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[发明专利]基于大数据技术的残疾人异常步态识别和矫正方法-CN202011109311.3在审
发明人：刘明明;吕南宁;许海燕;王迪;张浩 -专利权人：连云港市第二人民医院（连云港市临床肿瘤研究所）
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了基于大数据技术的残疾人异常步态识别和矫正方法，属于医疗康复技术领域，可以实现设有特制的步态识别装置，步态识别装置中的步态识别衣，仿照人体下肢进行设计，穿戴后能巧妙贴合患者的肢体，大大降低了衣服对步态识别的影响，提高了步态识别的准确度，且通过该步态识别装置而进行的步态识别方法，基于计算机视觉原理以及大数据技术，不仅能大幅度降低背景灯外界因素对步态识别的影响，进一步提高识别的准确性，并能够根据大数据给出准确、合理的矫正建议，还设有联合使用的矫正装置，可根据步态识别装置给出的矫正建议，使患者进行矫正训练，从而准确、有效矫正患者两只腿间存在的旋转角度差，显著提高矫正效果。
基于数据技术残疾人异常步态识别矫正方法

[发明专利]一种姿态矫正方法-CN201911143135.2在审
发明人：王瑷珲;马蕾蕾 -专利权人：河南水滴智能技术有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明涉及姿态矫正技术领域，且公开了一种姿态矫正方法，包括以下步骤：1)、采集步态不规范者当前的步态；2)、根据这些数据与标准步态数据库进行对比；3)、找到与之最为匹配的步态数据，将该组步态数据作为该患者步态矫正的参考恢复轨迹；4)、对于步态变形不太严重的患者也可以通过对其运动轨迹的分析来实现，通过分析找出当前患者所存在的问题；5)、配合下肢外骨骼康复系统对患者的步态进行矫正恢复。该姿态矫正方法，通过采集他们康复后的步态，与标准的步态数据库进行对比，对比后得出当前患者存在的问题，结合逆运动学原理推导出患者当前各个肌肉群的恢复状态，针对这些恢复状态进行一些相关性的分析和康复训练规划
一种姿态矫正方法

[发明专利]一种混合智能假肢控制方法和系统-CN202111305276.7在审
发明人：颜功兴 -专利权人：泸州职业技术学院
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合智能假肢控制方法和系统，包括包括以下步骤：通过假肢检测模块从健康肢体检测到步态信息，并将步态信息传递给步态规划模块，通过步态规划模块生成假肢步态，并将假肢步态传递给混合驱动机构，通过混合驱动机构驱动假肢执行机构进行运动，完成地面‑人‑假肢的交互过程，所述步态信息包括步态参数和步态类别。本发明的有益效果是：本发明的方法可以通过感知到被截肢者的运动意图，使用微处理单元控制的假肢实现任意步态、精确的协同被截肢者的另一只健全腿动作，且本发明的系统的有效性和可靠性更高，着眼于提高系统人机交互能力和适应性
一种混合智能假肢控制方法系统

[发明专利]基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法-CN202111389744.3在审
发明人：徐铃辉;杨巍;陈玉婷;余林繁;颜泽皓;夏庆超;杨灿军 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行器连续步态相位估计控制方法，特别是一种基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法，采用AOs算法模型，加速收敛模块，步态相位估计检测模块，步态事件对齐模块和助力控制模块；AOs模型由一组以ω(t)为基频的Hopf振荡器单元组成；加速收敛模块加快AO算法在周期和类周期步态信号下收敛速度；步态相位估计检测模块提供一种AOs算法步态相位估计失败的检测方法和应对机制；步态事件对齐模块提出AOs估计出的相位与步态事件对应的平滑解决方法；助力控制模块根据当前估计出的步态相位来提供预先定义好的助力值。
基于自适应振荡器助行器连续步态相位估计控制方法

[发明专利]一种基于增强连接时序分类网络的步态识别方法-CN202111527821.7在审
发明人：罗坚;代建华;江沸菠;黎梦霞;黄宇琛;阳强 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强连接时序分类网络的步态识别方法，包括：S1、将步态图片依据时序进行分组，并按组构建非完整周期的子步态能量图；S2、随机抽取预定长度的子步态能量图，依据时序先后构建具有相同序列标签的步态训练数据；通过深度卷积网络和具有时序特征的双向长短期记忆网络来提取步态的静态和动态时序特征；S3、针对周期内变化行走角度的曲线行走和合成的行走条件变化数据进行测试。本发明综合了连接时序分类网络和三元组损失函数的优势，使得我们的步态识别方法对步态周期的依赖性降低，对协变条件具有更强的鲁棒性，能在步态周期不完整的条件下，并且面对步态行走条件实时变化的场景时，都能取得较好的识别效果
一种基于增强连接时序分类网络步态识别方法

