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[发明专利]利用纹理识别空间的触觉属性适用装置及方法-CN201680060251.6在审
发明人：全硕熙;安相喆;林和燮 -专利权人：财团法人实感交流人体感应研究团
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明的实施例涉及利用纹理识别空间的触觉属性适用装置及其触觉属性适用方法，上述利用纹理识别空间的触觉属性适用装置包括：图像获取部，用于获取虚拟空间内的虚拟客体的一部分图像；识别空间位置确定部，利用被获取的图像的特征点来在多个触觉模型配置于规定位置的纹理识别空间内确定上述图像的位置；触觉模型确定部，用于对最靠近被确定的图像的位置的触觉模型进行确定；以及触觉属性适用部，用于使被确定的触觉模型的触觉属性适用于上述虚拟客体的一部分，上述触觉模型分别包含与特定物体有关的纹理图像和触觉属性
触觉触觉模型纹理识别图像虚拟客体空间位置确定图像获取部纹理图像虚拟空间特征点配置

[发明专利]一种基于多元融合触觉再现的纸币数字防伪方法-CN202211461800.4在审
发明人：温泉;赵柏富;边钦;许秋阳;胡兴军;霍寅虎 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多元融合触觉再现的纸币数字防伪方法，属于信息安全和人机交互的交叉领域。包括触觉特征的提取，采用BP神经网络模型将触觉特征“配方”化，用户的解密，将得到的渲染模型信息和配方信息发送到触觉特征渲染单元中，将配方信息中的权重分配到渲染模型信息，得到有权重的渲染模型信息，再将得到的有权重的渲染模型信息发送到信号驱动单元，得到可以在触觉交互界面实现触觉再现的触觉驱动信号，实现触觉再现的功能，从而实现多元融合的触觉防伪。有益效果是提出一种基于形状、纹理、温度等触觉融合的“配方”，给用户最真的裸指触觉反馈，可应用在数字人民币的防伪、数字专辑的真伪、数字车票的真伪等方向。
一种基于多元融合触觉再现纸币数字防伪方法

[发明专利]一种基于随机共振现象的脉诊辅助系统-CN202011358228.X在审
发明人：刘军 -专利权人：浙江大学台州研究院
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61M21/00 文献下载
摘要：包括数据获取模块、触觉心理量模型模块、随机电刺激模型模块、模糊控制模型模块；数据获取模块或脉搏信号；触觉心理量模型模块处理分析得到触觉心理量和触觉误差；随机电刺激模型模块建立与电极结构、电极分布及电场形式相关的电噪声刺激模型，获得每种随机共振现象发生时每种电噪声刺激模式；模糊控制模型模块采用触觉心理量模型模块输出的触觉心理量和触觉误差作为输入变量，模糊控制处理后输出电刺激电压值至电极。
一种基于随机共振现象辅助系统

[发明专利]一种远程虚拟手术的数字孪生触觉反馈交互方法及装置-CN202211230579.1在审
发明人：陶飞;王琰隆;邹孝付 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程虚拟手术的数字孪生触觉反馈交互方法及装置，包括：设计触觉反馈手套装置，建立具有虚拟模型和触觉信号产生机制的数字孪生系统，在数字孪生系统中建立被感知物体的孪生模型，建立人手的孪生模型并设置该模型的自由度与人手保持一致人手孪生模型可以与触觉反馈手套实现虚实联动并将产生的触觉信号传入触觉反馈手套驱动手套上的人工肌肉运动使用户产生触感。从而实现用户在佩戴触觉反馈手套时可以“触摸”到虚拟模型的目的。
一种远程虚拟手术数字孪生触觉反馈交互方法装置

[发明专利]基于注意力机制的触觉属性识别方法及装置-CN202310077438.9在审
发明人：张源培;蒿杰;刘嘉瑞;邹卓君;舒琳 -专利权人：中国科学院自动化研究所;广东人工智能与先进计算研究院
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明提供一种基于注意力机制的触觉属性识别方法及装置，涉及人工智能技术领域，其中方法包括：获取目标材料的触觉数据序列；将触觉数据序列输入至触觉属性识别模型中的注意力机制模块，得到目标材料的特征向量；将特征向量输入至触觉属性识别模型中的识别模块，得到目标材料的触觉属性识别结果；触觉属性识别结果用于形容目标材料的表面特征；触觉属性识别模型是基于多种类型的样本材料的触觉数据序列，以及样本材料对应的触觉属性标签进行训练得到的。本发明提供的基于注意力机制的触觉属性识别方法及装置，解决了触觉属性识别的识别效率和识别精度较差的缺陷，实现高效精准地进行触觉属性识别。
基于注意力机制触觉属性识别方法装置

