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[发明专利]一种转向泵控制策略实现方法、装置及存储介质-CN202310202802.X在审
发明人：姜文涛;寇绿洲;刘昌林;柏兴涛;王玲;邱勇;李文龙;宋莉 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向泵控制策略实现方法、装置及存储介质。本发明中，以转向泵转速为变量，进行第一阶段的转向泵转速控制策略调试，第一阶段的转向泵转速控制策略根据整车状态来控制转向泵，判断整车是否满足设定的转向性能，否则继续调试；是则在转向泵控制器中引入转向泵转速生成策略，以转向泵的驱动电信号为变量的情况下进入第二阶段的转向泵转速控制策略调试，所述第二阶段的转向泵转速控制策略调试通过所述转向泵转速生成策略配置所述转向泵驱动电信号和转向泵输出转速之间的关系，在所述转向泵控制器以驱动电信号为变量执行所述转向泵转速控制策略时能够满足所述转向性能时停止所述第二阶段的转向泵转速控制策略调试
一种转向控制策略实现方法装置存储介质

[发明专利]一种针对具有后轮主动转向系统车辆的KC测量方法-CN202310717139.7在审
发明人：许克峰;邓淇琛;邢建伟;李衡;侍守闯 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对具有后轮主动转向系统车辆的KC测量方法，涉及后轮转向技术领域，包括设定多组测试条件；采集待测试车辆在多组测试条件下的测试结果信息，测试结果信息包括车辆后轮的后轮转角信息和转向电机的电机动作信息；分析得到转向整体策略，所述转向整体策略包括转向控制器的控制策略和对应的转向电机的转向相关动作；根据转向整体策略制定KC试验策略，并进行测试得到性能指标信息。本申请能够可以在后轮主动转向系统通信协议未知时，根据预先进行的多次测试分析出该系统的转向整体策略，为后续基于该策略的KC试验策略制定提供依据，从而实现对具有后轮主动转向系统车辆的性能指标测试，判断后轮主动转向系统对车辆性能的影响
一种针对具有后轮主动转向系统车辆 kc 测量方法

[发明专利]一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质-CN202210100236.7有效
发明人：李春善;徐丹琳;王宇;刘秋铮;周添;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质。包括：在后轮转向故障的情况下，获取车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度；根据车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度，确定车辆的当前侧向加速度；根据车辆的当前侧向加速度，从当前位置保持策略和零位回转策略中选择当前转向控制策略，并采用当前转向控制策略对后轮转向进行控制。本发明实施例在后轮转向故障的情况下，根据车辆的行驶工况灵活选择转向控制策略，增加了转向控制策略选择的灵活性，保证车辆以及人员的安全。
一种后轮转向控制方法装置设备介质

[发明专利]一种无人矿卡转向安全控制系统及方法-CN202211087304.7在审
发明人：冯仰彬;任良才;赵斌 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人矿卡转向安全控制系统及方法，包括：数据采集模块，采集转向系统状态信息、轮转角传感器信息和横向控制信息，并发送至转向失效判定模块；转向失效判定模块，基于接收到的转向系统状态信息、轮转角传感器信息和横向控制信息，分别生成对应的转向系统故障处理策略、轮转角传感器故障处理策略和横向误差故障处理策略，并基于各处理策略给出转向失效等级及对应的转向失效量化值；转向失效控制模块，根据转向失效判定模块输出的转向失效量化值，生成制动策略，并给出最终的电制动及液压制动百分比，用于控制无人矿卡的制动执行机构。本发明能实现对转向失效故障的判定和处理更加及时、准确、有效。
一种无人转向安全控制系统方法

