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[发明专利]地图构建方法、设备及存储介质-CN202311194224.6在审
发明人： 熊伟成;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图构建方法，应用于机器人，机器人包括惯性测量单元、激光雷达以及轮速计，方法包括：利用惯性测量单元获取名义状态以及名义状态对应的误差状态；基于误差状态，确定误差状态协方差；利用激光雷达获取每一激光点的原始数据，并基于名义状态，对每一激光点进行运动补偿，得到每一激光点的矫正数据；利用轮速计获取速度信息；基于速度信息、激光点的矫正数据、地面先验信息构建多种残差；利用多种残差对误差状态和误差状态协方差进行更新，得到最优状态和最优误差状态协方差；基于最优状态，对初始地图进行更新，得到目标地图。本申请能够提高地图构建的精准性。
地图构建方法设备存储介质

[发明专利]相机位姿和路标点位置的确定方法、装置、介质及设备-CN202311138280.8在审
发明人： 熊伟成;张亮;曹卫川;李学万 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机位姿和路标点位置的确定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取目标场景中的多帧图像、获取多帧图像中预设的路标点的初始路标点位置，以及获取拍摄多帧图像的相机的初始相机位姿，根据初始路标点位置、以及初始相机位姿，构建表征相机位姿和路标点位置的第一最小二乘问题，将第一最小二乘问题进行维度降低处理，得到与第一最小二乘问题等价的第二最小二乘问题，根据第二最小二乘问题确定相机位姿的增量方程，根据增量方程确定目标估计相机位姿以及目标估计路标点位置。本申请中通过将该第一最小二乘问题进行降维处理，降低了求解难度，极大地提高了确定相机位姿和路标点位置的效率。
相机路标位置确定方法装置介质设备

[发明专利]一种基于IPTV业务的VR全景视频播放方法和系统-CN202310828072.4在审
发明人：姜超;熊伟成;李明 -专利权人：烽火通信科技股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04N21/422 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于IPTV业务的VR全景视频播放方法和系统。包括IPTV业务平台和IPTV终端；IPTV业务平台包括IPTV内容运营、IPTV业务导航、IPTV媒体交付；IPTV终端包括IPTV终端全景媒体处理系统、显示设备、外部设备；IPTV终端全景媒体处理系统包括浏览器子系统、流媒体子系统、图形渲染子系统、WEB页面呈现窗口模块、VR视频呈现窗口模块和合成模块。IPTV应用根据IPTV业务导航调用的扩展JS接口，决定是否启动IPTV终端的本地全景播放应用。当启动IPTV终端的本地全景播放应用时，本地应用调用播放接口，创建3D模型，并将解码后的视频图像渲染到3D模型上，并在必要的时候显示相应的UI界面。本发明将IPTV业务平台与IPTV终端能力结合来实现IPTV支持VR全景多媒体业务服务能力。
一种基于 iptv 业务 vr 全景视频播放方法系统

[发明专利]一种柱状零件的通用摆盘上料机构-CN202310667571.X在审
发明人：吕春年;张乔;万强;熊伟成;庹奎;胡洪杰;韩林宏;任君坪;王丽莎 -专利权人：重庆智能机器人研究院;四川航天川南火工技术有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G35/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柱状零件的通用摆盘上料机构，包括承载板，所述承载板的顶部设置有两组限位滑轨，所述限位滑轨的顶部设置有两组限位滑块，所述限位滑块的顶部设置有安装块，所述安装块的顶部设置有固定底板，所述固定底板的顶部设置有三组支撑侧板，所述支撑侧板的顶部设置有定位面板，所述支撑侧板的内侧设置有两组调节板，所述定位面板的背面安装有定位块；所述定位块的内侧贯穿安装有调节螺杆，且调节螺杆位于调节板的背面，所述调节板和定位块的底部设置有定位杆。本发明通过安装有调节螺杆和拉簧，利用调节螺杆和拉簧，有效地解决了现有的柱状零件加工上料结构无法根据不同大小的柱状零件进行调节的问题。
一种柱状零件通用摆盘上料机构

[发明专利]一种基于IPTV业务的VR全景视频播放方法和系统-CN202211008514.2有效
发明人：姜超;熊伟成;李明 -专利权人：烽火通信科技股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04N21/422 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于IPTV业务的VR全景视频播放方法和系统。其方法部分主要包括两种启动IPTV终端全景媒体处理系统的方式，由IPTV业务导航主导，通过API调用：IPTV终端在接收到按键事件时，将按键事件发送给IPTV业务导航，由IPTV业务导航决定执行改变视角还是改变播放状态的动作；和/或：通过调用IPTV终端的本地全景视频播放应用，由IPTV终端的本地全景视频播放应用主导：IPTV终端在接收到按键事件时，由本地全景视频播放应用来决定执行改变视角还是改变播放状态的动作，UI显示也是由本地全景视频播放应用实现。本发明可以克服现有技术所存在的缺陷，将IPTV业务平台与IPTV终端能力结合来实现IPTV支持VR全景多媒体业务服务能力。
一种基于 iptv 业务 vr 全景视频播放方法系统