[发明专利]触觉设计创作工具-CN201510255658.1在审
发明人： J·萨布恩;J·M·克鲁兹-埃尔南德斯 -专利权人：意美森公司
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本公开涉及触觉设计创作工具。提供了推荐一个或多个触觉效果的触觉创作工具，其提供通过学习人类触觉设计者风格而生成的触觉化模型。该触觉创作工具接收包括音频和视频中的至少一个以及多个事件的输入。该触觉创作工具然后基于学习到的触觉化模型来推荐将与来自输入的对应事件相关联的触觉效果类型。
触觉设计创作工具

[发明专利]一种基于触觉感知的布料属性检测方法-CN202110391377.4在审
发明人：赵明福;陈春燕;黄晁 -专利权人：宁波中国科学院信息技术应用研究院
申请日： 2021-04-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于触觉感知的布料属性检测方法，所述的方法包括：利用触觉传感器与不同的布料表面进行接触，采集布料表面的触觉数据，并对布料的厚度、密度、刚性和可拉伸性这四种属性建立标签；对触觉视频数据设计采帧策略，选取具有价值的触觉图像帧；构建基于卷积神经网络CNN和双向长短时记忆网络LSTM组合的布料属性检测模型，并在CNN中集成混合域注意力模块CBAM，来提供模型提取关键特征的能力；设计多任务损失函数对检测模型进行训练，并用重复执行K次实验评估检测模型的性能；实时采集布料表面的触觉数据输入到检测模型中，输出布料四种属性的估计值。本发明利用触觉数据进行布料属性检测，可以解决布料的细分类问题，另外对模型结构进行设计，增加了对触觉视频帧中关键区域的关注，提高模型的检测精度。
一种基于触觉感知布料属性检测方法

[发明专利]人机接口技术领域中使触觉与可视图像相一致-CN02819041.6无效
发明人： J·S·琼斯 -专利权人：诺文特技术公司
申请日： 2002-10-02 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种生成触觉接口感受器的方法，该方法能够为已有的二维图像生成触觉伴随器。本方法利用了人类视觉优于触觉的优势：人类触觉、本体感受器以及肌肉运动知觉都不能提供象人类视觉一样好的细节，并且因此触觉表述不用必须象相应的视觉图像那样精细就能够使人类用户相信。可以选择与所述图像拓扑相似的三维触觉模型，这里拓扑相似性是指所述三维模型对期望与所述二维图像伴随的触觉感受器的主要特征给出了可接受的逼近。于是可以在接口的视觉部件中的图像与接口的触觉部件中的触觉模型之间建立一个关系，从而使与视觉部件中的图像进行的交互和与触觉部件中的触觉模型进行的交互彼此关联起来。试举一例，一个球的二维图像可以具有一个与其相关联的球形触觉模型，并且所建立的球心和半径具有这样的关系：球的二维图像的图像边缘处的视觉光标运动与当该光标遇到触觉模型的表面时的触觉力反馈是相互关联的。
人机接口技术域中触觉可视图像相一致

[发明专利]呈现从虚拟对象接收的触觉的信息处理方法和设备-CN200710101260.8有效
发明人：黑木刚;克里斯蒂安·桑多尔;内山晋二 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2007-04-20 - 公布日： 2007-10-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：在使用触觉设备向用户呈现由叠加在触觉设备上的第一虚拟对象从叠加在真实对象上的第二虚拟对象接收的触觉时，使得用户能够在第二虚拟对象内接触，而与真实对象无关。为此，使用第一虚拟对象的第一触觉事件模型和第二虚拟对象的第二触觉事件模型获得从第二虚拟对象接收的触觉，第一触觉事件模型对应于第一虚拟对象的计算机图形信息，第一虚拟对象的形状与触觉设备的形状不同，由此使用第一虚拟对象能够针对真实对象的内部作出指令
呈现虚拟对象接收触觉信息处理方法设备

[发明专利]触觉场景表示格式-CN202180069047.1在审
发明人： P·吉洛特;F·丹尼奥;Q·伽尔瓦内 -专利权人：交互数字CE专利控股有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：提供了一种触觉渲染设备和相应的方法，该触觉渲染设备和方法可以渲染由元数据描述的触觉效果，对于至少一个触觉通道，该元数据包括表示几何模型的信息和表示该几何模型中应用触觉反馈的元素的信息，其中相关联的触觉文件包括待应用的触觉信号
触觉场景表示格式

