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[发明专利]步行训练装置-CN201480036794.5在审
发明人：朴二洵 -专利权人：朴二洵
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开步行训练装置，上述步行训练装置可便于残疾人或行动不便的患者使用，而且，可稳定地启动上述步行训练装置的各个结构部件，并可保障使用人员的安全性。本发明的步行训练装置包括：第一移动部及第二移动部，以隔开的状态平行配置于底座上，沿着底座的表面移动，用于分别放置使用人员的两只脚；以及驱动部，配置于第一移动部和第二移动部之间，通过使所产生的旋转力变换为直线运动
步行训练装置

[发明专利]全方向步行训练装置的控制方法-CN201810554521.X有效
发明人：米泽硕玉;王俊锋;石田健司;石碰;刘涛;赵现朝;尚涛;陶卫军 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了全方向步行训练装置的控制方法，涉及医疗康复器械领域。本发明提供的全方向步行训练装置的控制方法包括：选择步行训练装置的训练模式，其中步行训练装置可供选择的训练模式包括第一训练模式、第二训练模式及第三训练模式；按照所选定的训练模式进行全方向步行训练。本发明提供的全方向步行训练装置的控制方法能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并且还能够达到更加良好的训练效果，以有助于下肢功能障碍患者更早地恢复行走功能。
方向步行训练装置控制方法

[发明专利]步行训练系统和控制步行训练系统的方法-CN201811146663.9有效
发明人：伊豆裕树;佐佐木优;山本一哉;小池宇织;田中真伦 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行训练系统和控制步行训练系统的方法，该步行训练系统包括：跑步机，步行受训者在跑步机上步行；步行辅助装置，其安装在步行受训者的腿部上并辅助步行受训者的步行；以及控制装置，其用于控制所述步行辅助装置的操作当步行受训者正在跑步机上步行时，在步行受训者在步行前后方向上与跑步机的基准位置间隔开预定距离或更长距离的情况下，控制装置控制步行辅助装置的操作以使步行受训者接近基准位置，并且在步行受训者的步行训练量、设定于步行训练系统中的步行受训者的步行训练水平以及跑步机的速度中的至少一者大于/高于/多于预定量、预定水平和预定速度的情况下，控制装置增大所述预定距离。
步行训练系统控制方法

[发明专利]管理系统、方法以及存储介质-CN202210849137.9在审
发明人：河田则彦 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明的一个技术方案涉及对步行训练装置进行管理的管理系统、方法以及存储介质，管理系统包括：状态检测部，其检测利用者在使用步行训练装置的期间中对步行训练装置给与负荷的负荷状态；评价值算出部，其算出用于评价利用者对步行训练装置给与的负荷的评价值；以及定时判定部，其在评价值为与步行训练装置相关联的阈值以上的情况下，判定为步行训练装置的维护定时已到来。
管理系统方法以及存储介质

[发明专利]步行训练系统、存储有步行训练系统的控制程序的存储介质以及步行训练系统的控制方法-CN202010504154.X在审
发明人：中岛一诚;田中渚;才藤荣一;斋藤明宏;平野哲;田边茂雄;井伊卓真 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供一种步行训练系统、存储有步行训练系统的控制程序的存储介质以及步行训练系统的控制方法，该步行训练系统具备：步行运动器，其促进训练者的步行；显示装置，其以使训练者能够一边在步行运动器上步行一边目视确认该显示装置的方式设置；照相机，其以能够识别训练者的步态的视角对训练者进行拍摄；运算部，其基于由照相机拍摄到的图像，对步行中的训练者的躯干的倾斜进行运算；以及显示控制部，其将与倾斜对应的躯干线、以及表示允许躯干线的偏斜的范围的至少边端的标识显示于显示装置
步行训练系统存储控制程序介质以及控制方法

[发明专利]步行训练装置及步行训练系统-CN201810561037.X在审
发明人：米泽硕玉;王俊锋;石碰;马昕宇;杨俊友;王义娜;宋北冬 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了步行训练装置及步行训练系统，涉及医疗康复器械领域。本发明提供的步行训练装置包括驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块；驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件，第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件均安装于支架结构；支撑组件包括支撑件和托板，支架结构与支撑件连接本发明还提供了一种包括步行训练装置的步行训练系统。本发明提供的步行训练装置及步行训练系统能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并且还能够达到更加良好的训练效果，以有助于行走功能障碍患者更早地恢复行走功能。
驱动件步行训练装置步行训练支撑件控制模块支架结构驱动组件行走功能支撑组件托板医疗康复器械电性连接训练效果恢复

[实用新型]步行训练装置及步行训练系统-CN201820841848.0有效
发明人：米泽硕玉;王俊锋;石碰;马昕宇;杨俊友;王义娜;宋北冬 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了步行训练装置及步行训练系统，涉及医疗康复器械领域。本实用新型提供的步行训练装置包括驱动组件、支架结构、支撑组件及控制模块；驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件，第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件均安装于支架结构；支撑组件包括支撑件和托板，支架结构与支撑件连接本实用新型还提供一种包括步行训练装置的步行训练系统。本实用新型提供的步行训练装置及步行训练系统能够使步行训练的成本低廉、安全性高及操作方便，并能达到良好的训练效果，以助于行走功能障碍患者更早恢复行走功能。
驱动件步行训练装置步行训练本实用新型支撑件控制模块支架结构驱动组件行走功能支撑组件托板医疗康复器械电性连接训练效果恢复

