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[发明专利]基于可靠性显式约束的园区多能源配电系统规划方法-CN202211482045.8在审
发明人：冯歆尧;谢瀚阳;陈强;简晓雯;梁盈威;朱泰鹏;蔺曼;宋关羽;于浩 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明的基于可靠性显式约束的园区多能源配电系统规划方法，立足解决园区多能源配电系统规划中的经济性和可靠性协调的问题，针对园区多能源配电系统优化配置方法问题，建立基于可靠性显式约束的园区多能源配电系统规划模型，以园区多能源配电系统年运行成本与年负荷缺供损失成本的加权和最小为目标，综合考虑园区多能源配电系统线性化的显式可靠性约束以及园区多能源配电系统的运行约束，最终确定园区多能源配电系统规划方案。即得到能够按照不同可靠性要求水平的可靠性和经济性协调的园区多能源配电系统规划方案，保证园区多能源配电系统的经济性与可靠性的协同最优。
基于可靠性约束多能配电系统规划方法

[发明专利]一种计及逆变器无功调节作用的分布式光伏规划方法-CN202010755709.8在审
发明人：蒋海峰;沈菁菁;王宝华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种计及逆变器无功调节作用的分布式光伏规划方法。该方法包括以下步骤：考虑负荷和光伏出力的的时序性、随机性和相关性，构建分布式光伏规划场景；计及逆变器无功调节作用，构建以年综合费用最小和电压偏移最少为目标函数的分布式光伏多目标双层规划模型，并基于双层粒子群优化算法优化求解最优规划方案本发明构建的规划场景更接近实际运行环境，建立的双层规划模型和综合优化策略综合了配电网年综合费用和电压偏移，并在运行优化中考虑了逆变器剩余无功容量的充分利用，有利于提升配电网光伏接入容量，及分布式光伏规划运行的经济性和配电网电压偏移水平
一种逆变器无功调节作用分布式规划方法

[发明专利]一种基于改进量子粒子群算法的无人机航迹规划方法-CN202310438127.0在审
发明人：马琳;王婧;陈舒怡 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进量子粒子群算法的无人机航迹规划方。根据地理信息数据库中的障碍物分布情况，建立航行区域的静态环境模型；根据无人机自身机动性能约束条件和航迹规划的目标函数，建立无人机的航迹规划综合评价函数；基于静态环境模型与航迹规划综合评价函数，采用改进量子粒子群算法对无人机进行全局静态航迹规划针对如何提高航迹精确性以及规划的实时性仍然是亟待解决的问题，针对其容易算法早熟以及搜索空间有限的问题进行量子粒子群算法分改进；在满足无人机机动性能约束、地形环境约束、以及其他众多威胁约束的条件下，提高无人机航迹规划的精确性和实时性
一种基于改进子粒子群算法无人机航迹规划方法

[发明专利]一种计及可靠性的交直流混合微电网规划方法-CN202310154271.1在审
发明人：孙伟;张耀;陈军;徐剑 -专利权人：大航有能电气有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种计及可靠性的交直流混合微电网规划方法，其特征在于，包括：通过设置目标函数和约束条件以建立含变流器的规划模型；对规划模型进行线性化处理，转化为混合整数线性规划模型；通过数学求解器对混合整数线性规划模型求解，以获取最优规划结果；其中，目标函数以经济成本最低为目标；约束条件包括：可靠性显式约束、变流器精细化控制约束、分布式电源选址约束和潮流安全约束。本发明实施例通过建立变流器的精细化控制模型，并提出了可靠性约束显式化表征方法，建立了计及可靠性的交直流混合微电网规划模型。
一种可靠性直流混合电网规划方法

[发明专利]路径规划器的安全保证-CN202210997739.9在审
发明人： C·J·邦诺特;A·古哈 -专利权人：极光飞行科学公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划器的安全保证。提出了用于建立路径规划器的充分性以在规划从起始位置到目的地位置的路径中避开多个障碍物的技术。该技术可以包括：对以下项进行迭代，直到停止条件出现为止：从路径规划器获得从起始位置到目的地位置的路径；将从起始位置到目的地位置的路径表示为逻辑项析取；将项析取合取成表示先前考虑的路径的项合取；确定项合取的可满足性条件；以及对于正的可满足性条件，将所述多个障碍物中的至少一个对应障碍物添加至路径规划器；以及基于该停止条件，提供路径规划器的充分性指示，以在规划从起始位置到目的地位置的路径中避开障碍物。
路径规划安全保证

