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[发明专利]一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人-CN202210832831.X在审
发明人：凡福飞;熊志林;刘轶;达兴烨 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人，用于使机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，减少磕碰，提高机器人在上下台阶以及跨越障碍物过程中的稳定性。本申请方法包括：确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度；若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面高，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第一系列轨迹牵引点；根据第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹控制足端落足于第二台阶；若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面低，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第二系列轨迹牵引点；根据第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹控制足端落足于第二台阶。
一种机器人轨迹规划方法装置

[发明专利]人造地震演示仪-CN201610476077.5在审
发明人：周锦阳;王耀民;焦华彬;卫宇;严聃 -专利权人：泰州市维尔信息科技有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G09B23/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种人造地震演示仪，包含一底座，所述底座上设有一蹬足台，所述底座上还设有多个护栏，所述蹬足台为圆盘结构，蹬足台的中心通过一定心轴与底座活动连接，定心轴上还设有一定心套，所述蹬足台的周边还设有多个连接装置，所述连接装置各含有一弹簧，所述弹簧的两端分别设有一弹簧上定销和一弹簧下定销，所述的护栏的数量不少于3个，所述的蹬足台由不锈钢板制成。本发明的人造地震演示仪在本体上设置了一个可以模拟地震振动的蹬足台，体验者在使用的时候双足踩在该蹬足台上，通过调节蹬足台的振动来模拟地震的振动，让体验者切实感受地震的振动感觉，通过这种互动可以达到更好的科普效果
人造地震演示

[实用新型]人造地震演示仪-CN201620644581.7有效
发明人：周锦阳;王耀民;焦华彬;卫宇;严聃 -专利权人：泰州市维尔信息科技有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G09B23/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人造地震演示仪，包含一底座，所述底座上设有一蹬足台，所述底座上还设有多个护栏，所述蹬足台为圆盘结构，蹬足台的中心通过一定心轴与底座活动连接，定心轴上还设有一定心套，所述蹬足台的周边还设有多个连接装置，所述连接装置各含有一弹簧，所述弹簧的两端分别设有一弹簧上定销和一弹簧下定销，所述的护栏的数量不少于3个，所述的蹬足台由不锈钢板制成。本实用新型的人造地震演示仪在本体上设置了一个可以模拟地震振动的蹬足台，体验者在使用的时候双足踩在该蹬足台上，通过调节蹬足台的振动来模拟地震的振动，让体验者切实感受地震的振动感觉，通过这种互动可以达到更好的科普效果
人造地震演示

[实用新型]一种SMA引脚成型系统-CN202122943340.6有效
发明人：刘明华;刘翔东 -专利权人：成都尚明工业有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种SMA引脚成型系统，目的是解决传统引脚的包裹方式容易造成引脚断裂，导致成品率下降的技术问题，包括：折足装置，其包括两个肩放置台和两个肩压制台，两个所述肩放置台互相远离的一侧分别设有折足凸台，所述肩压制台可嵌入两所述折足凸台之间；压足装置，其包括第一支撑台和足成型台，SMA主体可置于所述第一支撑台上，所述足成型台的端面可与引脚的足部接触；规整装置，其包括安置台、足规整台和肩规整台，SMA主体可置于所述安置台上，所述足规整台的端部可压于所述引脚的足部，所述肩规整台的侧部可与所述引脚的肩部接触，所述肩规整台可靠近所述足规整台。
一种 sma 引脚成型系统

[实用新型]足灸仪-CN201721578537.1有效
发明人：孙彩 -专利权人：广州市卉祥化妆品有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种足灸仪，包括足灸盒体和足灸台，所述足灸台与所述足灸盒体活动连接，所述足灸盒体的上部设有踏足板，所述踏足板上设有至少一个踏足部，所述踏足板的下方形成有空腔，所述踏足部与所述空腔连通，所述足灸台上设有用于固定放置足灸材料的灸架，所述灸架位于所述空腔中，所述足灸台与所述足灸盒体可相对运动以露出所述灸架。本实用新型实施例提供的足灸仪，使用者可以很容易地将脚定位到设置好的踏足部，从而能获得较好的治疗效果，而且也方便足灸材料的灰烬的清洁处理。
足灸盒踏足板灸架灸仪本实用新型固定放置活动连接空腔连通清洁处理治疗效果灰烬空腔