[发明专利]维护系统、维护方法及计算机可读介质-CN202110516530.1在审
发明人：藤挂祥则 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：维护系统具备步行训练装置和服务器，所述步行训练装置具有：步行辅助装置，装配于训练者的腿部，辅助训练者的步行；及第一发送单元，发送将与利用步行辅助装置的步行次数或步行时间相关的信息和步行辅助装置的部件建立了关联的信息，所述服务器具有：决定单元，对从第一发送单元发送来的与步行次数或步行时间相关的信息和预先设定的与步行辅助装置的耐久性相关的评价值进行比较，决定对步行辅助装置进行维护的时机；及第二发送单元，发送包括由决定单元决定出的维护的时机和维护的对象即被建立了关联的步行辅助装置的部件在内的维护信息
维护系统方法计算机可读介质

[发明专利]外骨骼式移动步行康复训练装置及方法-CN201511000819.9有效
发明人：鲁涛;陶新龙;常红星;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明为一种外骨骼式移动步行康复训练控制装置及方法，可用于人体下肢步行康复训练。该装置包括嵌入式上位机、移动运动控制单元、步行运动控制单元、步态测量单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，该装置可通过外骨骼式机械腿带动人体下肢在移动平台内进行步行康复训练。根据人体下肢的主动力，步行训练模式可分为主动训练模式和被动训练模式。本发明可以为下肢残障人群提供不同下肢康复阶段的下肢站立式步行训练。
骨骼移动步行康复训练装置方法

[发明专利]步行训练装置及其控制方法-CN201910039961.6有效
发明人：福永大辉;铃木花奈子;佐佐木优;小池宇织;田中真伦 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行训练装置和用于步行训练装置的控制方法。第一示例性方面是一种步行训练装置，该步行训练装置包括：步行辅助装置，该步行辅助装置附接至训练者的下肢；至少一根拉线，所述至少一根拉线直接连接至下肢或者通过步行辅助装置连接至下肢；第一拉线卷绕机构，第一拉线卷绕机构构造成卷绕拉线以对拉线施加上拉力
步行训练装置及其控制方法

[发明专利]基于增强现实的步态康复训练评估方法与系统-CN201910084978.3有效
发明人：薛亚昕;王俊华;王兆坤;韦宇炜 -专利权人：广州晓康医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及增强现实领域，涉及一种基于增强现实的步态康复训练评估方法与系统，方法包括：根据康复训练患者的步行功能的评定结果，选择下肢的步行训练环境；选择下肢步行训练模式；将患者脚印投影到跑步机传送带上，搭建步行训练增强现实环境；引导患者进行步行训练，判断预设时间内患者的脚对步行训练增强现实环境中增强现实脚印的踏中率，并给予反馈；在步行训练结束后，对康复训练数据进行处理，输出步行训练的失分原因分析和康复评估报告。本发明通过搭建步行训练增强现实环境引导患者有目标地进行步行训练，提供丰富的步行训练方案和提高患者步行训练的兴趣性，提高下肢步行康复训练的效果。
基于增强现实步态康复训练评估方法系统

[发明专利]一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法-CN201410683395.X有效
发明人：鲁涛;原魁;房立新 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明为一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法，可用于电动轮椅代步和站立移动步行训练。该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、姿态变换控制单元、步态测量单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，该装置可工作于电动轮椅代步、站立步行训练两种工作模式，其中站立步行训练模式可分为主动训练模式和被动训练模式。本发明可以为老人和下肢残障人群提供代步以及不同下肢康复阶段的下肢站立式减重步行训练。
一种新型轮椅电动步行训练装置控制方法

[发明专利]处理系统、步行训练系统、处理方法以及计算机可读介质-CN202010578593.5有效
发明人：大槻将久;中岛一诚;山本学;山上菜月 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本公开涉及处理系统、步行训练系统、处理方法以及计算机可读介质，能够对进行训练者利用步行训练装置执行康复时的辅助的训练助理提供用于实现对训练者的适当的辅助的教育。处理系统具备判定部和输出部。判定部判定能够在步行训练装置中进行调整的参数中的、由对通过步行训练装置执行步行训练的训练者进行辅助的训练助理或者医院的其他助理调整的调整频度低于调整基准的参数亦即要调整参数。
处理系统步行训练方法以及计算机可读介质

[发明专利]步行训练器械及其步行训练方法-CN201510259580.0有效
发明人：嶋田宏史;今井田昌幸;鸿巢仁司;藤挂祥则;才藤荣一 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种步行训练器械(1)及其步行训练方法，所述步行训练器械(1)包括步行辅助装置(2)、第一拉伸部以及第二拉伸部。步行辅助装置(2)构造成附接至使用者的腿部以辅助使用者步行。第一拉伸部朝向竖向上侧且朝向前侧牵拉步行辅助装置(2)和使用者的所述腿部中的至少一者。第二拉伸部朝向竖向上侧且朝向后侧牵拉步行辅助装置(2)和使用者的所述腿部中的至少一者。
步行训练器械及其方法

[发明专利]步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法-CN201610615439.4有效
发明人：高岛雅之 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种步行训练系统及对步行训练系统的起动进行控制的方法，能够抑制步行训练者在步行训练期间感到不舒服的情况。该步行训练系统包括：包括带的跑步机，步行训练者在带上进行步行训练，带以旋转的方式移动；控制带的旋转操作的控制器；以及安装在步行训练者的腿部上并辅助步行训练者步行操作的步行辅助器械。步行训练系统还包括对步行训练者的已经安装有步行辅助器械的腿部是否已经在带上进行步行操作或踏步操作进行检测的检测单元，控制器维持使带的旋转操作不起动的操作禁止状态直到检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数时为止，并且控制器在检测单元检测到步行操作或踏步操作达预定次数之后取消操作禁止状态。
步行训练系统起动进行控制方法

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