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[发明专利]一种多摄像头轨迹重合分析的方法及装置-CN201910417633.5在审
发明人：陈海波 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种多摄像头轨迹重合分析的方法及装置，该方法包括获取多个摄像头采集的图像集合，针对多个图像集合中第一图像集合，根据第一图像集合中的物品的各时间点的轨迹图像，从多个第二图像集合中确定出与第一图像集合的物品轨迹重合的图像集合，若与第一图像集合的物品轨迹重合的图像集合为多个，则确定每个与第一图像集合的物品轨迹重合的图像集合的得分，将得分最高的图像集合对应的物品轨迹确定为与第一图像集合的物品轨迹重合的轨迹。通过在确定出多个轨迹重合的图像集合之后，确定每个图像集合的得分，将得分最高的图像集合对应的物品轨迹确定为重合的轨迹，可以提高轨迹重合判断的准确率。
图像集合重合多摄像头轨迹确定摄像头采集轨迹图像时间点准确率分析

[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202310779088.0在审
发明人：王喜顺;宿桐;大方;杨晓东 -专利权人：苏州轻舟智航智能技术有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取待预测物体的历史运动数据及场景表示集合；基于历史运动数据和场景表示集合，生成候选轨迹集合；采用预先训练的预测头对候选轨迹集合进行处理，得到待预测物体的未来轨迹集合本申请基于历史运动数据和包含当前运动场景所有信息的场景表示集合生成候选轨迹集合，基于这两个信息生成的候选轨迹集合中的轨迹具有更丰富的模态多样性，且通过场景表示集合引入当前时刻运动场景的所有场景上下文信息，提高轨迹的准确性。采用预测头对候选轨迹集合中的轨迹进行处理，将候选轨迹集合中偏离严重的轨迹过滤掉，使得输出的未来轨迹集合更接近待预测物体在真实环境下的轨迹，提高预测准确性。
轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210434733.0有效
发明人：董乐;张宁;徐浩然 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本申请涉及目标跟踪技术领域，公开了一种多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取当前帧的第一跟踪图像和第一轨迹集合，第一轨迹集合包括未丢失轨迹集合和丢失轨迹集合；基于目标检测算法获取第一跟踪图像中的第一目标集合；通过第一关联算法将第一目标集合与未丢失轨迹集合进行关联，并得到未完成关联的第二目标集合和第二轨迹集合；通过第二关联算法将第二目标集合与丢失轨迹集合进行关联，并得到未完成关联的第三目标集合和第三轨迹集合；通过第三关联算法将第三目标集合与第二轨迹集合、第三轨迹集合进行关联。本申请通过层次化的关联算法将跟踪目标与目标跟踪轨迹进行关联，有效地提高了多目标跟踪的性能。
多目标跟踪方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备-CN202210060144.0在审
发明人：王俊伟 -专利权人：三亚海兰寰宇海洋信息科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备，所述方法包括：获取目标对象的航迹的轨迹点集合；对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一轨迹点集合，所述第一轨迹点集合中包括各轨迹点的数据信息；根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态；根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合。本发明的方案可以提高目标对象的轨迹压缩率，同时能够保证轨迹不失真。
一种目标对象航迹处理方法装置设备

[发明专利]一种轨迹分类方法、智能终端以及存储介质-CN202210509340.1在审
发明人：陈君豪;柯辛玥;张宏;陈立力;周明伟 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹分类方法、智能终端以及计算机可读存储介质，其中，该轨迹分类方法包括：获取第一轨迹集合；其中，第一轨迹集合中的每一轨迹由多个监控点的监控图像对应的图像信息确定；在第一轨迹集合中，确定目标轨迹，以及确定与目标轨迹对应的多个监控点相关联的关联轨迹集合；对关联轨迹集合中的多个轨迹进行分类。通过上述方式，利用与目标轨迹相关联的多个监控点来确定关联轨迹集合以及对关联轨迹集合中的多个轨迹进行分类，能够提升关联轨迹选取的有效率和关联轨迹分类的准确率。
一种轨迹分类方法智能终端以及存储介质

