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[发明专利]步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质-CN202111222047.9在审
发明人：王天昊 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质。多足机器人具有至少两个预设步态和至少一个过渡步态，每个预设步态都设有对应的优选能耗值区间，步态调整方法包括：确定目标速度值；根据目标速度值，在至少两个预设步态和至少一个过渡步态中确定目标步态，当目标步态为预设步态时，根据多足机器人的能耗值和速度值的对应关系数据，目标速度值所对应的能耗值在相应的预设步态对应的优选能耗值区间内；控制多足机器人以目标速度值和目标步态移动。上述步态调整方法，根据目标速度值来确定对应目标速度值的能耗值优选的目标步态，在控制多足机器人在以目标速度值移动时可将步态调整为目标步态，达到通过减少耗能来提高续航的效果。
步态调整方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]用于步态识别的模型训练方法、步态识别方法及装置-CN202210815966.5在审
发明人：刘鑫辰;刘武;梅涛 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提出一种用于步态识别的模型训练方法、步态识别方法及装置，涉及深度学习、计算机视觉等人工智能技术领域，用于步态识别的模型训练方法包括：获取多个对象分别对应的训练样本；将每个训练样本中的各步态样本序列中多帧步态样本图像的二维步态轮廓信息和三维步态模型信息输入步态特征提取模型，以获取对应步态样本序列的预测三维步态特征；根据多个对象分别对应的训练样本中，属于同一对象的步态样本序列生成正样本序列对、属于不同对象的步态样本序列生成负样本序列对；根据正样本序列对与负样本序列对中的各步态样本序列的预测三维步态特征，确定第一损失值；根据第一损失值调整步态特征提取模型的模型参数。提高了步态识别的识别准确性。
用于步态识别模型训练方法装置

[发明专利]基于MediaPipe人体姿态模型的步态分析方法-CN202211165984.X在审
发明人：田翀;杨孟姝;周扬诗宇;刘卫忠;刘辉斌 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提出了基于MediaPipe人体姿态模型的步态分析方法，通过相机对步态分析视频进行采集，采用基于MediaPipe人体姿态模型对人体步行姿态进行感知，获取人体关键点的像素坐标，通过对步态原始数据的分析和计算，得到了步态时间参数、步态空间参数以及步态稳定性、步态对称性、步态节律性和步态平衡性参数。本发明的步态分析方法中不需要使用到人体穿戴式设备，设备简单，便携性佳，数据能实时传输，远距离条件下依然测量精确，稳定性强，应用场景广，步态分析得到的步态参数齐全，具有很好的推广意义。
基于 mediapipe 人体姿态模型步态分析方法

[发明专利]一种基于最适宜步态流型空间的步态识别方法-CN201910911138.X有效
发明人：王修晖;胡少晖 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最适宜步态流型空间的步态识别方法，采用多因子距离度量策略，计算各已知个体的最适宜步态流型空间，并选择相应的基步态样本集。然后将待识别的步态样本转换到各已知个体的最适宜步态流型空间，并计算未知步态到每个基步态样本的距离。最后经过统计分析，将待识别步态判定为具有较小差异的占多数的基步态样本所属的个体。该方法通过多因子距离度量来确定各已知个体的最适宜步态流型空间，并选择相应的基步态样本构造参考集，能够在采集视角变化和存在其它干扰因素的情况下取得较好的步态识别效果。
一种基于适宜步态空间识别方法

[发明专利]一种多角度的步态周期检测方法-CN201410172289.5有效
发明人：王科俊;吕卓纹;阎涛;唐墨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多角度的步态周期检测方法，其特征在于步骤1从步态视频流中得到二值化的步态序列，对序列进行正面步态和非正面步态分类；步骤2若序列为正面步态，则前臂、小腿和脚部区域的图像像素变化，求取极值点，得到步态周期；步骤3若序列为非正面步态，则检测腿部区域的能量变化，求取极值点，得到步态周期。
一种角度步态周期检测方法

