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[发明专利]一种具有防护功能的医疗康复训练用步行运动器械-CN202110596315.7在审
发明人：李丽华 -专利权人：李丽华
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有防护功能的医疗康复训练用步行运动器械，涉及医疗康复训练技术领域，包括底座，所述底座的顶部两侧对称固定有支架，所述支架的顶部固定有顶架。该具有防护功能的康复训练用步行运动器械，康复训练者穿戴上安全衣，之后启动传送带，使康复训练者双手扶住扶手架在传送带上进行行走训练，当康复训练者因腿部或脚部伤势将倾倒时，康复训练者通过安全衣拉动拉绳，使拉绳带动齿条向上移动，齿条通过齿轮带动传动轮转动，使传动轮通过传动槽带动滑动杆相互靠近，滑动杆带动扶手架相互靠近，能够在康复训练者将倾倒时，使两侧扶手架相互靠近主动对康复训练者进行支撑，避免康复训练者摔倒在传送带上，便于对康复训练者进行防护
一种具有防护功能医疗康复训练步行运动器械

[发明专利]电动姿势矫正减重步行训练装置-CN201910640818.2在审
发明人：米沢硕玉;王俊锋;石碰;宋北冬;和食一男;猪野真吾;石田健司;榎勇人 -专利权人：广东智爱机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗器械技术领域，尤其是指一种电动姿势矫正减重步行训练装置，包括支架、转动设置于支架的底部的多个全方位移动部件、活动设置于支架内的悬吊背心及装设于支架的顶部并与悬吊背心驱动连接的四个悬吊驱动机构，四个悬吊驱动机构的输出端分别驱动悬吊背心的四个部位升降，所述支架设置有行走空间，所述悬吊背心位于行走空间的上方，所述支架的中部设置有扶手，所述支架设置有操控装置，多个全方位移动部件和四个悬吊驱动机构均与操控装置电连接本发明能够矫正躯干姿势同步进行减重步行训练，自动化程度高，减少使用者前趴跌倒或者下移跌倒事故的发生。
悬吊支架背心减重步行训练驱动机构全方位移动操控装置行走空间支架设置姿势矫正跌倒康复医疗器械躯干活动设置驱动连接转动设置电连接输出端扶手下移装设矫正升降姿势自动化驱动

[发明专利]一种足部康复训练设备-CN201710547210.6在审
发明人：许胜强;姚志明;杨先军;武飞;唐正;王慧;宋全军;王辉;王涛;周旭 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： A63B23/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性压力传感器的足部康复训练设备，包括足底信息采集设备、信息处理装置、运动评价系统和安全防护装置，通过柔性压力传感器的步道以及台阶连续收集压力点集及压力区域中心点集相关数据形成行走步态轨迹图，与健康人体步行足部压力数据库以及糖尿病、中风病人等异常步行足部压力数据库进行比对，并显示在计算机的可视化图形界面上。
一种足部康复训练设备

[发明专利]一种康复辅助步行训练器-CN201811525448.X在审
发明人：张佑国;彭斌;蔡光斗 -专利权人：长沙力源健康发展有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复辅助步行训练器，包括支撑底座、扶板和座板，所述支撑底座的下端设有行走轮组，所述扶板通过扶板支撑柱和支撑底座的前段固定连接，所述座板通过座板支撑柱和支撑底座的后段固定连接，所述座板的中部设有排泄孔患者在进行步行恢复训练的是，双手放在扶板借力，不需要人员搀扶，可以独自完成训练，当训练比较累的时候，可以坐在座板上休息，在患者比较内急，自身又难以快速去厕所的时候，可以通过设在上面的马桶解决。
座板支撑底座扶板步行训练器排泄孔支撑柱马桶康复辅助器材恢复训练行走轮组应用医疗可拆卸后段下端步行双手休息