[发明专利]一种车辆高频轨迹的确定方法及其装置、设备和存储介质-CN202310742150.9在审
发明人：张思亮;戴娣;吕修伟;周红昭;黄跃东 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆高频轨迹的确定方法及其装置、设备和存储介质，涉及车辆轨迹分析技术领域，用于分析出车辆的高频轨迹。该确定方法包括：获取车辆的多个轨迹集合；每个轨迹集合包括多个目标轨迹；多个目标轨迹的起始卡口之间的距离小于预设距离；对于每个轨迹集合中的每个目标轨迹，均执行相似轨迹融合操作，以得到每个轨迹集合对应的融合次数集合；每个融合次数集合包括至少一个融合次数；将多个融合次数集合中，大于预设融合次数对应的融合轨迹确定为车辆的高频轨迹。
一种车辆高频轨迹确定方法及其装置设备存储介质

[发明专利]一种用于重合轨迹的分析方法和系统-CN202010351015.8有效
发明人：王海滨;李树启;林文楷;吴顺平;齐战胜;吴朝晖 -专利权人：厦门市美亚柏科信息股份有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明给出了一种用于重合轨迹的分析方法和系统，包括基于轨迹信息库获取待分析基准轨迹集合，并根据发生时间将待分析基准轨迹集合划分为多个子集合；利用预设的分析间隔阈值将子集合中的轨迹等分，利用随机数作为等分点的半径获取等分点的轨迹相似圈；遍历待分析基准轨迹集合以及轨迹相似圈，利用比对属性和发生时间获取轨迹信息库中与等分点的轨迹相似结果集合，并利用轨迹相似结果集合的交集获得重合轨迹的结果集合Zn。该用于重合轨迹的分析方法和系统基于海量数据场景下，可以自动分析出与特定轨迹重合的未知轨迹，并及时预警，大大降低了人工分析研判的工作，分析效率高。
一种用于重合轨迹分析方法系统

[发明专利]一种融合密度值和K-means算法的车辆轨迹聚类方法-CN202310031352.2在审
发明人：周旭;徐腾鹏;刘衍珩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合密度值和K‑means算法的车辆轨迹聚类方法，包括如下步骤：步骤一、采集原始轨迹数据进行预处理后获得轨迹集合；步骤二、依次对轨迹集合中的轨迹两两之间计算轨迹距离；步骤三、确定轨迹集合中所有轨迹的密度，并将密度值最大的轨迹作为第一条中心轨迹添加至簇中心轨迹集合中；步骤四、依次计算轨迹集合中剩余轨迹被选为中心轨迹的权重，将权重值最大的剩余轨迹作为下一条中心轨迹，并将其移入簇中心轨迹集合中，直至簇中心轨迹集合的容量达到K时，中心轨迹挑选完成；步骤五、将轨迹集合中密度最低值的轨迹移除，再次进行K‑means聚类，直至达到迭代次数或者轨迹簇内的元素不再改变，轨迹聚类过程结束。
一种融合密度 means 算法车辆轨迹方法

[发明专利]一种运动轨迹处理方法、介质、装置及设备-CN201911283885.X在审
发明人：刘亘轶 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本申请涉及一种运动轨迹处理方法，包括：获取运动轨迹集合，其中运动轨迹集合包括多个运动轨迹；和根据运动轨迹集合确定运动路线要素，其中运动路线要素包括中心位置和交点集合中的至少一个，其中，中心位置由多个栅格共享并且运动轨迹集合被包含在多个栅格的地理范围内；其中，交点集合包括与多个轨迹段簇相关的多个交点，其中多个轨迹段簇中的每个轨迹段簇包括多个运动轨迹的多个轨迹段，并且多个轨迹段中的相邻轨迹段之间的间距小于预定值，其中相邻轨迹段分别属于多个运动轨迹中的不同运动轨迹在本申请中，确定多个运动轨迹的中心位置和/或交点集合，可以降低运动轨迹的存储和处理成本，提高运动轨迹的处理效率。
一种运动轨迹处理方法介质装置设备

