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[发明专利]类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化方法-CN201810144037.X有效
发明人：钟汕林;乔红;陈嘉浩 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及类神经肌肉骨骼机器人领域，提出一种类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化方法，旨在解决类神经机器人模型的冗余问题。该方法包括：依据类神经肌肉骨骼机器人上肢模型在执行特定的基本运动模式时，计算其相关肌肉的平均肌肉力大小、第一运动轨迹，根据上述平均肌肉力的大小选出该运动模式的简化肌肉集合，计算利用简化肌肉集合执行上述基本运动时的第二运动轨迹，根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定运动精度指标，确定满足指定运动精度的简化肌肉集合为上述运动模式最简肌肉集合，合并所有基本运动模式所需要的简化肌肉集合，得到满足指定运动精度下，类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的最简肌肉集合本发明实现了对类神经肌肉骨骼机器人上肢模型的简化。
神经肌肉骨骼机器人上肢模型简化方法

[发明专利]一种肌肉均匀运动指导方法及系统-CN201810289601.7在审
发明人：王凯;韩崇山;夏志华 -专利权人：厦门攸信信息技术有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： A61B5/0488 文献下载
摘要：本发明提供了一种肌肉均匀运动指导系统，包括信息采集模块，处理模块，通讯模块和显示模块，通过信息采集模块采集肌肉运动信息；通过处理模块分析所述肌肉运动信息，得到全身肌肉运动效果信息；通过分析全身肌肉运动效果信息得到运动不足的肌肉群；处理模块根据运动不足的肌肉群推荐相应的操练动作；通过显示模块显示所述操练动作。本发明能够有效且直观的指出运动不足的肌肉群，最后通过显示模块推送相应的操练动作，防止使用者过度的锻炼某些肌肉，导致运动磨损或受伤，达到均匀地训练全身的肌肉，获得更好的运动舒适度。
处理模块显示模块运动不足肌肉肌肉群信息采集模块运动效果信息肌肉运动均匀运动全身肌肉通讯模块运动磨损舒适度推送分析直观采集锻炼受伤

[发明专利]一种肌肉运动能力的监测系统以及监测方法-CN202110103275.8在审
发明人：汪源 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种肌肉运动能力的监测系统以及监测方法，所述监测系统包括肌肉运动传感器、运动采集装置以及控制装置，所述肌肉运动传感器用于固定在人体的运动部位以获取人体的肌肉运动信息，所述运动采集装置用于获取人体运动信息；所述控制装置用于基于所述肌肉运动信息和所述人体运动信息确定预定肌肉的运动能力信息。本公开实施例通过采集肌肉群的施力信息，可以直观横向对比不同肌肉的运动情况，准确确定异常位置，还可以纵向对比预定肌肉在不同时间的运动情况，从而能够有效评估医疗或训练的效果。
一种肌肉运动能力监测系统以及方法

[发明专利]一种肌肉动态收缩的运动单元提取方法-CN201910859587.4有效
发明人：何金保;安鹏;胡庆波;骆再飞 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供一种肌肉动态收缩的运动单元提取方法，首先同时采集多通道表面肌电信号和肌肉力信号，然后根据肌肉动态收缩时肌肉力的增加和减小，将多通道表面肌电信号进行分段，最后设计肌肉动态收缩函数，提取肌肉运动单元由于肌肉运动单元发放受到肌肉力影响较大，所以肌肉动态收缩函数中引入肌肉力变化斜率，有效提高了运动单元提取的精确性。本发明实现简单，满足实际应用的需要。
一种肌肉动态收缩运动单元提取方法

[发明专利]用于抑制运动引发性肌肉损伤的组合物-CN202010317006.7在审
发明人：东诚一郎;角公一郎 -专利权人：株式会社明治
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61K38/05 文献下载
摘要：本发明为用于抑制运动引发性肌肉损伤的组合物。[课题]本发明的课题在于，提供为了抑制由运动诱发的肌肉损伤(运动引发性肌肉损伤)或起因于该运动引发性肌肉损伤的肌肉不良状态而使用的组合物、以及为了促进从运动引发性肌肉损伤或起因于该运动引发性肌肉损伤的肌肉不良状态恢复而使用的组合物
用于抑制运动引发肌肉损伤组合

