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[发明专利]一种双目视角差立体深度测量方法、系统及存储介质-CN202310916798.3在审
发明人：彭道杰 -专利权人：彭道杰
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C3/14 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，具体公开了一种双目视角差立体深度测量方法、系统及存储介质，通过获取双目视觉图像来进行公共区域匹配和截取，然后基于两截取图像选定焦点区域，确定焦点区域各像素点的深度值，再分别根据深度值拟合出第一空间平面和第一空间平面，来确定第一法向量和第一法向量，最后利用第一法向量和第一法向量计算视差角，根据视差角计算出立体深度测量距离，就可以实现快速、高效的双目视角差立体深度测量。本发明仅需运用少量像素点进行双目视觉图像对齐与截取，然后通过一次性运算就可以得出距离测量结果，可以有效减少运算量，提高双目视觉深度测量的效率和准确度，更适用于需要快速反应的立体视觉场景中。
一种双目视角立体深度测量方法系统存储介质

[发明专利]一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统和方法-CN201810930141.1有效
发明人：李庆武;马云鹏;任飞翔;周亚琴 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统及方法，一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统，包括三个摄像头、三个滑道和处理模块，三个滑道一端连接，两两之间呈120度分布，三个摄像头分别设置于滑道上沿滑道移动，处理模块与摄像头相连，用于进行目标检测和目标测量；一种基于三目视觉的智能目标检测和测量方法，首先进行目标检测，确定图像中的目标位置；然后由三个双目视觉子系统各自完成目标测量；最后，融合三个双目视觉子系统测量结果得到最终目标检测和目标测量结果
一种基于目视智能目标检测测量系统方法

[发明专利]用于水下双目视觉测量系统的标定方法-CN201810761859.2有效
发明人：喻俊志;孔诗涵;吴正兴;陈星宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。
用于水下双目视觉测量系统标定方法

[发明专利]一种基于图像梯度联合优化的双目视觉里程计算方法-CN201710685724.8有效
发明人：朱建科 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像梯度联合优化的双目视觉里程计算方法。对输入双目视频进行预处理，计算双目视频帧的视差图获得度量距离；缩放形成多尺度的图像组成金字塔模型，计算特征获得一系列特征图像；根据度量距离用卡尔曼滤波器对图像进行处理预测估计相机姿态的运动过程，卡尔曼滤波器内搭建有相机的运动模型；使用基于梯度的双目视觉导航算法计算当前帧准确的相机姿态；用当前帧的相机姿态更新卡尔曼滤波器内的相机运动模型。本发明提出了结合两种梯度展开的优化算法，创新地利用图像梯度作为特征有效地避免了户外光照变化的影响，并且参考多个关键帧对相机姿态进行优化,得到了一个性能较好并可同时进行稠密三维重建的实时双目视觉里程计算方法
一种基于图像梯度联合优化双目视觉里程计算方法

[发明专利]即时建图与定位方法、装置、系统及存储介质-CN202010416829.5有效
发明人：李学万;熊伟成;张亮;杨双 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种即时建图与定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取当前所能采集的局部双目视觉图像以及局部三维激光点云图像；分别对局部双目视觉图像和局部三维激光点云图像进行预处理；根据经过预处理后的局部双目视觉图像，获取局部双目视觉地图位姿；将局部双目视觉地图位姿与经过预处理后的局部三维激光点云图像融合，获取局部融合地图；根据局部融合地图，对全局地图进行全局一致性优化，获取稠密点云地图，并实时输出当前时刻的位置信息和姿态信息
即时定位方法装置系统存储介质

