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[发明专利]计算磁航向-CN201480008996.9有效
发明人： G.A.布里斯特;K.J.丹尼尔 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本文描述了用于基于传感器数据来计算磁航向的技术。根据本技术的设备的示例包括用于收集传感器输出数据的磁传感器和用于基于传感器输出数据来计算磁航向的航向计算引擎。航向计算引擎包括用于测量传感器输出数据中的噪声水平的逻辑。航向计算引擎还包括用于至少部分地基于噪声水平来确定是否对传感器输出数据取平均的逻辑。航向计算引擎还包括用于基于传感器输出数据来确定所应用的传感器输出的逻辑。航向计算引擎还包括用于至少部分地基于所应用的传感器输出来计算磁航向的逻辑。
计算航向

[发明专利]基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法-CN201510339274.8有效
发明人：吴奇;刘建业;赖际舟;张玲;吕品;郑华清 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，属于旋转惯导系统的磁航向角误差补偿方法。本方法包括如下步骤1、对磁传感器进行标定；2、获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；3、采集多个位置上，系统输出的转动机构位置信息、对应位置上磁传感器输出值、运动捕捉系统获取到的标记点位置坐标信息；4、计算得到各个位置上由于转动机构造成的磁场强度；5、实际使用中，从原始磁传感器输出值中扣除转动机构造成的磁场强度，计算磁航向。本方法可以标定出转动机构的磁干扰对磁传感器输出的影响，对磁航向角误差进行补偿，为旋转MEMS惯导系统提供磁航向，抑制航向的误差发散。
基于运动捕捉系统旋转 mems 惯导磁航向误差补偿方法

[发明专利]弧线导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111298245.3在审
发明人：黎成杰;李远桥;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种弧线导航方法，该方法包括：获取目标车辆当前行驶的弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，其中，目标车辆安装有前后对称分布的前磁导航传感器和后磁导航传感器，磁导间距为前磁导航传感器与后磁导航传感器之间的最短距离，当前航向角为目标车辆在当前时刻的航向角；基于弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，为目标车辆在弧线路径上进行下一时刻的弧线导航。本申请仅需要弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，便可以实现弧线路径上的精确导航，提高了目标车辆的自动化程度和适用范围。本申请还提供了一种装置、设备及计算机可读存储介质。
弧线导航方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法-CN200710304177.0无效
发明人：王宏伦;方晓星;王金提 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-12-25 - 公布日： 2008-06-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法，可应用于自主起降型无人机的航向自动修正。通过两个地标点的经纬度信息获得真航向角，通过磁航向传感器获得磁航向角，得到机场所在地的磁差，实时计算飞机飞行和起降过程中的真航向角。本发明提供的方法原理简单，不需差磁差图，对于无人机操控人员所需了解的信息量降低，操控流程简化。
一种基于航向传感器无人机自动修正方法

[发明专利]一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法-CN201610782480.0有效
发明人：周旭;张敏;贺凯;张向虎;武方方;马望福 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明属于导航领域，涉及一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法，包括：步骤1：采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量M_x、M_y、M_z；步骤2：对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测，步骤3：根据三轴磁通分量M_x、M_y、M_z和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψ_M0；步骤4：依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψ_M0计算罗差补偿量δ，并修正磁航向Ψ_M：步骤5：进行磁航向离散性检测；步骤8：载机角运动检测。
一种惯性航向姿态系统信号补偿检测方法

[发明专利]一种光纤航姿单元及测试工装-CN202110996761.7在审
发明人：杨金峰;丁毅;惠敬;马健波 -专利权人：陕西华燕航空仪表有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种光纤航姿单元，包括：箱体，所述箱体顶部为开口且箱体的侧壁上设有安装口；上盖板，所述上盖板设于所述箱体的顶部开口处；磁航向传感器，位于所述箱体内且设于所述上盖板上；前盖板组件，设于所述安装口处本申请中，将磁航向传感器和光纤航姿测量单元进行集成设计，将磁航向传感器安装在产品内部，通过优化结构布局、空间校准技术消除产品内部电子器件对磁航向传感器的干扰，实现单一LRU长期精准航向、姿态输出，整体结构紧凑
一种光纤单元测试工装