[发明专利]冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法-CN201710753885.6有效
发明人：孙平;张帅;孙桐;李树江;孟奇;张文娇 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法，该控制方法基于冗余机器人特征和动力学模型，设计非线性反馈预测控制器，建立各轴子系统离散化预测模型；分别以各轴轨迹跟踪误差为变量，建立目标优化性能函数，并构建各轴轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和控制增量的约束条件，获得最优预测控制，从而实现各轴轨迹跟踪误差最优性能，并将冗余康复步行训练机器人的轨迹跟踪误差和速度跟踪误差约束在指定范围内，保障康复者安全训练该控制方法不仅能提高轨迹跟踪精度，而且能保障训练者的安全性。
冗余康复步行训练机器人跟踪误差最优预测控制方法

[实用新型]一种康复辅助步行训练器-CN201822097089.4有效
发明人：张佑国;彭斌;蔡光斗 -专利权人：长沙力源健康发展有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复辅助步行训练器，包括支撑底座、扶板和座板，所述支撑底座的下端设有行走轮组，所述扶板通过扶板支撑柱和支撑底座的前段固定连接，所述座板通过座板支撑柱和支撑底座的后段固定连接，所述座板的中部设有排泄孔患者在进行步行恢复训练的是，双手放在扶板借力，不需要人员搀扶，可以独自完成训练，当训练比较累的时候，可以坐在座板上休息，在患者比较内急，自身又难以快速去厕所的时候，可以通过设在上面的马桶解决。
座板支撑底座扶板本实用新型排泄孔支撑柱马桶步行训练器辅助器材恢复训练行走轮组应用医疗可拆卸后段下端步行康复双手休息

[发明专利]一种仿人机器人脚触地检测方法-CN202010185875.9在审
发明人：黄强;韩连强;余张国;陈学超;孟立波;朱西硕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人脚触地检测方法，通过步行仿真提取多个步行周期内所有机器人的运动状态点及运动状态点对应的接触状态，形成训练数据集；利用训练数据集训练支持向量机SVM，得到脚接触检测器；将利用脚接触检测器对实际检测的运动状态点数据进行分类
一种人机器人脚触检测方法

[实用新型]一种功能肌力训练带-CN201620323180.1有效
发明人：顾昭华;王盛 -专利权人：南京医科大学第一附属医院
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种功能肌力训练带，包括环形带体，所述带体合拢呈并排状的第一带体和第二带体，所述第一带体和第二带体每间隔固定距离被缝合在一起，形成多环相连的带状，所述带体两端内侧分别设置有固定环。本实用新型结构新颖，使用便捷，有效地利用弹性带的作用对偏瘫患者进行步行功能肌力训练，能够可以实现偏瘫患者在家里、平时进行功能性肌力训练和步行能力，并且本实用新型造价低廉，有利于广泛推广使用。
一种功能训练

[实用新型]一种辅助步行训练器-CN201520988954.8有效
发明人：孙雪蛟;王春杰 -专利权人：常州市建本医疗康复器材有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种辅助步行训练器，包括机架，机架包括底架，所述底架上垂直设置有立柱、支撑板；所述立柱上端设置有托架，所述托架上设置有台面；所述托架两侧设置有手柄；所述托架上套接有后挡板支撑架，托架上设置调节螺栓可调节台面高度，帮助训练者进行步行训练，并配有坐垫，可帮助病人轻松地站立，结构简单，使用方便。
一种辅助步行训练器

[发明专利]气动式下肢康复装置-CN200410077721.9无效
发明人：李笑;段俊峰;关婷 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2004-12-29 - 公布日： 2006-07-05 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动式下肢康复装置，该装置包括机座(1)、步行器(2)、立柱(3)、控制台(4)、上横梁(5)、减重吊带(6)、关节驱动机构(7)、气动系统(8)；上述机座(1)为步行器(2)、立柱(3)的支架；上横梁(5)为减重吊带(6)的承重梁，机座(1)、立柱(3)和上横梁(5)相互机械连接；减重吊带(6)的上端系于上横梁(5)，下端固定于人上体，减重吊带(6)的长度可调；本发明通过气动系统、步行器和减重吊带的协调控制，对病人下肢膝、髋关节肌肉进行持续被动运动锻炼和行走功能训练。
气动式下肢康复装置