[发明专利]基于时空注意力增强图卷积的异常步态识别方法及系统-CN202111221032.0在审
发明人：马昕;田皓宇;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于时空注意力增强图卷积的异常步态识别方法及系统，该方法包获取人体步态骨架关节数据，提取步态特征向量；根据步态特征向量和每一帧骨架邻接矩阵构建步态骨架图序列；根据步态骨架图序列和基于时空多尺度图卷积神经网络模型，提取异常步态时空特征表征；根据异常步态时空特征表征构建时空关节点注意力机制，逐层强化异常步态的关键时空关节的特征，得到异常步态分类结果。
基于时空注意力增强图卷异常步态识别方法系统

[发明专利]一种步态的识别方法、装置、存储介质及设备-CN202211070357.8在审
发明人：张全龙;李文兵;昂娟;程梦琴 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种步态的识别方法、装置、存储介质及设备，应用于人工智能领域，将预先采集到的步态视频转换为多个步态图像帧；从各个步态图像帧中筛选出人体步态图像；利用膨胀卷积对人体步态图像进行特征提取，得到步态特征；将步态特征输入到随机森林模型中，得到随机森林模型输出的识别结果；与现有技术相比，在进行步态识别时可以不满足背景简单的条件，对于复杂的背景，利用欧式距离公式进行背景的消除，再进行步态特征提取，进而提高步态识别的准确率
一种步态识别方法装置存储介质设备

[发明专利]步态特征采集系统、方法及目标对象识别方法、装置-CN201910423066.4在审
发明人：黄永祯;史伟康;乔艳涛;侯康伟 -专利权人：银河水滴科技(北京)有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种步态特征采集系统、方法及目标对象识别方法、装置，其中，本申请提出的步态特征采集系统包括：视频识别装置、人脸识别装置、步态特征识别装置、步态特征库；视频识别装置分别与人脸识别装置及步态特征识别装置相连；步态特征识别装置与步态特征库相连。本申请提出的步态特征采集系统，在步态特征采集过程中不需要输入被采集人的身份信息，减少了步态特征采集的步骤，提高了采集的效率。进一步的，本申请提出的步态特征采集系统可以在被采集人不配合的情况下，通过获取的视频数据中，采集被采集人的步态特征，进而提高了步态特征采集的效率。
步态特征采集采集系统识别装置目标对象识别人脸识别装置视频识别装置申请身份信息视频数据配合

[发明专利]步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质-CN202111222013.X在审
发明人：王天昊 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在预设步态下，足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，步态控制方法包括：确定足式机器人的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；根据目标速度值和目标步态控制足式机器人移动。上述步态控制方法，可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。
步态控制方法机器人和计算机可读存储介质

[发明专利]一种步态矫正装置及方法-CN202210484757.7在审
发明人：许秋健;宁岩鹏;许英;董津兢;王小雨;杨丹;李俊蕊;原欣然 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本申请属于康复训练技术领域，特别是涉及一种步态矫正装置及方法。现有的步态矫正装置无法通过音符精确表达步态错误，只能通过音乐节奏进行激励刺激，无法将患者步态与音符的发声相结合，无法通过音符进行具体的步态矫正提示；只能通过音乐进行步态矫正提示或者刺激，无法通过外部可穿戴机构辅助患者进行步态矫正本申请提供了一种步态矫正装置，包括矫正机构，矫正机构上设置有步态采集单元和电控单元，电控单元与语音播放机构连接，电控单元与步态采集单元连接；电控单元用于接收并处理步态信息，向矫正机构发送控制信号，同时向语音播放机构发送语音信息通过音符精准进行精准步态矫正提示与外部可穿戴机构辅助步态矫正。
一种步态矫正装置方法

[发明专利]一种下肢助力外骨骼机器人的步态控制方法和控制系统-CN201810950690.5有效
发明人：尹刚刚;张开颜;肖彼得;金爱萍;孟桂林 -专利权人：上海司羿智能科技有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种步态控制方法，包括：提供步态模型和参比信息；采集原始步态信息并根据所述步态模型判断步态类型；采集助力模块的状态信息并转换为参数信息；根据所述步态类型调用所述参比信息与所述参数信息进行比对本发明的所述步态控制方法的步态模型包括足放平模型、足跟离地模型和足尖离地模型，在穿戴者需要助力或调整的阶段提供了对比依据，结合所述参比信息，使得所述步态控制方法不需要重新确定步态周期就能实现对所述助力模块的控制，避免了由于不断重新确定步态周期造成的跟踪速度和精度下降的问题。本发明还提供了用于实现所述步态控制方法的步态控制系统。
一种下肢助力骨骼机器人步态控制方法控制系统