[发明专利]基于磁航向角和最小二乘法的三轴磁传感器标定方法-CN202110109296.0有效
发明人：张海;范锦蓉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁航向角和最小二乘法的三轴磁传感器标定方法。本发明方法中，磁传感器安装在载体内，安装点位于载体质心，磁传感器的敏感方向与载体坐标系的三轴指向相同；使用惯性导航系统采集获得载体的姿态角；利用相关仪器或者查阅资料获得测量地点的磁偏角；根据航向角是磁航向角与磁偏角的代数和这一原理，利用最小二乘法和磁传感器测量数据对三轴磁传感器各轴的零偏进行拟合标定。本发明解决了在只具备磁传感器测量值和载体姿态角的情况下，对磁传感器的零偏进行标定的需求，无需大型设备辅助，无需建立复杂模型，能有效减少标定所需数据量和计算量，操作简单方便。
基于航向最小二乘法三轴磁传感器标定方法

[实用新型]一种拖曳线列阵用航向精度测量及校准装置-CN202020637081.7有效
发明人：周波;赵瑜;刘峰 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拖曳线列阵用航向精度测量及校准装置，涉及水下磁导航技术领域，主要包括三轴转台、航向传感器阵段、光学经纬仪、测控模块和电源，三轴转台模拟航向传感器阵段的各种姿态角运动，并显示运动过程中的角度变化数值；比较航向传感器三轴转台显示的数据，通过测控模块对航向传感器的各项参数进行修改，实现航向传感器的校准。本实用新型的有益效果为：能实现拖曳线列阵航向的精度测量和校准，消除外部磁干扰影响，大幅提高航向精度；操作简单，减少整个工作所需的操作人数，大量节省人工成本；较常规方案测量精度更高，能提供更多实时数据，对比清晰
一种拖曳列阵航向精度测量校准装置

[发明专利]基于RBF神经网络的无人船艇航向自抗扰控制系统-CN201910502847.2在审
发明人：范云生;范兴宇;赵永生 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络的无人船艇航向自抗扰控制系统，包括：采集无人船艇的实际航向角信息的传感器磁罗经；接收所述传感器磁罗经传送的实际航向角信息、用户传送的设定航向角信息以及无人船艇的控制量信息的自抗扰单元；接收传感器磁罗经传送的实际航向角信息以及无人船艇控制量信息的RBF神经网络辨识器。本系统利用自抗扰单元实现无人船艇的航向控制，并通过RBF神经网络辨识器来优化自抗扰单元内的误差反馈系数β₁和微分误差反馈系数β₂，实现参数的自适应，从而提高无人船艇航向控制的精度
船艇实际航向磁罗经角信息自抗扰控制量信息自抗扰控制航向控制辨识器传感器航向传送航向角信息接收传感器单元实现反馈系数微分误差误差反馈系统利用用户传送鲁棒性自适应采集优化

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的行人航向最优融合方法-CN201710022551.1有效
发明人：黄欣;熊智;许建新;徐丽敏;孔雪博;赵宣懿;万众;李一博 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应卡尔曼滤波器的行人航向最优融合方法，属于行人导航技术领域。本方法构建了9阶自适应卡尔曼滤波算法模型，每到量测时刻，融合捷联航向角与磁航向角，利用磁传感器实时统计信息，建立磁异常辨识模型，进而在不同的辨识状态下实时修正自适应卡尔曼滤波量测噪声阵，实现捷联航向角与磁航向角的最优融合，保证组合航向角的高精度。本发明采用低精度的消费级传感器芯片，无论室内外，均能有效的保证行人航向角高精度，实用性较强。
一种基于自适应卡尔滤波行人航向最优融合方法