[发明专利]一种不完备模型的自演化建模方法及系统-CN202311176977.4在审
发明人：贺亮;侯月阳;卢山;张文婧;张世源;泮斌峰 -专利权人：江苏云幕智造科技有限公司;上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于空间操控技术领域，具体涉及一种不完备模型的自演化建模方法及系统。本发明聚焦空间操控领域目标分类建模技术，提出以异构信息完善不完备模型的自演化建模方法，首先建立目标虚拟视景，之后获得目标的视觉测量模型，并通过视觉测量模型进行目标初步的类型确认，在此不完备视觉模型的基础上，通过机械臂碰触目标获取额外的目标表征信息，建立触觉感知模型，触觉作为视觉的异构信息，将触觉感知模型引入虚拟视景中目标的描述中，获得视觉测量模型与触觉感知模型相结合的自演化目标描述模型，通过实时测量目标的视觉与触觉信息，精准识别目标类型，完善虚拟视景中的模型信息。
一种完备模型演化建模方法系统

[发明专利]一种基于堆栈式自动编码的力触觉信息的生成方法-CN202310669957.4在审
发明人：张利平;李晓萌;刘国红;李春雨;孙立悦;何金其 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明适用于触觉互联网技术领域，提供了一种基于堆栈式自动编码的力触觉信息的生成方法，本发明基于深度学习的图像特征提取方法，利用深度度卷积模型VGG16提取表面触觉图像的特征，并利用堆栈式自动编码的编码部分将从物理表面获取到的力触觉数据进行实时压缩，从原始力触觉信号中提取出维度远小于其自身的特征，并与上述提取出的表面材质的图像纹理特征相结合，然后在低维空间建立从表面材质的视觉纹理特征到触觉纹理特征的映射模型，获取到的表面材质的触觉纹理特征将通过解码器恢复为表面材质的触觉纹理信号本发明很大程度上降低了触觉信息采集成本，解决了直接构建映射模型会带来参数量巨大、模型难以优化和运算时间长等问题。
一种基于堆栈自动编码触觉信息生成方法

[发明专利]一种数据驱动的虚拟纹理触觉建模方法-CN202211541764.2在审
发明人：陈大鹏;陈庚;贾奇;刘佳;韦中;张运杰;方映平;宋爱国 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种数据驱动的虚拟纹理触觉建模方法，包括在公开的触觉纹理数据库基础上将每一种纹理对应的一维速度、法向力及振动加速度信号进行预处理；构建跨模态触觉信号生成模型，跨模态触觉信号生成模型包括多源信息融合模块和跨模态生成模块；将步骤S1预处理得到的训练数据输入到步骤S2中的跨模态触觉信号生成模型中进行训练，生成类似于与真实纹理交互的振动触觉信号；在用户与虚拟纹理交互时，将纹理图像以及用户的实时交互信息输入到步骤S3中训练好的模型中，生成振动触觉信号。本发明建模方法通过跨模态触觉信号生成模型，解决了目前的虚拟纹理建模方法无法融合虚拟纹理的特征和用户的实时动作信息来生成对应的振动加速度的问题。
一种数据驱动虚拟纹理触觉建模方法

[发明专利]一种人机触觉交互方法、装置、设备及存储介质-CN202310004842.3在审
发明人：赖嘉芮 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/043 文献下载
摘要：本申请提供一种人机触觉交互方法、装置、设备及存储介质，首先通过设置超声相控阵聚焦生成多个触觉焦点，然后根据多个触觉焦点生成触觉焦点云模型，并根据点云模型生成用于立体交互的触觉虚拟物体；再通过全息投影将车辆中的实体按键与触觉虚拟物体重合，构建一个立体可触觉感知的图形界面替代实体按键；最后向外显示图形界面，并接收外部人员与图形界面的交互动作，以实现外部人员与车辆的交互。本申请通过全息投影的方式将需要模拟的画面与空间点云模型重合，实现空间悬浮的模拟触觉感知，可用于整车无实体按键。本申请具有立体视触觉交互的特点，交互方式自然，悬空交互操作，不需要触碰实体介质。
一种人机触觉交互方法装置设备存储介质

[发明专利]一种触觉图像超分辨率重建方法及采集系统-CN202210450174.2在审
发明人：刘倩;吴兵;张强;魏小鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种触觉图像超分辨率重建方法及采集系统，属于触觉感知领域，首先利用低分辨率触觉传感器获取高分辨率触觉图像样本，然后利用触觉超分辨率数据集训练基于深度学习的触觉超分辨模型，最后利用触觉超分辨模型将待测接触面的触觉数据重建为超分辨率触觉图像本发明仅使用现有的基于触觉感应单元的低分辨触觉传感器，采用基于深度学习的触觉超分辨率重建技术，能够有效的恢复出接触面形状，在提高触觉传感器分辨率的同时，依然保持传感器轻巧，柔性，易于集成到机器人等设备上的特性
一种触觉图像分辨率重建方法采集系统

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