[发明专利]大方坯二冷压下凸足辊结构和压下工艺-CN201710546476.9有效
发明人：谢鑫;吴国荣;马晓涛;曾建华 -专利权人：攀钢集团攀枝花钢铁研究院有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B22D11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种大方坯二冷压下凸足辊结构和压下工艺，特别是一种涉及钢铁冶金技术领域的大方坯二冷压下凸足辊结构和压下工艺。本发明的大方坯二冷压下凸足辊结构，包括压下区上足辊和压下区下足辊，所述压下区下足辊位于压下区上足辊的下方，所述压下区上足辊中部设置有凸台，所述压下区下足辊中部设置有凸台，所述压下区下足辊的凸台比压下区上足辊的凸台长本发明的大方坯二冷压下区压下工艺，设置多组压下区上足辊和压下区下足辊，所述压下区上足辊的压下量在拉坯方向逐渐增加。本申请可以有效解决大方坯连铸坯中心偏析和中心疏松问题。
压下足辊大方坯冷压下凸凸台下区连铸坯中心钢铁冶金有效解决中心疏松逐渐增加比压拉坯偏析申请

[发明专利]四足压电步进运动台及集成直线电机-CN201810785075.3有效
发明人：王寅;安娜;尹靖博;林文华;姜欢书 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种四足压电步进运动台及集成直线电机，包括四足压电步进运动台及直线电机，所述四足压电步进运动台包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、预紧机构、动子和基座；所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足相对于所述动子呈对称分布，且所述第一驱动足和所述第二驱动足分别与所述第三驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子径向对称分布，所述第一驱动足和所述第三驱动足分别与所述第二驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子轴向对称分布
压电步进运动集成直线电机

[实用新型]四足压电步进运动台及集成直线电机-CN201821134843.0有效
发明人：王寅;安娜;尹靖博;林文华;姜欢书 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四足压电步进运动台及集成直线电机，包括四足压电步进运动台及直线电机，所述四足压电步进运动台包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、预紧机构；所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足相对于所述动子呈对称分布，且所述第一驱动足和所述第二驱动足分别与所述第三驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子径向对称分布，所述第一驱动足和所述第三驱动足分别与所述第二驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子轴向对称分布
驱动足步进运动支撑机构四足压电直线电机对称分布动子响应速度要求本实用新型极端环境径向对称预紧机构大推力大行程动子轴

[实用新型]多足防水台结构-CN201520188190.4有效
发明人：施凯 -专利权人：温州职业技术学院
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： A43B13/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种多足防水台结构，由防水台垫底、多足式支撑杆、定位杆和大底构成，其中，防水台垫底位于大底下层，大底底部有隐槽和挂槽，多足式支撑杆共有三条，防水台垫底前端与定位杆连接，多足式支撑杆通过轴孔将防水台垫底和大底连接，定位杆上端有挂钩，挂钩和挂槽相匹配，其特征在于：所述多足式支撑杆分别位于前掌着地线两端和后跟踵心部位点上，所述防水台垫底以多足式支撑杆为支撑，可以转入隐槽内，防水台垫底为椭圆形片状结构。本实用新型提供了一种针对带有防水台女鞋大底的设计与制造，在防水台垫底的基础上增加了多足式支撑杆，在遇到带水路面的情况下，可以动态调整防水台结构，增加防水台的高度，以避免鞋子被水弄湿。
防水结构

[发明专利]足灸盒-CN201010539636.5无效
发明人：贺成功;蔡圣朝;龙红慧 -专利权人：贺成功
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种艾灸器械，具体涉及一种足灸盒。本发明提供了一种坐位时既可艾灸足底一个或多个穴位，又可全足底施灸的足灸盒。足灸盒，由燃艾台、足灸盒外壳、足踏治疗网三部分组成，其特征在于：所述的燃艾台包括插艾针、燃艾台底座、接灰托三部分；足灸盒外壳侧面设置有活动的灸盒侧门，灸盒侧门设置有侧门折页和侧门把手；足踏治疗网设置有分布均匀的足踏治疗网孔和外檐与现有技术相比本发明具有以下优点：1、足灸盒里面放置燃艾台，足踏其上，施灸方便；2、患者坐位施灸，治疗舒适持久；3、治疗过程中，移动燃艾台更换艾条段，使用方便；4、施灸部位不受限制，既可单独灸治一个或几个穴位
足灸盒