[发明专利]一种智能清扫设备的自动化控制方法及装置-CN202111498054.1在审
发明人：陈小平;黎永志 -专利权人：云米互联科技（广东）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能清扫设备的自动化控制方法及装置，该方法包括：获取智能拖鞋轨迹信息集合；智能拖鞋轨迹信息集合包括若干个智能拖鞋轨迹信息；根据智能拖鞋轨迹信息集合，确定出目标清扫轨迹集合；目标清扫轨迹集合包括若干个目标清扫轨迹；根据目标清扫轨迹集合和预设的轨迹清扫规则，确定清扫指令集合；清扫指令集合包括若干个清扫指令；清扫指令用于指示智能清扫设备进行清扫作业。可见，本发明能够对智能拖鞋轨迹信息进行处理得到目标清扫轨迹，进而利用轨迹清扫规则对目标清扫轨迹进行处理，得到用于指示智能清扫设计进行清扫作业的清扫指令，有利于提高智能清扫设备的靶向清扫能力，进而改善清洁效果
一种智能清扫设备自动化控制方法装置

[发明专利]车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置-CN202211620639.0在审
发明人：高建华 -专利权人：悦享雄安科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，通过获取多条实际驾驶轨迹，各实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹，对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，中值点集合包括多个中值点，以及，根据中值点集合，得到自动驾驶轨迹根据本申请实施例的车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，能够根据实际驾驶轨迹得到适用于不同循迹车辆的自动驾驶轨迹。
车辆轨迹处理方法以及装置

[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202011541373.1有效
发明人：陈雨青;王禅同;孙磊 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取障碍物车辆的位置；对上述障碍物车辆的位置进行轨迹平滑，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；从上述障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；从上述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；基于上述第一采样动作集合与上述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；基于上述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；基于上述采样动作概率集合，生成第一轨迹。该实施方式提高了车辆轨迹规划的实时性。使得可以应用于自动驾驶领域。
车辆轨迹规划方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]一种规划模块的轨迹查询处理方法-CN202210437522.2在审
发明人：大方 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种规划模块的轨迹查询处理方法，所述方法包括：规划模块在第一工作周期起始时刻接收预测模块发送的第一预测轨迹组集合；根据第一预测轨迹组集合进行全障碍物预测场景组合生成全场景轨迹组集合；根据全场景轨迹组集合进行全场景车辆轨迹规划生成全场景规划轨迹集合；在第一工作周期的过程中接收控制模块发送的第一轨迹查询指令；对全场景轨迹组集合中与第一实时轨迹集合匹配的场景轨迹组进行定位并记为对应的第一匹配场景轨迹组；对全场景规划轨迹集合中与第一匹配场景轨迹组对应的场景规划轨迹进行有效轨迹截取生成对应的第一查询轨迹；将第一查询轨迹作为指令返回数据向控制模块回发。
一种规划模块轨迹查询处理方法

[发明专利]轨迹调整方法、装置及设备、存储介质-CN202010937483.3有效
发明人：简春菲;莫致良 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种轨迹调整方法、装置及设备、存储介质，可解决因IDswitch问题导致的轨迹异常问题。该方法包括：获取待处理的N个轨迹集合，N大于1；每一轨迹集合中包含至少一个轨迹；当一轨迹集合中包含两个以上轨迹时，轨迹集合中每一轨迹都存在相关联的至少一个轨迹；针对每一轨迹集合中的每一指定轨迹，在其他轨迹集合中查找到与该指定轨迹相匹配的第一目标轨迹，所述指定轨迹与所述第一目标轨迹之间的相似度满足指定要求；依据所述第一目标轨迹从所述指定轨迹中确定出与所述第一目标轨迹属于同一目标对象的第一片段轨迹，将所述第一片段轨迹添加至所述第一目标轨迹所在的轨迹集合中
轨迹调整方法装置设备存储介质

[发明专利]轨迹处理方法、装置及计算机设备-CN202210113684.0有效
发明人：陈辰;林诚乔;方灵 -专利权人：浙江口碑网络技术有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本说明书提供一种轨迹处理方法、装置及计算机设备，所述方法包括：获取目标区域对应的初始轨迹集合，所述初始轨迹集合包括多条轨迹；获取所述目标区域包含的多个地理网格；根据每条轨迹的地理位置，确定归属于每个地理网格的轨迹，得到每个地理网格的轨迹集合；对每个地理网格执行如下轨迹聚类处理：获取当前地理网格的轨迹集合，以及获取与所述当前地理网格相邻的至少一个地理网格的轨迹集合；利用获取的轨迹集合，获取所述当前地理网格的轨迹聚类结果；根据各个地理网格的轨迹聚类结果，获取所述目标区域的轨迹聚类结果。
轨迹处理方法装置计算机设备

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