“虚拟手”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果484198个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于虚拟现实弥补时延的遥操作控制方法及系统-CN202010142759.9有效
发明人：林伟阳;刘晨璐;王立伟;于兴虎;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实弥补时延的遥操作控制方法及系统。该方法包括：根据位于从端的RCM机构和位于从端的实际相机建立初始虚拟机器人模型、虚拟相机和背景图像；获取主手位置信息；将主手位置信息映射到初始虚拟机器人模型中的关节运动上，得到实时更新的虚拟机器人模型；获取从端场景图像特征角点；计算虚拟机器人模型的虚拟角点；由从端场景图像特征角点和虚拟角点对虚拟仿真模型进行修正，得到修正后的虚拟仿真模型；由修正后的虚拟仿真模型、虚拟相机和背景图像得到更新后的三维虚拟场景模型本发明能够实现三维虚拟模型的构建，在提高控制精度的同时，增强遥操作的真实感。
一种基于虚拟现实弥补操作控制方法系统

[发明专利]一种基于双四元数的手运动的三维模拟方法-CN201210397401.6有效
发明人：冯结青;万华根;朱书敬 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双四元数的手运动的三维模拟方法，包括如下步骤：(1)输入待建模的虚拟手网格模型及其对应的运动骨骼模型；(2)确定虚拟手网格模型中各顶点初始位置以及各顶点的法线；(3)计算运动骨骼模型中每个关节点的双四元数；(4)针对虚拟手网格模型中每一个顶点查找与其相绑定的骨骼所对应的双四元数并赋以各自的权重值，再计算线性混合后的双四元数；(5)单位化线性混合后的双四元数；(6)计算所有顶点变形后的顶点位置及法线，对手进行三维模拟本发明通过计算单位化线性混合后的双四元数，重新计算顶点变形后的位置和法线并对手进行三维模拟，使虚拟手具有更强的运动及视觉真实感，避免了裹糖纸、塌陷等现象。
一种基于双四元数运动三维模拟方法

[发明专利]一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法-CN201811479678.7有效
发明人：陈学文;王京涛;张炎;黄鹏;杜芳;马飞 -专利权人：中国航天员科研训练中心;北京华如科技股份有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法，主要包括初始设置、抓取操作、物体当前状态确定、抓取物体判断、虚拟手掌位置调整、运动趋势计算、运动趋势判断、运动趋势有效性判断。本发明正确处理了用户在现实中无运动约束情况下对虚拟环境中复杂运动约束下物体抓取的操作仿真问题，实现了虚拟空间中操作对象在交互操作过程中满足实体之间相互阻挡的约束关系，避免出现被虚拟手抓取的物体穿越约束限制的问题与虚拟手抓取物体过程中跳变的问题
一种虚拟现实复杂运动约束物体抓取交互方法

[发明专利]一种手型识别的初始化方法和装置以及虚拟现实终端-CN201610452878.8在审
发明人：张超 -专利权人：乐视控股（北京）有限公司;乐视致新电子科技（天津）有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手型识别的初始化方法和装置以及虚拟现实终端，属于人机交互技术领域。该手型识别的初始化方法包括：获取静态手型图像；确定所述获取的静态手型图像分别与存储的多个静态手型图像样本的相似度；选择相似度最高的静态手型图像样本对应的手型作为跟踪的初始化状态手型。本发明的手型识别的初始化装置和方法以及虚拟现实终端，在图像分割和目标检测的基础上，结合静态手型识别，选择相似度最高的手型，实现目标跟踪的初始化，提高目标的准确度，降低跟踪的误差。
一种识别初始化方法装置以及虚拟现实终端