[实用新型]气动式下肢康复装置-CN200420103225.1无效
发明人：李笑;段俊峰;关婷 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2004-12-29 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动式下肢康复装置，该装置包括机座(1)、步行器(2)、立柱(3)、控制台(4)、上横梁(5)、减重吊带(6)、关节驱动机构(7)、气动系统(8)；上述机座1为步行器(2)、立柱(3的支架；上横梁(5)为减重吊带(6)的承重梁，机座(1)、立柱(3)和上横梁(5)相互机械连接；减重吊带(6)的上端系于上横梁(5)，下端固定于人上体，减重吊带(6)的长度可调；本实用新型通过气动系统、步行器和减重吊带的协调控制，对病人下肢膝、髋关节肌肉进行持续被动运动锻炼和行走功能训练。
气动式下肢康复装置

[发明专利]一种老年护理用辅助步行训练器-CN202010922559.5在审
发明人：刘晓燕;周刘蕾 -专利权人：南通大学附属医院
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种老年护理用辅助步行训练器，包括外框体、移动座、移动轮一、刹车轮、连接轴、刹车带、固定块一、刹车线、内腔、连接块、固定块二、限位块一、导套体一、连接杆一、导孔一、螺母座一、导槽一、螺杆一、弹簧一、扶手杆、放置槽、从动带轮一、皮带一和主动带轮；本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，这里关闭侧门，从而保证了老年人位于外框体中，也就确保了训练时候的安全性；本发明中老年人借助手臂支撑进行步行训练时本训练器就不会移动，从而保证了训练时候的安全性；本发明中旋转旋钮能够对扶手杆的高低进行调节，从而满足了不高度老年人训练的需要。
一种老年护理辅助步行训练器

[实用新型]一种老年护理用辅助步行训练器-CN202021916299.2有效
发明人：刘晓燕;周刘蕾 -专利权人：南通大学附属医院
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种老年护理用辅助步行训练器，包括外框体、移动座、移动轮一、刹车轮、连接轴、刹车带、固定块一、刹车线、内腔、连接块、固定块二、限位块一、导套体一、连接杆一、导孔一、螺母座一、导槽一、螺杆一、弹簧一、扶手杆、放置槽、从动带轮一、皮带一和主动带轮；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，这里关闭侧门，从而保证了老年人位于外框体中，也就确保了训练时候的安全性；本实用新型中老年人借助手臂支撑进行步行训练时本训练器就不会移动，从而保证了训练时候的安全性；本实用新型中旋转旋钮能够对扶手杆的高低进行调节，从而满足了不高度老年人训练的需要。
一种老年护理辅助步行训练器

[发明专利]四肢康复训练系统、控制方法及存储介质-CN202210002798.8在审
发明人：李琦;杨其明 -专利权人：厦门峰扬盛泰网络科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种四肢康复训练系统及其控制。所述系统包括：转动康复训练架，所述转动康复训练架包括机架、设置于所述机架上的转动轴、设置在所述转动轴上的把手及转速传感器，所述转速传感器用于获取所述转动轴的转速V；控制单元、存储单元以及显示单元；所述控制单元分别与所述转速传感器、所述存储单元以及所述显示单元电连接；所述存储单元存储有至少一视频，且所述视频为以骑行者或步行者为第一角度拍摄的视频；所述控制单元用于根据所述转速传感器的转速V控制所述视频以不同播放速度Vb播放，以模拟骑行者或步行者的不同骑行速度或步行速度；其中，所述转速V与所述播放速度Vb成正比。
四肢康复训练系统控制方法存储介质

[发明专利]康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法-CN201711121836.7有效
发明人：孙平;孙桐;孟奇;张帅;单芮;刘佳斌 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法。针对康复步行训练机器人动力学模型中的广义控制输入力，将其分解为跟踪控制力和人机互作用力，得到具有人机互作用力的系统动力学模型；把人机互作用力作为系统的扩展状态，利用机器人的实时位置输出，设计定常增益和时变增益相结合的系统观测器该控制方法通过设计新颖的系统扩展状态观测器，获得了人机互作用力，并利用补偿控制，消除了人机互作用力对跟踪性能的影响，提高了康复步行训练机器人的跟踪精度和系统的安全性。
康复步行训练机器人补偿人机作用力跟踪控制方法