[实用新型]足灸盒-CN201020601546.X无效
发明人：贺成功;蔡圣朝;龙红慧 -专利权人：贺成功
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种艾灸器械，具体涉及一种足灸盒。本实用新型提供了一种坐位时既可艾灸足底一个或多个穴位，又可全足底施灸的足灸盒。足灸盒，由燃艾台、足灸盒外壳、足踏治疗网三部分组成，其特征在于：所述的燃艾台包括插艾针、燃艾台底座、接灰托三部分；足灸盒外壳侧面设置有活动的灸盒侧门，灸盒侧门设置有侧门折页和侧门把手；足踏治疗网设置有分布均匀的足踏治疗网孔和外檐与现有技术相比本实用新型具有以下优点：1、足灸盒里面放置燃艾台，足踏其上，施灸方便；2、患者坐位施灸，治疗舒适持久；3、治疗过程中，移动燃艾台更换艾条段，使用方便；4、施灸部位不受限制，既可单独灸治一个或几个穴位
足灸盒

[实用新型]足部检测仪-CN201820244825.1有效
发明人：杨广达 -专利权人：上海开皇实业有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A43D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种足部检测仪，其包括：检测踏板，足底检测箱，足面检测台，其中该检测踏板盖在该足底检测箱顶部形成足底取景区，该足面检测台围设在该检测踏板周边形成足面取景区，足面取景器分别布设在该足面检测台足面取景区的内壁上
足底足面检测台检测箱检测仪检测足部取景器景区本实用新型踏板周边整体数据踏板反射件踏板盖取景内壁反射采集

[实用新型]一种双层保温足蒸器-CN202021918272.7有效
发明人：朱江涛;向文林;邹加兵;刘继辉;汤颖颖;许立;黄子亮;陈可夫;张琦;向文明;郑国庆 -专利权人：左点实业（湖北）有限公司
申请日： 2020-09-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61H35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层保温足蒸器，涉及足蒸领域。一种双层保温足蒸器，包括底座，所述底座底面固定连接有固定座四个，且底座外壁面前侧安装有凸台，所述底座外壁面安装有第一保温板，且第一保温板左侧安装有足蒸管，所述第一保温板右侧安装有保温装置，所述底座顶面中心处固定连接有加热装置，所述加热装置前侧面开设有注水口，所述加热装置顶部安装有降温板，且降温板顶部开设有透气孔，所述降温板顶部固定安装有足蒸台，所述足蒸台后侧壁面顶部安装有固定架，足蒸台外壁面与保温装置内壁面固定接触，第一保温板前侧面安装有闭合门，且闭合门底部与凸台顶面滑动连接。本实用新型解决了传统足蒸器保温效果差以及足蒸温度过高的问题。
一种双层保温足蒸器

[实用新型]电位器测试机的整足模组-CN201820383382.4有效
发明人：颜成梁;邢胜利 -专利权人：成都新诚华创电子有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电位器测试机的整足模组，包括整足爪、整足下滑台、电位器止滑块、和整足垫片，整足爪设置在整足垫片上方，整足爪和整足垫片相互匹配并与电位器的引脚位置对应；整足爪通过整足爪连接块与气缸连接，上下方向往复运动；整足垫片设置在整足下滑台上，整足下滑台与流道切换气缸的活塞杆连接，整足下滑台还设置有电位器止滑块，电位器止滑块位于与电位器的壳体对应的位置。本实用新型完全代替了传统人工整足，克服了由工具，工人熟练度、疲劳度和情绪造成的整理效率、效果不稳定，整体效率低下的问题，极大的提高了整足的效率和准确率，极大的降低了工人的劳动强度，节省和解放了劳动力。
电位器垫片下滑台止滑块本实用新型测试机足模活塞杆连接传统人工流道切换气缸连接上下方向引脚位置整体成本整体效率疲劳度准确率壳体气缸匹配情绪

[实用新型]一种可调节高度的钢琴辅助足台-CN202222434258.5有效
发明人：咸碧玉;曹怡文;柴思逢 -专利权人：伊藤政（上海）贸易有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G10C3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节高度的钢琴辅助足台，包括：足台本体，所述足台本体的内端设置有连接栓，且足台本体的外端连接有定位杆，所述足台本体的内部安装有限位块，且限位块的外端设置有限位杆，连接杆，其设置在连接组合件的内端该可调节高度的钢琴辅助足台，其便于对钢琴的转移以及便于后续对钢琴足台的高度调节，同时，便于实现对钢琴辅助足台的高度进行多档调节。
一种调节高度钢琴辅助

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