[发明专利]电动助力转向控制方法和控制单元-CN202010452549.X有效
发明人：张琼琰;郭森;罗来军;罗毅 -专利权人：上海汽车工业（集团）总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向控制策略，其基于手动转向控制策略、智能辅助转向控制策略和智能驾驶转向控制策略，包括若智能辅助转向使能，且手动转向助力与汽车网络控制指令不相悖，则智能辅助转向助力和手动转向助力按预设分配规则计算获得到混合助力；若智能驾驶转向使能，则忽略所述混合助力；若智能辅助转向期望的物理量和智能驾驶转向的物理量保持一致，则智能辅助转向和智能驾驶转向执行基于同一算法结构和参数计算获得输出转矩，基于手力需求选择采用智能辅助转向的期望，还是智能驾驶转向的期望。本发明还公开了一种电动助力转向控制单元。本发明完全不同于现有电动助力转向控制策略，能降低算法复杂度，实现基于同一算法架构的转角控制或扭矩控制，能随时在智能辅助转向模式和智能驾驶转向模式间切换。
电动助力转向控制方法单元

[发明专利]基于DDPG的线控转向系统转向补偿控制方法及装置-CN202110357530.1有效
发明人：薛仲瑾;李亮;赵锦涛;黄昌尧;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DDPG的线控转向系统转向补偿控制方法及装置，建立线控转向系统的动作Actor网络和动作价值Critic网络，根据这两个网络构建深度确定性策略梯度学习算法框架；设计训练所需的奖励函数；根据奖励函数及深度确定性策略梯度学习算法框架建立深度确定性策略梯度算法；根据线控转向系统不同工况下的转向场景，对深度确定性策略梯度算法进行硬件在环及实车训练，调整深度确定性策略梯度算法Actor网络与Critic网络的参数，以使深度确定性策略梯度算法得到线控转向系统转角的补偿值。该方法无需了解线控转向系统底层控制器的控制策略，可以广泛适配于任意结构形式的线控转向系统，实现精确的转角控制。
基于 ddpg 转向系统补偿控制方法装置

[发明专利]提升汽车低速机动性的方法-CN202110518106.0有效
发明人：苗为为;蒋永峰;禹真;陈志刚;刘思含 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D7/15 文献下载
摘要：本发明属于汽车转向控制技术领域，公开了一种提升汽车低速机动性的方法，包括以下步骤：判断当前制动辅助转向功能是否激活；若是，执行后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值；若否，获取车速V；判断车速V是否小于第一预设车速V1；若是，后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到后轮转向角极值；若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖后轮转向角作动第一策略该方法将制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能相互结合，在低速转向时实现更大范围的左右车轮差动及后轮辅助转向，从而显著降低最小转弯直径。
提升汽车低速机动性方法

[发明专利]一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆-CN202210643019.2有效
发明人：黄亚军;李晓祥;张海艳;张民 -专利权人：山推工程机械股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的当前转速和车辆的负载工况；根据当前转速和转向角度‑转速信息映射表确定目标转向转速；基于转向请求信号，根据负载工况和目标转向转速确定车辆的当前控制策略；其中，转向请求信号包括转向手柄的转向角度信息，目标转向转速包括目标转速和目标转速变化率；根据当前控制策略控制车辆转向。本发明实施例根据不同的负载工况和目标转向转速确定不同的控制策略作为当前控制策略控制车辆转向，降低了负载工况对转向效果的影响，同时提高了操控精准性，使转弯半径稳定可控，提高了转向品质，使转向过程更平稳。
一种车辆转向控制方法装置工程

[发明专利]叉车转向控制方法、装置、存储介质以及叉车-CN201910093512.X在审
发明人：韩继峰 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种叉车转向控制方法、装置、存储介质及叉车，用以解决现有叉车转弯半径过大的技术问题。该叉车转向控制方法包括：获取转角传感器检测到的目标后转向轮的转角值，所述目标转向轮是叉车的任一后转向轮；根据所述转角值的大小确定所述叉车的目标转向控制策略，其中，所述叉车预置有所述目标后转向轮的转角值的不同区间范围与转向控制策略之间的对应关系，并且，当所述转向值在目标区间范围中时，对应的目标转向控制策略包括控制两个前驱动轮的旋转方向相反；根据所述目标转向控制策略以及所述转角值确定各前驱动轮的需求转速矢量；根据所述需求转速矢量驱动所述叉车转向
叉车转向控制方法装置存储介质以及