[发明专利]机器人导航工作方法、装置及机器人-CN202011341682.4有效
发明人：伍浩文;李翎玮 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人导航工作方法、装置及机器人，该方法包括实时获取磁传感器组中的各个磁传感器所感应的磁场强度，磁传感器组包括至少三个磁传感器；根据各个磁传感器所感应的磁场强度确定机器人与电磁边界线之间的距离、以及当前航向与电磁边界线之间的相对角度；当检测到导航至机器人与电磁边界线之间的距离小于第一设定距离时，获取机器人定位导航模块所输出的当前位置及当前航向信息；根据距离及相对角度分别与机器人定位导航模块所对应输出的当前位置及当前航向信息的比对，修正机器人定位导航模块中的位置及航向信息；根据修正后的位置及航向信息进行导航。
机器人导航工作方法装置

[发明专利]用于测试飞机航向精度的转台夹具-CN201310697990.4有效
发明人：张晓梅;付新广;杜宁航 -专利权人：陕西宝成航空仪表有限责任公司
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于测试飞机航向精度的转台夹具，具有安装航姿组件的转台，所述转台上设有三根立柱，所述三根立柱之间设有水平托盘，所述水平托盘上设有绕水平托盘轴线转动的用于对磁传感器进行零位调节的航向盘，所述航向盘内设有左右调节磁传感器水平的外环，所述外环内设有前后调节磁传感器水平的内环，所述磁传感器放置在内环上并用螺钉压紧。
用于测试飞机航向精度转台夹具

[发明专利]用于测试飞机航向精度的转台夹具-CN201310694639.X无效
发明人：张晓梅;付新广;杜宁航 -专利权人：陕西宝成航空仪表有限责任公司
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：提供一种用于测试飞机航向精度的转台夹具，具有安装航姿组件的转台，所述转台上设有三根立柱，所述三根立柱之间设有水平托盘，所述水平托盘上设有绕水平托盘轴线转动的用于对磁传感器进行零位调节的航向盘，所述航向盘内设有左右调节磁传感器水平的外环，所述外环内设有前后调节磁传感器水平的内环，所述磁传感器放置在内环上并用螺钉压紧。
用于测试飞机航向精度转台夹具

[发明专利]单井地下水流速流向及水库渗漏点测量方法及其测量装置-CN201110295635.5有效
发明人：杜国平;杜家佳;宋晓峰 -专利权人：南京帝坝工程科技有限公司
申请日： 2011-10-08 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：一种单井地下水流速流向及水库渗漏点测量方法及其测量装置，其特征是它主要由水听器、磁航向传感器、压力传感器、GPS定位仪、信号处理电路和计算机组成，所述的水听器、磁航向传感器、压力传感器、GPS定位系统和信号处理电路安装在柱形检测头中，所述的水听器由安装在柱形检测头下端的一圈水听器及安装在柱形检测头上端的一个水听器组成；水听器、磁航向传感器、压力传感器和GPS定位仪信号输出端同时与信号处理电路的输入端相连，信号处理电路的输出端与计算机相连
地下水流速流向水库渗漏测量方法及其测量装置

[发明专利]一种航空机载捷联航姿外场内嵌式罗盘自动校准系统及方法-CN201910331727.0有效
发明人：韩永良;韩琳琳;曹琦 -专利权人：中航通飞华南飞机工业有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种航空机载捷联航姿外场内嵌式罗盘自动校准系统及方法，其特征在于：所述自动校准系统包括罗盘自动校准处理器、轮速传感器、显控单元、接口单元和磁航向传感器；其中接口单元连接捷联航姿组件、罗盘自动校准处理器，负责信号转换和传输，同时将校准信号输出至捷联航姿组件，并通过捷联航姿组件输出至显控处理机；罗盘自动校准处理器与轮速传感器、控制显示器、磁航向传感器和接口单元连接，在校准控制信号有效后，负责接收磁航向传感器信号、捷联航姿磁航向信号和轮速信号，按设定程序和方法完成捷联航姿系统罗差的自动校准。
一种航空机载捷联航姿外场内嵌式罗盘自动校准系统方法

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