[发明专利]机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211462505.0在审
发明人： 熊伟成;周心其 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人领域。该方法包括：构建机器人的状态转移模型，其中，状态转移模型为运动状态与控制量之间的关系；接收机器人的当前运动状态的当前状态参数；根据当前状态参数和状态转移模型对机器人在目标时间窗口内所有控制周期的运动状态进行预测，得到预测结果序列，其中，预测结果序列包括多个预测运动状态，每个预测运动状态对应一个控制周期；采用预测结果序列计算当前时间窗口的当前代价函数；采用当前代价函数和预设约束条件预测目标时间窗口内的目标控制量；在目标时间窗口采用目标控制量控制机器人。通过本发明，解决了相关技术中机器人运动控制的鲁棒性较差的技术问题。
机器人控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]推尘仓、推尘装置及清洁机器人-CN202222774566.2有效
发明人： 熊伟成;赵振超;夏凡 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种推尘仓、推尘装置、及清洁机器人，其中，推尘仓包括仓体、转动组件、连接板、以及推尘布，以仓体的作业前进方向为第一方向；所述转动组件转动连接于所述仓体，所述转动组件转动的轴线方向与所述第一方向垂直；所述连接板连接于所述转动组件，并能在外力的作用下绕所述转动组件的轴线转动；所述推尘布连接于所述连接板朝向待清洁面的一侧。当推尘布局部卷曲变形、或因灰尘堆积而造成推尘布前后厚度不均匀时，推尘布能够在待清洁面和推动下压两个作用力的作用下作适应性转动，以使推尘布能够自动保持与待清洁面贴合的状态，从而最大化推尘布与待清洁面的接触面积，提升清洁效率。
推尘仓装置清洁机器人

[实用新型]风机组件及洗地机-CN202222747005.3有效
发明人：张亮;黄河;夏凡;熊伟成 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种风机组件及洗地机，其中，风机组件包括风机、壳体、散热管、以及吸音件，所述风机具有电路模块、进风端和出风端；所述壳体设有供所述风机放置的容置空间，所述壳体开设有与所述进风端相对的进风口、以及与所述出风端相对的出风口，所述壳体的侧壁开设有散热缺口；所述散热管位于所述容置空间，所述散热管的一端连接于所述电路模块，另一端与所述散热缺口连通；所述吸音件设于所述容置空间，并配置于包覆所述风机的外周。上述的风机组件能够兼顾降噪和散热。
风机组件地机

[实用新型]滚筒仓及清洁机器人-CN202222748955.8有效
发明人：曹卫川;赵振超;熊伟成;夏凡 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种滚筒仓及清洁机器人，包括壳体、前胶条、以及后胶条，所述壳体设有用于供滚筒转动的容置空间；所述前胶条的上端连接于所述壳体，下端用于抵持待清洁面，所述前胶条上间隔开设有多个过水孔；所述后胶条的上端连接于所述壳体，下端用于抵持待清洁面，所述后胶条与所述前胶条间隔设置形成吸污口，其中，所述前胶条位于所述容置空间与所述后胶条之间。前胶条与后胶条间隔形成的吸污口处的负压比现有半开放空间形成的吸污口处的负压更大，对水渍和尘土的吸附力更强，能够有效增强该吸污口处的吸附能力，此外，前胶条上的过水孔能够阻止尺寸过大的垃圾进入吸污口，防止吸污口堵塞，有利于提升滚筒对待清洁面的清洁能力。
筒仓清洁机器人