[发明专利]一种自动识别办理人身份的方法-CN202210670319.X在审
发明人：李明杰 -专利权人：山东华健信息科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V40/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动识别办理人身份的方法，具体涉及身份识别技术领域，通过采集步态视频和人脸动态视频，再将步态与人脸图像进行预处理，得到步态能量图和侧面人脸图，利用步态能量图与侧面人脸图在特征层上进行识别，在对步态能量图与侧面人脸图进行特征提取，对步态与人脸进行特征组合，得到步态与人脸的组合特征向量，其次进行步态与人脸的特征融合，即对组合特征的向量进行融合，得到步态与人脸的融合特征向量，最终采用最近邻法进行身份识别，由上述得知，通过步态与侧面人脸在特征层上融合识别方法对办理人的身份进行验证，提高身份识别系统的整体性能，利用算法进行验证和评估，有效提高正确识别率，有利于人员的案件流程办理。
一种自动识别办理人身方法

[发明专利]末端驱动式下肢步态康复训练装置-CN202210381209.1在审
发明人：刘晓敏;樊帅;陈亮;杨栋 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种末端驱动式下肢步态康复训练装置，包括步态康复训练系统，步态康复训练系统设置在跑步机上方并通过机架支撑于地面，步态康复训练系统包括安装在机架上的动力组件、鞍座组件、步态轨迹生成组件、脚踏板组件；动力组件、鞍座组件安装在机架上，步态轨迹生成组件左右间隔设置两个，步态轨迹生成组件为多连杆机构，步态轨迹生成组件上端与曲柄滑动配合并经锁紧钉锁紧，脚踏板组件安装在步态轨迹生成组件下端，曲柄固定安装在动力组件上，两侧的曲柄方位角度相差180°，右侧的曲柄杆初始角度与水平面的夹角呈90°本装置结构简单，设计合理、适用性强，康复训练轨迹可进行适应性调整，精确复现患者正常步态轨迹，实现个性化康复训练。
末端驱动下肢步态康复训练装置

[发明专利]一种基于多点标定的外骨骼步态检测方法及可穿戴设备-CN202310361853.7在审
发明人：朱瀚琦;王申宝 -专利权人：深圳市英汉思动力科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多点标定的外骨骼步态检测方法及可穿戴设备，方法包括持续获取用户左右髋关节活动时的角度值，基于获取的左右髋关节角度值，用两个波形图分别表示左侧髋关节和右侧髋关节的步态，基于左侧髋关节的步态波形图和右侧髋关节的步态波形图划分用户的步态周期，记录预设数量的步态周期，将包含记录的步态周期的左侧髋关节的步态波形图和右侧髋关节的步态波形图拟合，形成拟合波形图以完成外骨骼步态检测。
一种基于多点标定骨骼步态检测方法穿戴设备

[发明专利]一种基于动态聚合网络的步态识别方法及系统-CN202211682281.4在审
发明人：付莹;马康;郑德智;张军 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态聚合网络的步态识别方法及系统，属于计算机视觉及生物识别技术领域。首先获取步态剪影序列，对步态剪影序列进行预处理，获得统一大小的输入数据。然后训练基于动态聚合的步态识别网络。最后，将未知身份的步态特征与已知身份的步态特征库进行比对，从身份已知的步态特征库中匹配出身份信息。系统包括图像获取模块、图像预处理模块、特征提取模块和步态识别模块。本发明能够有效的建立步态序列中每个特征点之间的关系，有益于提取具有区分性的局部运动模式，同时减少噪声的影响。同时，本发明能够从局部运动模式中选择具有代表性的局部特征，有益于提取具有区分性的全局运动模式，有效解决步态特征表达不充分的问题。
一种基于动态聚合网络步态识别方法系统

[发明专利]一种基于确定学习理论的与视角无关的步态识别方法-CN201410329222.8有效
发明人：曾玮;王聪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-07-10 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G06K9/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于确定学习理论的与视角无关的步态识别方法，属于模式识别技术领域。该方法包括以下步骤：预处理；特征提取；基于提取的步态特征，对训练集里不同视角下的步态系统动态进行神经网络建模、辨识；建立常值神经网络；构建动态估计器，利用不同视角下的步态模式之间在步态系统动力学上的差异本发明能够实现对不同视角下人体步态系统动态的局部准确建模和辨识，同时将不同视角下的步态模式组成一个统一的训练步态模式库，能够克服现有方法对于不同视角下的步态模式要分别构建对应训练集进行识别的问题，实现与视角无关的步态识别
一种基于确定学习理论视角无关步态识别方法