[发明专利]步态能力评估方法及装置-CN201710236989.X有效
发明人：廖松妹;陈香;张旭 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种步态能力评估方法及装置，相关方法包括：根据获取到的连续的步态加速度信号来提取被测对象的个人步态模式AGG，并与预定的标准步态模板CGG进行对比，从而计算出若干反映被测对象步态特征的参数；分别从若干预定标准对象的AGG中，提取出反映对应标准对象步态特征的参数，从而建立步态评估模型；再将所述若干反映被测对象步态特征的参数带入所述步态评估模型，对被测对象的步态进行评估。该方案从运动学层面分析被测对象的步态，其可以客观的评价被测对象步态，且可靠性较高，可以作为其他技术领域的参考数据；此外，涉及的硬件价格也远远低于现有步态分析装置，从而降低成本。
步态能力评估方法装置

[发明专利]一种基于直接特征提取的多通道时序步态分析算法-CN202011083624.6在审
发明人：李娟;占永刚;曹宇;李军;熊竹青;刘建晓 -专利权人：武汉艾格美康复器材有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直接特征提取的多通道时序步态分析算法，涉及步态分析方法领域，该方法包括以下步骤：拍摄若干受试者的步态视频信息，将所有视频信息分割成单个分离的步态周期，调整为同一长度；计算标准化后的步态参数Sz的距离，使用k‑nn算法和参数距离方程对已经标记好的训练数据做聚类；对步态相位进行分类并重建步态相位，选择当前时间序列中相关系数最大的点作为步态事件，并以此重新分割步态，再次迭代上面的操作：以上一次迭代计算得到的步态事件分割而成的步态分类，计算相邻步态间相关系数，找出全局最大相关系数的点作为步态事件优化上一次迭代的步态分类，直到分类收敛。
一种基于直接特征提取通道时序步态分析算法

[发明专利]一种用于无人机航拍的行人识别方法和相关装置-CN201910916661.1在审
发明人：陈俊安;黄国恒;杨尚儒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于无人机航拍的行人识别方法和相关装置，其中方法包括：获取航拍视频中待识别行人对应的步态轮廓序列；按照时间顺序，对步态轮廓序列的每一帧进行步态特征提取，得到每一帧对应的第一步态特征；对步态轮廓序列的整体进行步态特征提取，得到步态轮廓序列对应的第二步态特征；融合第二步态特征和所有第一步态特征，得到步态轮廓序列对应的待识别步态特征；将待识别步态特征与目标行人对应的验证步态特征进行对比，得到待识别行人对应的识别结果，解决了现有利用人脸识别进行行人重识别时
步态特征轮廓序列步态航拍人脸识别时间顺序相关装置行人识别准确度视频验证融合申请

[发明专利]一种基于脑皮层算法的步态识别方法-CN202310419304.0在审
发明人：张新征;张建芬;袁钟裔 -专利权人：暨南大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脑皮层算法的步态识别方法，方法包括：获取步态图像；将步态图像进行步态分割，得到二值轮廓图像；将二值轮廓图像通过步态图像编码，得到步态分割二值图像的编码结果；将步态分割二值图像的编码结果通过步态图像稀疏离散表征，得到步态分割图像稀疏化表征；将步态分割图像稀疏化表征与预先存储的步态稀疏离散表征进行对比，得到步态识别结果。本发明通过将步态图像进行步态分割，分割过程中聚合了时间信息，增强了前景提取的稳定性，在复杂环境也能有效提取，还提高了提取速度；本发明将二值轮廓图像通过第一和第二空间池，既可以提高识别的可靠性，又能减少计算
一种基于皮层算法步态识别方法