[发明专利]位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211612389.6有效
发明人： 熊伟成;高立旭;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取当前位置点对应的初始激光数据，所述初始激光数据为在所述当前位置点进行扫描得到的激光点集合；获取激光子图，并通过所述激光子图对所述初始激光数据进行补充得到当前位置激光数据，所述激光子图基于历史位置点对应的激光数据构建；根据所述当前位置激光数据确定闭环位置点，并确定所述当前位置点与所述闭环位置点之间的转换关系。通过历史位置点对应的激光数据构建激光子图，使得激光子图中能够包含已扫描到的所有激光点的信息，通过激光子图对初始激光数据进行补充，使得当前位置激光数据中包含当前位置点能够扫描到的所有激光点，进而实现准确的位置识别。
位置识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]相机与激光雷达的外参标定方法、装置及存储介质-CN202211445343.X有效
发明人： 熊伟成;高立旭;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机与激光雷达的外参标定方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：获取激光雷达扫描本体前方垂直面的第一点云数据、第一ToF相机扫描本体前方水平面以及前方垂直面的第二点云数据、第二ToF相机扫描本体前方垂直面的第三点云数据；根据第一点云数据拟合得到第一直线；根据第二点云数据拟合得到第一水平面和第一垂直平面；根据第三点云数据拟合得到第二垂直平面；将拟合的直线和平面转换至本体坐标系下，在本体坐标系下构建面与线的几何约束关系对第一ToF相机、第二ToF相机的外参进行标定，通过本发明，解决了相关技术中多相机融合外参标定不方便的技术问题，使得多相机外参标定更快速，多相机融合感知更加精确。
相机激光雷达标定方法装置存储介质

[发明专利]机器人路径的生成方法及装置、存储介质、电子设备-CN202211528996.4有效
发明人： 熊伟成;黄智华;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径的生成方法及装置、存储介质、电子设备，其中，该方法包括：定位机器人的起始位置，以及获取路网地图，其中，路网地图包括多个路网点及其连通关系；采用路网地图构建多个路网点的最短路径矩阵；根据起始位置在路网地图中查找距离机器人最近的路网起点；将起始位置到路网起点之间的路径确定为全局路径的起始段，获取任务地图，以路网起点为起始点，基于最短路径矩阵和任务地图遍历生成机器人待途经的有序任务点队列，其中，任务地图包括机器人在路网地图中待触达的多个任务点；基于任务点队列和最短路径矩阵生成机器人待途经的有序非任务点队列，并采用任务点队列和非任务点队列生成全局路径的剩余段。
机器人路径生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211161848.3在审
发明人：张亮;张毅;熊伟成 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动充电方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：在触发充电操作时，执行激光扫描操作，并获取基于所述激光扫描操作得到的反光标志对应的反光激光点，所述反光标志用以指示实际充电位置；根据所述反光激光点确定第一充电位置，并根据所述第一充电位置生成充电路线；基于所述充电路线移动至所述第一充电位置，并在到达所述第一充电位置后执行充电操作。通过设置反光标志来指示实际充电位置，使得在反光标志范围内反射得到的反光激光点具有较大的强度值，因此能够准确地获取到实际充电位置处的反光激光点，进而基于反光激光点来准确确定第一充电位置，避免出现误识别导致充电失败的问题。
自动充电方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种固体火箭绝热胶皮柔性粘接机构及粘接方法-CN202211351477.5在审
发明人：徐嘉梁;熊伟成;邓宇昊;张俊;毛容 -专利权人：四川航天川南火工技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B29C65/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种固体火箭绝热胶皮柔性粘接机构及粘接方法，涉及固体火箭领域，包括芯架，外径小于固体火箭壳体的内径，开设有用于将绝热胶皮通过负压吸附到芯架周向表面的吸附组件；升降机构，与芯架的一端连接，用于带动芯架进行竖直移动；旋转机构，连接于升降机构，用于带动芯架转动。使用负压方法拾取绝热胶皮，解除负压的方法实现放置绝热胶皮，主从随动粘接，实现粘接过程自动排泡，粘接稳定性好，且尺寸控制好，不变形且定位精度高。
一种固体火箭绝热胶皮柔性接机方法

[发明专利]扫地机器人的路径生成方法及装置、存储介质-CN202211180035.9有效
发明人： 熊伟成;涂琪瑞;张亮;周心其 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的路径生成方法及装置、存储介质，其中，该方法包括：确定扫地机器人待清扫的目标覆盖区域，将所述目标覆盖区域分割为多个凸多边形；确定所述多个凸多边形的衔接顺序；分别对每个所述凸多边形生成螺旋式路径，其中，所述螺旋式路径包括多个呈螺旋式布局的路径点，所述路径点为凸多边形的顶点；按照所述衔接顺序无碰撞连接多个所述螺旋式路径，得到所述扫地机器人在所述目标覆盖区域的移动路径。通过本发明，解决了相关技术在复杂的凹多边形环境遇到密集零散的障碍区域时路规划凌乱，路径重复率偏高和覆盖率偏低的技术问题，提高了扫地机器人在不同场景下运行的稳定性和鲁棒性。
扫地机器人路径生成方法装置存储介质

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