[发明专利]一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法-CN202310625591.0在审
发明人：杨毅;付梦印;谢杉杉;潘淼鑫;梁浩;高亮;李岱伟;杨帅聪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
一种基于多相环视信息铰链车辆轨迹规划方法

[发明专利]含有分布式电源的主动配电网规划方法-CN201811197466.X有效
发明人：李映雪;朱文广;杨为群;熊宁;彭怀德;王伟;周成;雷静;刘小春;王敏;王丽;陈会员 -专利权人：国网江西省电力有限公司经济技术研究院;国网江西省电力有限公司;国家电网有限公司;国网能源研究院有限公司;国网上海市电力公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有分布式电源的主动配电网规划方法，包括获取主动配电网的项目参数和待接入的分布式电源的项目参数；建立含有分布式电源的主动配电网规划模型；对含有分布式电源的主动配电网规划模型进行求解，从而完成含有分布式电源的主动配电网规划本发明提供的这种含有分布式电源的主动配电网规划方法，通过将经济性和可靠性都纳入考核范围，并且建立精确且科学可靠的模型对含有分布式电源的主动配电网进行规划，因此本发明能够更好的在电网规划期间描述经济性和可靠性之间的内在联系
含有分布式电源主动配电网规划方法

[发明专利]一种经济性与安全性协调的输电网规划平台及应用-CN201510917161.1有效
发明人：严太山;程浩忠;张立波;孙腾飞;柳璐;周勤勇;贺海磊 -专利权人：中国电力科学研究院;国家电网公司;上海交通大学
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种经济性与安全性协调的输电网规划平台及应用，所述的平台包括依次连接的数据库模块(1)、输入模块(2)、分析模块(3)、规划模块(4)和输出模块(5)，输入模块(2)存储输电网安全指标，从数据库(1)模块获取输电网的负荷数据、发电设备数据和输电设备数据，并将所述的指标和数据输送给分析模块(3)，分析模块(3)计算输电网的投资成本、维护成本、运行成本和缺电成本，并输送给规划模块(4)，规划模块(4)采用改进小生境遗传算法，对输电网进行安全性与经济性协调的扩展规划分析，输出模块(5)输出规划结果信息。与现有技术相比，使用本发明规划的输电网具有综合成本低、经济效益高的优点。
一种经济安全性协调输电网规划平台应用

[发明专利]含大规模光伏发电并网的输电网随机规划方法-CN201610882429.7有效
发明人：范宏;左路浩;高绘彦;马莲 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含大规模光伏发电并网的输电网随机规划方法，根据实时光照强度和环境温度数据，模拟大型光伏电站的出力曲线，考虑光伏出力的随机性、波动性，基于等效电量函数法和随机规划理论，构建含大规模光伏发电并网的输电网随机期望值二层规划的数学模型，根据自适应遗传算法和原始‑对偶内点法设计合理的混合算法，对规划模型进行有效求解，得出最优规划方案，满足含大规模光伏发电的电网随机规划的需求，具有逻辑结构清晰、实用合理的优点。该方法契合现阶段及未来大规模光伏的发展趋势，具有很强的理论性和实用性，可广泛应用于大规模光伏发电的电力系统随机规划模拟计算中。
大规模发电并网输电网随机规划方法

[发明专利]大型复杂装备层次关联最优割集虚拟拆装序列规划方法-CN201910832596.4有效
发明人：王涛;蔡艳平;崔智高;李爱华;汪波;姜柯;苏延召 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型复杂装备层次关联最优割集虚拟拆装序列规划方法，包括步骤：一、构建大型复杂装备拆装对象的多层次关系拆装树模型；二、建立拆装对象的关联关系拆装网络模型；三、生成拆卸割集；四、获取机械可行性拆卸初定规划序列；五、机械可行性拆卸初定规划序列的验证；六、获取机械可行性装配最终规划序列。本发明考虑被拆解对象的层次关系，又融入描述拆解对象零件节点和组件节点之间相互关联关系规划拆装序列，既较好地体现了拆装对象的结构，减少了各层元件的数量，降低了拆装对象分析复杂度，利用时空相关跟踪策略的碰撞实时检测方法对机械可行性拆卸初定规划序列进行验证，有利于规划各零件节点和组件节点之间的最终拆装顺序。
大型复杂装备层次关联最优虚拟拆装序列规划方法