[发明专利]肌肉骨骼机器人控制方法及装置-CN202210558121.2在审
发明人：陈嘉浩;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种肌肉骨骼机器人控制方法及装置，该方法包括：获取目标运动参数；将目标运动参数输入至肌肉控制模型中，得到肌肉控制模型输出的肌肉控制信号；其中，肌肉控制模型为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练得到的，运动反馈结果为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本确定的，神经流形投影算子为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本的前一运动参数样本确定的。本发明的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，通过将神经流形投影算子与运动反馈结果结合起来训练肌肉控制模型，得到了精度高一级抗遗忘能力强的肌肉控制模型，产生的肌肉控制信号准确率高，探索能力和抗遗忘能力强，能够满足多任务场景下的控制需求
肌肉骨骼机器人控制方法装置

[发明专利]基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统-CN202010911978.9有效
发明人：李智军;魏冬;魏强;高洪波 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统，包括：步骤1：建立人体下肢简化骨骼肌肉模型；步骤2：基于肌肉协同理论确定人体下肢运动肌肉激活基元；步骤3：基于下肢简化骨骼肌肉模型和人体下肢运动肌肉激活基元建立下肢运动肌肉激活强度的数学映射模型本发明模仿人类的实际运动模式，建立了骨骼肌肉模型和肌肉协同模型，使得下肢外骨骼的运动与人类的实际运动更加契合；本发明控制方案计算量小，对硬件的要求低，稳定可靠。
基于肌肉协同理论柔性骨骼机器人控制方法系统

[发明专利]血流解析装置、血流解析程序、血流解析系统-CN201980028719.7在审
发明人：田中毅;仓田明佳;丰村崇 -专利权人：株式会社日立高新技术
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61B5/026 文献下载
摘要：本发明目的在于，提供能精度良好地识别伴随被检者进行肌肉负荷运动的肌肉内的血流变化的血流解析装置。本发明所涉及的血流解析装置确定存在于活动传感器所测量的部位的被检体的肌肉正进行肌肉负荷运动的肌肉负荷运动期间，对所述肌肉负荷运动期间中的光检测信号进行解析，由此算出所述肌肉负荷运动期间中的所述被检体的肌肉内的血流变化的特征量
血流解析装置程序系统

[发明专利]一种运动训练指导方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202011271174.3有效
发明人：唐博恒 -专利权人：中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种运动训练指导方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括：获取运动员视频图像；识别所述视频图像中运动员的关节关键点，并得到运动员运动时的关节关键点数据；根据肌肉发力邻接矩阵模型，由所述关节关键点数据得到对应的运动员肌肉点发力数据；将所述运动员肌肉点发力数据与标准动作肌肉点发力数据进行对比得到对比结果，根据所述对比结果提供运动训练指导。根据本申请提供的实施例，通过识别运动员的关节关键点，利用肌肉发力邻接矩阵模型根据骨骼关键点变化得到运动员的肌肉发力数据，并与标准动作的肌肉发力量进行对比，得到肌肉发力建议和锻炼建议。
一种运动训练指导方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]肌肉检测器、按摩仪及肌肉检测方法-CN201510374417.9在审
发明人：许睿;董学;薛海林;陈小川;陈希;谢建云;王建;马磊;曹雪;罗兴友;杨盛际;王磊;刘英明;王海生;李昌峰 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种肌肉检测器、按摩仪及肌肉检测方法。该肌肉检测器包括：检测元件，贴覆设置于待检测部位，用于检测待检测部位的肌肉硬度变化，获得肌肉硬度变化信号；数据处理元件，用于根据所述肌肉硬度变化信号，计算所述肌肉硬度变化数值，将所述肌肉硬度变化数值与预设数值进行比较，当判断所述肌肉硬度变化数值大于所述预设数值时，发出检测待处理指令。本发明所述肌肉检测器，利用肌肉硬度变化量确定运动者的运动量是否适度，以达到及时提醒运动者，避免运动过量时受到乳酸过量造成的酸痛和使肌肉僵硬产生不适的困扰。
肌肉检测器按摩检测方法