[发明专利]一种基于双目视觉和机械臂的大型工件位姿精确测量与抓取的方法-CN201811114132.1有效
发明人：李福东;朱文俊;徐鹏 -专利权人：南京曼新智能科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉和机械臂的大型工件位姿精确测量与抓取的方法，该方法采用以下装置实现，装置包括工业机械臂、双目视觉、末端夹持器、蓝光面光源、机械臂底座、工控机；工业机械臂安装在机械臂底座上，机械臂底座根据任务需求设计高度；双目视觉系统安装在机械臂末端，视觉系统的相机光轴方向与机械臂末端工具坐标系的Z轴垂直；末端夹持器安装于机械臂末端工具坐标系沿Z轴方向，双目视觉系统之后；本发明利用双目视觉系统和机械臂实现了重型工件的精确位姿测量和稳定抓取
一种基于双目视觉机械大型工件精确测量抓取方法

[发明专利]一种基于双目视觉的激光三维投影方法-CN202111402172.8有效
发明人：劳达宝;王玉凯;王方 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的激光三维投影方法，适用于采用振镜扫描方式的激光三维投影装置，所述方法包括：在激光三维投影装置中安装双目视觉装置，并使得双目视觉装置与振镜的位置相对固定；利用双目视觉装置的定位功能，确定出射激光光斑的三维坐标与振镜的偏转角度间的转换关系，以及相机与待投影目标之间的位置关系；基于确定好的双目视觉装置与待投影目标之间的位置关系以及出射激光光斑的三维坐标与振镜的偏转角度之间的转换关系，
一种基于双目视觉激光三维投影方法

[发明专利]基于多目视觉测量与激光点云地图匹配的位姿估计方法-CN202011212309.9有效
发明人：张宇;万泽宇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目视觉测量与激光点云地图匹配的位姿估计方法，简称多目激光位姿估计方法，该方法包括：组成多目视觉测量系统，多目视觉测量系统中相机数量至少三个，每个相机至少与其它两个相机共视，当三个及以上相机的摆放位置在同一直线上时获取有共视区域的图片，重建近似平面，恢复环境空间在近似平面前后的误差分布信息，计算近似平面到相机的真实距离，得到多目视觉测量模型。基于表面扫描原理，对多目视觉测量模型和点云的连续函数模型进行对齐配准，实现位姿估计。
基于目视测量激光地图匹配估计方法

[发明专利]一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法-CN201810732572.7有效
发明人：张文敏;徐向纮 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，所述的单目视觉的智能割草机包括割草机、安装在割草机前方的单目摄像模块、微控制单元、光电编码器、防碰撞开及充电站，所述的方法包括以下步骤：障碍物检测：所述割草机各电机工作中保持转动；局部避障：当被检测图像被判断出存在草坪边界时，割草机反向调头工作；若单幅图像中没有识别到草坪边界；单目视觉测深度：运用单目视觉测深度算法计算出当前单幅图像中草坪边界各点与割草机的距离本发明提供的一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，无需人工参与工作，操作简单，漏割重割率低，割草效果好。
一种基于目视智能割草机自主有序割草方法

[发明专利]应用于捷联导引头制导飞行器的防侧偏制导方法-CN201811572918.8有效
发明人：纪毅;林德福;王伟;王江;王辉;师兴伟;程文伯;王雨辰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于捷联导引头制导飞行器的防侧偏制导方法，该方法中，在中制导段和末制导段时都通过导航比、飞行器的飞行速度及弹目视线角速率相乘得到侧偏需用过载；其中，在中制导段时，根据起控时飞行器的侧偏距离的大小选择对应的导航比来计算侧偏需用过载；在末制导段时，通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取弹目视线角速率，从而可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域；另外，在末制导段中，在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
应用于导引制导飞行器防侧偏方法

[发明专利]基于神经网络模型的图像处理方法及装置-CN202211513405.6有效
发明人：秦云松;杨德志;杨俊;周广东;邢小伟 -专利权人：北京中环高科环境治理有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种基于神经网络模型的图像处理方法及装置，方法包括：获取包含目标对象的场景区域的双目视频数据，对双目视频数据中每组同步图像进行匹配生成深度图；根据当前时刻的同步图像中的目标对象对应的目标区域的边界和深度图确定目标对象的参考输入数据；利用目标神经网络模型分别提取参考输入数据和动态输入的新双目视频数据在不同尺度下的第一特征以及用于表征参考输入数据和新双目视频数据的同类数据相关性的第二特征，并利用第一特征和第二特征从新双目视频数据中确定目标对象所在的目标区域并进行处理
基于神经网络模型图像处理方法装置