[发明专利]一种通勤路线规划方法及装置、计算机设备-CN201811274798.3有效
发明人：沈诗语;陈梦珂;高峰;杜泽龙;赵鹿芸 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种通勤路线规划方法，包括：获取通勤路线规划区域内各个用户的历史出行订单信息；根据所述历史出行订单信息，确定每个用户的通勤起点位置和通勤终点位置；基于所述每个用户的通勤起点位置和通勤终点位置，以及所述通勤路线规划区域内各个公交站点的位置，生成通勤路线。采用上述方案，可以根据用户的通勤起点位置、通勤终点位置以及公交站点的位置，自动的规划通勤路线，避免了采用问卷调查等方式进行通勤路线规划所带来的时效性和全面性均较差的问题，通勤路线规划的全面性较好，实用性更佳本申请还提供了一种通勤路线规划装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
一种通勤路线规划方法装置计算机设备

[发明专利]考虑多重不确定性和自趋优运行的透明微网群规划方法-CN202011500781.2有效
发明人：赵家悦;郭创新;陈晓刚 -专利权人：浙江大学;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑多重不确定性和自趋优运行的透明微网群规划方法，该方法首先考虑多重不确定性进行微电网群源‑储‑荷建模，包含分布式电源，储能单元，主动负荷等；然后建立自趋优的单一透明微电网规划模型；再建立自趋优的透明微电网群双层优化规划模型，最终求解得到最优规划方案。将本发明的规划方法应用于透明微电网群的规划层面，可实现多能互补，保证在单个微网自趋优的基础下完成网群的规划优化，达到合作共赢。在保证经济性的基础上，有效提升系统的环保性、可靠性与灵活性；并将多重不确定性纳入考虑，提升可再生能源的利用率与系统主动性。
考虑多重不确定性运行透明微网群规划方法

[发明专利]一种风光电能源网架规划分析系统-CN202310706100.5有效
发明人：赵平亮;孟兆庆;赵连军 -专利权人：山东泰霖环保科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明属于能源网架规划技术领域，具体公开提供的一种风光电能源网架规划分析系统，该系统包括场地规划信息提取模块、网架布设信息提取模块、场地气候信息提取模块、网架建造合理性解析模块、信息库、网架建造发电效益解析模块和网架建造可行性分析反馈模块；本发明通过分析网架的建造难度、建造成本以及铺设的合理性情况，同时结合网架发电效益进行网架建造可行性分析，有效解决当前网架规划法分析未根据网架具体铺设信息进行分析的问题，拓展了目标网架规划分析的覆盖面以及参照依据，进而确保了目标网架规划分析的合理性和规范性，同时也保障了目标网架规划分析结果的价值性和参考性。
一种风光能源网架规划分析系统

[发明专利]一种复杂环境下的车辆路径规划方法-CN202210683712.2在审
发明人：刘琼昕;马旺;王亚男;岳子明;徐宇航 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂环境下的车辆路径规划方法，属于智能交通技术领域。本方法采用一种增量式加载与搜索路径规划算法，在增量式加载路径规划算法中重用之前已加载区域的规划结果，进一步提高路径规划的速度。在加载地图数据时采用增量式方法，避免一次性加载大量地图数据，大幅减少了地理信息处理时间。在加载区域范围内，使用打破路径对称性的增量式搜索路径规划算法，进一步提升了路径规划速度。同时，针对现有基于启发式搜索算法的对称重复搜索问题，引入直线轨迹偏离值，区别原本具有相同优先级的对称点打破路径的对称性，减少算法对冗余栅格的探索，提升了规划速度。
一种复杂环境车辆路径规划方法

[发明专利]车辆变道轨迹缝合方法、装置和域控制器-CN202310950779.2在审
发明人：吴鹏;陶绍成;邹欣;计晨;邓晟伟;战策;刘翎予;陈少佳;陈永春;赵红军 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：所述方法包括：首先，获取车辆当前状态、实时路况信息以及初始变道轨迹，之后，根据所述车辆当前状态、实时路况信息和初始变道轨迹判断是否需要重规划，最后，若需要重规划，则基于初始变道轨迹参数确定重规划参数，并基于重规划参数确定重规划变道轨迹也就是说，在车辆行驶过程中，通过对车辆变道轨迹的可执行性进行判断，当初始变道轨迹不能按规划执行时，及时保留初始变道轨迹终止时刻的相关信息，将其作为重规划的初始信息进行变道轨迹的重规划，使车辆变道轨迹能够平滑切换，保证了车辆变道轨迹的连贯性，提高了车辆变道的稳定性以及舒适性。
车辆轨迹缝合方法装置控制器