[发明专利]基于气动系统的仿型机器人系统-CN202110047808.5在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于气动系统的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
基于气动系统机器人

[发明专利]基于在体生理运动的人体骨骼肌肉组织应力应变无损分析方法-CN202210622369.0在审
发明人：钱志辉;刘翔宇;任雷;王坤阳;梁威;王胜利;刘静;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：基于在体生理运动的人体骨骼肌肉组织应力应变无损分析方法，由人体运动捕捉与分析系统、地反力采集与分析系统、肌肉力求解系统、骨骼肌肉系统应力应变分析系统组成。本发明首先采用运动捕捉系统对人体在体三维生理运动的姿态进行捕捉，通过数据进行处理，提取人体各关节的运动学数据，再通过地反力采集与分析系统，采集与分析人体在体生理运动时的足部地反力，并通过肌肉力求解系统，求解计算出相应运动下的关节力和肌肉力，最后将运动学数据、动力学数据和肌肉力输入骨骼肌肉组织应力应变分析系统，实现在体生理运动下的骨骼肌肉组织的应力应变的计算和分析。本发明实现了对人体在体生理运动条件下的骨骼肌肉组织应力应变的无损分析。
基于生理运动人体骨骼肌肉组织应力应变无损分析方法

[发明专利]基于超声检测控制的人工肌肉协同镜像康复系统及控制方法-CN202310387466.0在审
发明人：杜义浩;王孝冉;于金须;曹添福;范强;吴晓光 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于超声检测控制的人工肌肉协同镜像康复系统及控制方法，康复系统包括超声检测组，气动肌肉组，电控组，所述超声检测组对用户的健侧肢体肌肉进行高密度阵列超声检测，获取健侧肢体的肌肉状态，并通过所述电控组分析肌肉状态信息解析肢体协同运动信息，气动肌肉组模拟人类肢体骨骼肌在骨骼上的布置和附着方式，由电控组控制进行协同驱动，实现健侧肢体的镜像动作，本发明采用超声检测与气动肌肉模拟镜像运动的方式，可以在肌肉层面检测健侧肢体运动模式(包括运动幅度、运动角度、运动速度和力度等)，实时协同控制患侧肢体完全模仿健侧肢体的运动，使得康复设备可以辅助患者达到镜像运动效果，提高康复效率。
基于超声检测控制人工肌肉协同康复系统方法

[实用新型]肌肉检测器和按摩仪-CN201520459370.1有效
发明人：许睿;董学;薛海林;陈小川;陈希;谢建云;王建;马磊;曹雪;罗兴友;杨盛际;王磊;刘英明;王海生;李昌峰 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种肌肉检测器和按摩仪。该肌肉检测器包括：检测元件，贴覆设置于待检测部位，用于检测待检测部位的肌肉硬度变化，获得肌肉硬度变化信号；数据处理元件，用于根据所述肌肉硬度变化信号，计算所述肌肉硬度变化数值，将所述肌肉硬度变化数值与预设数值进行比较，当判断所述肌肉硬度变化数值大于所述预设数值时，发出检测待处理指令。本实用新型所述肌肉检测器，利用肌肉硬度变化量确定运动者的运动量是否适度，以达到及时提醒运动者，避免运动过量时受到乳酸过量造成的酸痛和使肌肉僵硬产生不适的困扰。
肌肉检测器按摩

[发明专利]气动仿人机器人系统-CN202110047821.0在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及气动仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的气动仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
气动人机系统

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