[发明专利]基于人体运动结构正投影三维重建的步态识别方法-CN200910068882.4有效
发明人：明东;张聪;万柏坤 -专利权人：天津大学
申请日： 2009-05-15 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： A61B5/117 文献下载
摘要：本发明属于涉及人的特征识别、人体步态识别方法、身份认定，尤其涉及基于人体运动结构正投影三维重建的步态识别方法。为提供一种新的步态识别方法，在人正常行走的情况下，能够准确实时地提取出人体的步态特征，减少外界环境的影响，并识别出人的身份，提高识别率。本发明采用的技术方案是：基于人体运动结构正投影三维重建的步态识别方法，借助于下列装置实现，在人行走直线为半径的一侧半圆上，每隔18度设置一个摄像装置，共设置11个用于摄取人行走视频序列的摄像装置，并包括下列步骤：以摄像装置对人体进行步态跟踪，根据跟踪结果进行三维步态重建，然后提取出步态特征进行步态识别。本发明主要用于通过人步态进行身份识别。
基于人体运动结构正投影三维重建步态识别方法

[发明专利]一种基于身形特征的步态识别方法及装置-CN201710173800.7有效
发明人：陈翠琴;钱勇;尹利平;莫家雄 -专利权人：海南职业技术学院
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于身形特征的步态识别方法及装置，属于生物特征识别领域。所述方法包括：获取待识别的动态图像，所述动态图象中包括连续的步态图像；分割步态图像，得到一个或多个独立人体步态图像集；按照预定义的目标字段，从每个独立人体步态图像集中获取目标身形数据及对应的目标步态数据，并以每个目标身形数据及目标步态数据作为子集组成特征集；遍历特征集，将目标身形数据与预存在数据库中的身形数据进行比对；若匹配，则获取数据库中与匹配结果对应的步态数据，并与目标身形数据对应的目标步态数据进行比对本发明结合身形特征和步态特征，对用户进行身份识别，提高识别准确性。
一种基于身形特征步态识别方法装置

[发明专利]基于步态识别的类人机器人身份鉴别方法及系统-CN202110006471.3有效
发明人：王中元;洪琪;陈建宇;黄宝金;邹勤;杨文 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步态识别的类人机器人身份鉴别方法及系统，系统包括行人检测、行人跟踪、动作分类、步态身份识别网络模型构建及训练、分类步态识别、识别结果可信度判决等模块。行人检测负责从视频帧中分离出行人图像；行人跟踪负责同一行人的视频关联；步态身份识别网络模型构建及训练模块，基于GaitSet步态识别网络建立二分类识别模型，并训练出识别行走步态身份和识别奔跑步态身份的两种网络变体；动作分类将行人步行动作分为站立、行走、奔跑三类，便于分类步态识别模块执行对应的步态识别；识别结果可信度判决模块从多个分段视频识别结果中确定统计意义上的可信身份。本发明利用了真人/机器人步态动作的差异性原理，因而鉴别精度高。
基于步态识别人机人身鉴别方法系统

[发明专利]下肢外骨骼步态规划方法及计算机可读存储介质、设备-CN202011418622.8有效
发明人：谭高辉;吴坤坤;陈海平 -专利权人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种下肢外骨骼步态规划方法及计算机可读存储介质、设备。本申请的下肢外骨骼步态规划方法，包括：获取下肢位姿信息、下肢形态信息；根据下肢位姿信息、下肢形态信息得到第一运动力学模型；根据第一运动力学模型、运动速度、运动周期、优化约束条件、优化目标函数对贝塞尔曲线初始参数进行优化得到贝塞尔曲线参数最优解，根据贝塞尔曲线参数最优解得到步态集；根据运动速度、运动周期、步态集得到步态库；根据健侧运动参数对步态库进行步态调用处理得到患侧步态集。本申请通过预先建立离线的步态库，下肢外骨骼机器人可以依据患者健侧运动参数对步态集进行快速调用，以实时规划对应速度、对应周期下的患侧下肢运动轨迹。
下肢骨骼步态规划方法计算机可读存储介质设备

[发明专利]一种基于可信执行环境的步态识别平台及识别方法-CN202011295211.4有效
发明人：王海;蔡璐;郝璇;王祎昊;任杰;杨冠华;周冰 -专利权人：西北大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：一种基于可信执行环境的步态识别平台及识别方法，包括密钥管理模块、步态采集模块、加密模块、预处理模块、特征提取模块及分类识别模块；监控摄像设备获取可信执行环境内部存储的用于非对称加密算法的公钥，将监控摄像设备采集到的步态视频序列使用公钥进行加密，将加密后的步态视频序列发送至计算机，再传输到可信执行环境内部，在可信执行环境中进行预处理，将预处理得到的图像序列发送至同在可信执行环境中的特征提取应用程序，分析提取其中的步态特征，将提取到的步态特征与步态数据库中的步态特征进行比对识别本发明可有效防止恶意程序对步态信息的盗用，同时防御针对步态识别的时间稀疏对抗性攻击。
一种基于可信执行环境步态识别平台方法