[发明专利]双目视觉蜂王浆产量及蜂群健康状况评估装置与方法-CN201811481007.4有效
发明人：孙坚;周桂獒 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉蜂王浆产量及蜂群健康状况评估装置与方法。包括台基条传送机构和双目视觉机构。所述台基条传送机构靠割蜡刀口件割除双排王浆台基条表面的蜂蜡后可以改变台基条位置状态并将其推送到传送面板上，便于双目视觉机构采集图像；双目视觉机构包括安装在带滑动槽横杆上的两个工业相机，两个工业相机平行或成一定角度，并且可以改变两相机间距与高度，横杆随滚珠丝杆螺母座前后水平移动，滚珠丝杆传动机构由安装有同步带轮的步进电机驱动；本发明的双目视觉机构采集图像后传输至计算机，通过图像处理算法可以识别统计空浆杯数量，蜂王幼虫状态及大小
双目视觉蜂王浆产量蜂群健康状况评估装置方法

[发明专利]一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法-CN201210191014.7无效
发明人：赵剡;苏庆华;吴发林;杨奎;张少辰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提出一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法，适用于狭窄空间的装配、故障分析等相关技术领域，该视觉测量定位装置包括双目视觉平台和视觉测量终端，其中双目视觉平台选择基于空间四自由度的双目摄像机的视觉平台，视觉测量终端共有两组，每组视觉测量终端均有摄像机、激光器和伸缩标定板构成，两组视觉测量终端分别轴向对称的安装在双目视觉平台的两个运动转动轴上。本发明提出的一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法，将视觉测量终端安装在四自由度测量平台的转动轴上，平台活动自由，测量终端安装灵活，能进行狭窄空间图像获取；且能应用于成像环境差的特殊环境，更适用于狭窄空间的目标测量
一种狭窄空间双目视觉测量定位装置方法

[发明专利]观测眼睛的光学诊断仪-CN01126557.4无效
发明人：黄惠杰;赵永凯;杜龙龙;程兆谷;路敦武 -专利权人：中国科学院上海光学精密机械研究所
申请日： 2001-08-27 - 公布日： 2004-09-01 - 主分类号： A61B3/12 文献下载
摘要：包括两条光轴相互垂直的摄像计算光路和目视观察光路。置于摄像计算光路上有准直镜、反射元件、道威棱镜的入射面、聚焦镜和摄像机。摄像机经过模数转换器与计算机相连。置于目视观察光路上有观察聚焦镜和双筒目镜。置放在摄像计算光路上的光学元件构成摄像整体部分，置放在目视观察光路上的光学元件构成观察整体部分。摄像整体部分沿目视观察光路的光轴方向能够相对观察整体部分移动。本发明与在先技术比，具有功能多，既可目视观察，又能同时获取图像和数据。诊断效率高和准确度高。
观测眼睛光学诊断仪

[实用新型]一种新型家禽饮水器-CN201720513659.6有效
发明人：张娟 -专利权人：张娟
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： A01K39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型家禽饮水器，其结构包括提把、储水罐、透明目视窗、连接头、连接头配合卡扣、饮水槽、盛水盆，提把固定设于储水罐上方，视窗镶嵌于储水罐表面，连接头设于储水罐下方，连接头与储水罐一体连接，连接头配合卡扣与连接头配合连接，饮水槽设于盛水盆内部，连接头配合卡扣固定设于饮水槽的内表面上方，盛水盆为圆形，透明目视窗设有安装卡板、水位刻度、高水位标注、中水位标注、低水位标注、密封圈，安装卡板连接于透明目视窗后方，水位刻度设于透明目视窗两侧的表面，高水位标注设于水位刻度上方，本实用新型通过设有透明目视窗，实现了该饮水器可以实时观察水位的高低，方便及时添加家禽的饮用水。
一种新型家禽饮水