[发明专利]一种多轴汽车多相位转向控制策略-CN201110344521.5无效
发明人：张平霞;朱永强 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2011-11-04 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明属于汽车领域，特别涉及一种两轴或者两轴以上的汽车的转向控制，该转向控制策略的特点：以转向圆心到汽车第一轴的距离D，即虚拟轴距离作为控制变量，在此基础上，结合左前轮的转向角度，确定出转向圆心的位置，然后确定出剩余车轮的转向角度，从而简化了转向系统控制的策略。采用该控制策略可以保证所有车轮绕同一个圆心转向，减小了汽车转向时的车轮滑移，并降低了行驶阻力。本发明可根据汽车行驶时转向的需要，利用一个转向控制开关进行转向控制，实现多模式转向的切换。
一种汽车多相转向控制策略

[发明专利]一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统-CN201910427481.7有效
发明人：张向文;吕建勋;朱朝文;曹向荣;吴齐才;曾超;刘培文;杨波;郑国昆;程斐;骆志伟;刘杰;陈志韬;袁海文 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院;北京航空航天大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
一种基于控制策略车辆转向方法系统

[发明专利]电动辅助转向系统的自我调校方法-CN201010617155.1有效
发明人：徐锦衍;叶智荣;胡聪贤;邱贤昌 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动辅助转向系统的自我调校方法，其可将感测器的失真讯号进行自我正规化调校动作，以维持稳定的转向手感，提升电动辅助转向系统的强健性及转向性能的功效。自我正规化方法包含讯号偏置补偿策略以及讯号零点自我调校策略，通过设定的判断策略来抉择是否进行自我正规化动作，其判断策略包含了感测器供应电源判定、感测器正确性判定以及自我调校启动条件判定。通过自我调校方法可提升感测器感测的准确性，以维持原有的转向辅助性能及增强电动辅助转向系统的强健性。
电动辅助转向系统自我调校方法

[发明专利]后轮转向车辆的自主泊车策略-CN201010510036.6有效
发明人： N·K·莫什楚克;S-K·陈 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2010-10-14 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：一种后轮转向车辆的自主泊车策略，包括响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在其间顺列式泊车。所述车辆包括前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离，以确定是应用一循环或双循环泊车策略。自主一循环泊车策略包括沿着相应方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。自主双循环泊车策略包括执行所述一循环泊车动作，然后将变速器档位变至驱动档，然后沿第一方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆前进至最终泊车位置。
后轮转向车辆自主泊车策略

[发明专利]基于可用驻车空间的自主驻车策略-CN200980114250.5有效
发明人： N·K·莫什楚克;S-K·陈 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2009-04-20 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：如果所述距离大于第一预定距离，那么执行自主第一转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车。第一转向策略操作包括用于将车辆驻车的第一预定数量的转向循环。如果所述距离处于第一预定距离和第二预定距离之间，那么执行自主第二转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车。第二转向策略操作包括用于将车辆驻车的第二预定数量的转向循环，其中，第二预定数量的转向循环大于第一预定数量的转向循环。
基于可用空间自主策略

[发明专利]一种汽车线控转向系统建模及联合仿真方法、介质及设备-CN202110746478.9在审
发明人：孙亚龙 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车线控转向系统建模及联合仿真方法、介质及设备，所述方法包括以下步骤：(1)在Adams/car中建立线控转向系统动力学模型；(2)设置相对simulink的输入输出变量；(3)在simulink中建立控制框图，添加控制策略，运行联合仿真。本发明采用Adams和simulink联合仿真的方式，为驱动转角和回正力矩添加控制接口并添加控制策略，可以实现转向系统的变传动比控制策略和回正力矩控制策略的扩展、迭代和优化，为线控转向系统的开发提供仿真支持
一种汽车转向系统建模联合仿真方法介质设备

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