[发明专利]一种与虚拟物体交互的虚拟手及其运动生成方法-CN202210709532.7在审
发明人：翁冬冬;江海燕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于生成方法，具体涉及一种与虚拟物体交互的虚拟手及其运动生成方法。它包括下述步骤：步骤一：环境及姿态跟踪；步骤二：左右手手指位姿确定；步骤三：双手渲染。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：能够避免当前手部跟踪精度低、遮挡问题，低成本的生成与运动的虚拟物体匹配的手部姿势，用于虚拟环境手部渲染，提高用户在虚拟环境中的沉浸感、趣味性。该发明只需要跟踪手腕和虚拟物体的位姿，成本低，方便易使用。虚拟手的位姿只和虚拟物体形状有关，和实体形状无关，同一实体可以控制不同的虚拟物体，用户无需使用与虚拟物体形状一直的实体，降低实体制造成本。
一种虚拟物体交互及其运动生成方法

[发明专利]主从遥操作机器人系统及方法-CN202310443783.X在审
发明人：李健;左新斌;张斌;周大洲;黄锐;孙志周;董旭;刘继志;刘海波;张海龙;王振利;李成林;司金保;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从遥操作机器人系统及方法，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构包括高空作业机械臂和高空机械臂主手，高空作业机械臂和高空机械臂主手采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构，地面操控机构包括地面操作主手和虚拟现实设备，地面操作主手与高空作业机械臂采用主从控制模式，通过操作地面操作主手能够实现对高空作业机械臂的动作控制；所述虚拟现实设备能够基于视觉系统获取的信息形成对应的虚拟场景，并能够控制视觉系统动作实现视角的切换。
主从操作机器人系统方法

[发明专利]基于虚拟现实设备的交互方法及系统-CN201810538724.X有效
发明人：马康智;吴全磊;张宇;齐立文;郭志奇 -专利权人：北京致臻智造科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于虚拟现实设备的交互方法及系统，涉及虚拟现实领域。交互方法包括：对用户的裸手进行识别，得到用户的裸手的手势交互数据；获取交互设备的控制交互数据；根据手势交互数据和控制交互数据对虚拟场景进行处理，使虚拟场景进入中间交互状态；采集用户的语音，对语音进行识别和处理，得到语音交互数据；根据语音交互数据对进入中间交互状态后的虚拟场景进行处理，使显示设备显示处理后的虚拟场景。本发明丰富了交互的种类，能够对虚拟场景进行更多类型的控制和操作，实现了多种交互功能的统一，能够满足用户的多种交互需求，提升了用户的体验感，实用性强。
基于虚拟现实设备交互方法系统

[发明专利]沉浸式交互触觉再现手套-CN202310738202.5在审
发明人：刘畅;梁宏博;姚新伟;陈铭;杨文珍;鲍虎军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：涉及自然人机交互技术领域，该触觉再现手套包括主控制器模块、蓝牙通讯模块、驱动电路模块、振动器件模块、温控器件模块、运动传感器模块、弯曲器件模块和测温器件模块；集成了人手动作采集技术、振动触感再现技术和冷热触感再现技术，能让虚拟手或机械手进行类人行为的手部操作，将虚拟手或机械手的触感高保真地反馈给用户，可为数字人或机器人的类人智能自然交互提供设备支撑，可应用于增强现实、虚拟现实、机器人、游戏娱乐、特殊教育、远程手术等领域。
沉浸交互触觉再现手套

[发明专利]用于移动闭合构件的电动操作的摆门致动系统及其方法-CN202111110514.9在审
发明人：库尔特·M·沙茨;塞缪尔·R·巴鲁科;J·R·斯科特·米切尔;马龙·D·R·希拉;瓦西姆·拉夫拉菲;加布里埃莱·韦恩·萨巴蒂尼 -专利权人：麦格纳覆盖件有限公司
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：所述电动操作的摆门致动系统包括：电动致动器，所述电动致动器用于引起所述闭合构件的移动；虚拟把手传感器，所述虚拟把手传感器用于检测虚拟手柄组件附近的手和手势中的至少一者；以及控制单元，所述控制单元配置成接收认证信息并且控制所述电动致动器以使用所述虚拟把手传感器移动闭合板而无需所述手与闭合板接触
用于移动闭合构件电动操作摆门致动系统及其方法

