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[发明专利]一种人工智能机器人用转运装置-CN202110478256.3有效
发明人：孙丽 -专利权人：广东天浩智能科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能机器人技术领域，且公开了一种人工智能机器人用转运装置，包括底座，所述底座的中部开设有凹槽，所述底座的两侧均设置有双向驱动电机，所述双向驱动电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的杆体上螺纹连接有螺纹块该人工智能机器人用转运装置，通过对机器人夹持固定完成之后，导杆继续向套筒内部移动，从而切割磁感线产生感应电流，使双向驱动电机驱动螺纹杆转动，从而通过螺纹块驱动支杆偏转，则万向轮通过支杆将底座顶起，即万向轮从收纳槽中伸出
一种人工智能机器人转运装置

[发明专利]一种烟丝箱定位对中系统以及方法-CN202110754733.4有效
发明人：王力;黄石磊;李鹏斐;齐先勇;张建勋;周玉柱;李铠罡;代晓光;王志勇;王根旺 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟丝箱定位对中系统以及方法，该烟丝箱定位队中系统包括：AMR，通过识别二维码，能够获知当前位置，并进行朝向和位置的调整；轨道，用于承载翻箱机器人；翻箱机器人，在轨道上行进；限位器，设置在轨道的两端，用于限制翻箱机器人的位置；货架，AMR能够潜入至货架的底部，然后抬升托起货架并将其运走；烟丝箱，放置在货架上；地面栅格，用于放置货架；相机及支撑框架，能够对地面栅格、货架以及烟丝箱进行摄像。本发明通过相机识别烟丝箱的具体位置和数量，从而使得AMR能够准确的调整烟丝箱位于货架上的具体位置，便于翻箱机器人抓取烟丝箱，有效的避免了机械臂会将烟丝箱推倒的情况，提升了整体的工作效率和工作质量。
一种烟丝定位系统以及方法

[发明专利]一种汽车空调线圈壳体的冲压成型设备-CN202110416659.5有效
发明人：魏旭初;魏国梁;魏世琪 -专利权人：绍兴旭初塑胶模具有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B29C43/34 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车空调线圈壳体的冲压成型设备，该汽车空调线圈壳体的冲压成型设备，包括冲压设备主体、壳体、热水箱组件、颗粒输送管和移动机器人机构。所述颗粒输送管位于壳体的内部，所述移动机器人机构设置在壳体内。该汽车空调线圈壳体的冲压成型设备，通过设置的冲压设备主体、壳体、热水箱组件、颗粒输送管、移动机器人机构的相互配合。可以让本发明具有在用于运输塑料颗粒原料的塑胶管道堵塞时，可以通过本发明中的移动机器人机构进行整理和打散。对堵塞的管道进行疏通。大大减小了设备因进料管堵塞而产生的生产停止的可能。
一种汽车空调线圈壳体冲压成型设备

[发明专利]一种机器人的高效分拣方法-CN202011233302.5有效
发明人：吴佳玲;夏营威;张文;高震宇;龚函;王依人;张龙;刘勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的高效分拣方法，步骤为S1、设置机器人若干个机械臂的位置，保证每个机械臂末端作用点均能够达到的其工作的若干工位，工位包括机械臂的取物点o和多个放置点；S2、确定调度系统中每个机械臂的分拣轨迹，其中包括所有机械臂从初始点和运动路线；S3、通过机械臂传感器获取机械臂在上次工作停止时的位置，根据调度系统初始化机械臂的初始点；S4、机器人通过相机获取的待抓取目标的图像，将所述图像转换成可识别的信息
一种机器人高效分拣方法

[发明专利]面向自主寻源机器人的放射源场景模拟方法-CN202210279455.6有效
发明人：肖宇峰;吴文凭;张华;刘冉;霍建文;姚能伟;梁波;谢跃辉 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01T1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自主寻源机器人的放射源场景模拟方法，通过模拟工作站上的放射源场景模拟系统接收用户输入的标识体坐标和计数率值；基于激光雷达序列，获取实验区中机器人的实时坐标；计数率发生器基于标识体坐标和实时坐标，计算实时坐标处的辐射计数率数值，并通过放射源场景模拟系统的服务器程序进程发布出来；移动机器人访问放射源场景模拟系统，以获取辐射计数率数值。本发明提供一种面向自主寻源机器人的放射源场景模拟方法，不需要使用真实放射源，可在应用中减少操作人员与真实的放射源进行接触，保证操作安全，同时有效控制了现有验证中的需要经常开启放射源造成的管理成本和经济成本
面向自主机器人放射源场景模拟方法

[发明专利]多源数据融合的视觉引导机器人抓取及分类系统及方法-CN202011308725.9有效
发明人：梅爽;文国军;高志军;蔡旗 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种多源数据融合的视觉引导机器人抓取及分类系统及方法，该系统包括：机器人本体、3D深度相机、面阵CCD、周转箱和订单盒；该方法具体步骤包括：3D深度相机周期性的对周转箱内的多个物体拍照，获得多个物体的灰度图和深度图；两个面阵CCD互成90度角放置，周期性的对被机器人本体抓取的物体拍照，获得被抓取物体不同角度的图像；机器人本体位于所述周转箱的一侧，根据多个物体的灰度图和深度图对周转箱内的多个物体进行抓取，并根据被抓取物体不同角度的图像对被抓取物体进行分类
数据融合视觉引导机器人抓取分类系统方法