[发明专利]一种用于计算机虚拟装配的隐式交互系统-CN201610236176.6无效
发明人：郭清锁 -专利权人：郭清锁
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于计算机虚拟装配的隐式交互系统，属于虚拟装配领域。该系统建立场景知识模型和用户知识模型，结合场景知识模型和用户知识模型分别构建显式交互知识库和隐式交互知识库；基于场景任务进行用户隐式意图感知，根据场景物体和虚拟手位置关系的进行场景感知拉近，以及基于物体方向包围盒的特征面和虚拟手的方向关系的进行场景物体旋转本发明增强了虚拟装配系统的感知能力，降低了用户的操作负担和认知负担。
一种用于计算机虚拟装配交互系统

[发明专利]在虚拟现实环境内导航的方法和装置-CN201680078952.2有效
发明人：罗伯特·卡尔·雅格诺;罗比·蒂尔顿 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了在虚拟现实(VR)环境内导航的示例方法和装置。所公开的示例方法包括限定VR环境的可触及部分；限定与可触及部分分离的VR环境的不可触及部分；以及将可触及部分中的物理手位置平移到不可触及部分中的虚拟手位置。
虚拟现实环境导航方法装置

[发明专利]一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法-CN202011531526.4有效
发明人：倪涛;赵丁选;张泮虹;张祝新 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法，包括：直升机和系留装置路径规划、虚拟引导力的生成以及手控器的人机共享控制；路径规划部分将优化后的控制点构造B样条曲线作为直升机的移动路径，之后通过运动学解算得出系留装置的行驶路径；虚拟引导力部分是由规划的期望路径求解系留装置的虚拟引力以及周围环境对系留装置的虚拟斥力，二者通过加权生成虚拟引导力；手控器的人机共享控制部分是将虚拟引导力与操作人员的人手操纵力融合，通过力‑位置混合控制策略实现手控器对操作人员行为的引导和示教。
一种海上作业直升机快速回收引导操纵控制方法

[发明专利]一种虚拟标尺显示方法以及相关设备-CN202110644928.3在审
发明人：叶枫 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本申请提供了一种虚拟标尺显示方法，包括：检测与触摸屏的接触手势，并基于接触手势指示用户的手侧面与触摸屏的接触，在触摸屏上显示虚拟标尺。本申请当检测到接触手势指示用户的手侧面与触摸屏的接触时，可以触发虚拟标尺的显示，一方面只需要用户的单手进行操作，操作难度和成本很小，另一方面，当用户的手部展开时，手侧面与触摸屏的接触区域为扁平的长条状区域，接近于一条直线，基于这种操作模式触发虚拟标尺的显示更符合用户的操作习惯。
一种虚拟标尺显示方法以及相关设备

[发明专利]机器人、机器人的控制装置、及机器人的位置教示方法-CN201780058115.8有效
发明人：后藤博彦;吉田哲也;丹治彦;藤森一夫;山下雄大;住友雅彦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取藉由相机拍摄的配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成手的基板载置部上假设性地配置的虚拟基板的信息；操作部，其藉由被操作而生成与该操作对应的操作信息；画面显示部，其将教示用基板及虚拟基板的影像显示于画面；机器人动作控制部，其按照操作信息，控制机器臂的动作；及教示数据记录部，其将虚拟基板与教示用基板一致时的手的位置作为教示数据储存
机器人控制装置位置方法

[发明专利]一种再造指模型的模拟方法-CN201610535394.X在审
发明人：谭海涛 -专利权人：贵港市人民医院
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种再造指模型的模拟方法，包括（1）获取患侧手和对应健侧相同手的CT图像；（2）对获取的CT图像进行三维重建；（3）对健侧手进行镜像获得健侧手的镜像，健侧手的镜像能模拟出虚拟患侧手受伤前的全貌；（4）移动健侧手的镜像到患侧手，并让患侧手与健侧手的镜像重合配准，完成患侧手形态学上的虚拟修复；（5）患侧手与健侧手的镜像重合配准后，健侧手的镜像相对于患侧手多出部分进行切割或运算，切割或运算结果出来的组织为伤指的实际缺损并形成修复模型
一种再造模型模拟方法