[发明专利]一种磁力自适应的水陆两用爬壁机器人-CN202110996055.2有效
发明人：许锋炜;张东京;葛沈瑜;张震;吴世海;潘广善 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种磁力自适应的水陆两用爬壁机器人。本发明采用自适应车架结构，行走车架框架和中间车架模块采用铰接的连接形式，使得爬壁机器人能够适应各种曲率以及凹凸不平的表面，大大提高了爬壁机器人的工作能力。
一种磁力自适应水陆两用机器人

[发明专利]基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系统-CN202110154396.5有效
发明人：丁烨;雷阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系统，包括：通过模态试验得到不同位姿处包含交叉耦合项的频响函数矩阵；基于学习模型，得到机器人侧子结构的频响函数矩阵；通过模态试验得到组合体末端包含交叉耦合项的频响函数矩阵；结合实测的组合体末端频响函数矩阵以及有限元模型，拟合得到连接处动力学参数；将连接处动力学参数与有限元模型结合，耦合计算得到任意组合下的刀具侧子结构频响函数矩阵；将机器人侧子结构的频响函数矩阵与刀具侧子结构频响函数矩阵结合，得到任意位姿下任意组合的机器人刀尖频响函数。
基于依赖特性交叉耦合机器人刀尖预测方法系统

[发明专利]一种基于分层强化学习的四足机器人运动规划方法-CN202110321563.0有效
发明人：么庆丰;王纪龙;魏震宇;王东林 -专利权人：西湖大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于分层强化学习的四足机器人运动规划方法，该方法通过构建基于深度强化学习的上层行为决策控制器以及基于模型预测控制的下层运动执行控制器；对于上层的深度强化学习网络，基于SAC算法设计四足机器人的状态更新网络、动作执行网络以及奖励函数等，结合机器人周围的环境高度图信息输出对应的行为控制参数；对于下层执行控制器中的模型预测控制器，通过求解基于上层输入的控制参数二次规划方程组来获取对应的控制指令。该分层控制框架结合了深度强化学习与模型预测控制的优势，使四足机器人能够根据当前机身状态以及地形环境做出更安全可靠的行为模式，保持机身姿态平稳，从而有效规避风险，实现在复杂地形下的有效运动轨迹规划。
一种基于分层强化学习机器人运动规划方法

[发明专利]盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置-CN202110325604.3有效
发明人：范伟超;王义盛;徐文礼;陈曙光;吴增雷;李学显;郭宗涛;张瑞孔 -专利权人：山东易斯特工程工具有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23K10/02 文献下载
摘要：本发明提出一种盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，包括机械臂、工件台和卧式爪盘，机械臂的末端设置有转向节，转向节末端设置有预焊枪和跟焊枪，预焊枪堆焊耐磨基层，跟焊枪堆焊耐磨表层，工件台的底部设置有用来摆放预制片的摆片机器人，摆片机器人包括基座、固定机圈、取片臂、凸轮盘、驱动机构、弹簧、气动取片夹头和上料机构，上料机构包括底盘、顶盖、料片腔、径向槽和上料弹簧。本发明中摆片机器人在预焊枪堆焊好耐磨基层之后摆放预制片，再由跟焊枪在耐磨基层与预制片上堆焊耐磨表层，这种机械化作业的方式来加工复合耐磨面，不仅使工件获得了耐磨性较高的合金层，同时还大大缩短了加工时间，加工效率较高
盾构刀具耐磨等离子堆焊机器人操作装置

[发明专利]一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111009211.8有效
发明人：鞠剑平;马聪;阮云娟;唐剑隐;田斌;陈灯;李少义;肖振华;尹科 -专利权人：南昌工学院
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开的一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取经由定位设备传输的3D点云数据，定位设备包括激光雷达和双目摄像头；根据激光雷达与双目摄像头之间的相对位置、以及点云到目标小车之间的相对距离，对3D点云数据进行融合，得到融合点云集合；根据获取到的机器人的RTK定位信息和RTK定位信息，基于所确定的机器人在同步构建地图中的确切位置，对融合点云集合进行更新，得到更新点集合；确定更新点集合与融合点云集合之间的相似程度，在相似程度满足预设判断条件时，将更新点集合添加到同步构建地图中；基于更新后的地图、机器人的当前位置以及所需达到的目标位置，计算最优的导航路径，提高定位精度。
一种机器人导航方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于七轴机器人对称性翻转夹具人防门焊接工作站-CN202011511785.0有效
发明人：周传海;潘文忠;沈建国;张勇 -专利权人：盐城耀晖人防防护设备科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于七轴机器人对称性翻转夹具人防门焊接工作站，包括焊接机器人、两个焊接工作台和控制台，所述焊接机器人包括七轴机器人、寻位传感器和清枪剪丝装置，两个所述焊接工作台均包括翻转工作台、识别夹具和预定开关
基于机器人对称性翻转夹具人防焊接工作站

[发明专利]一种多样化海绵的自动化加工生产线-CN202110100952.0有效
发明人：董政琦;董成勇 -专利权人：宁波尼可海绵科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B26D7/01 文献下载
摘要：异形切割机构和立刀切割成型机构，运输机构包括有机架；水平位移轨道，水平位移轨道呈上下两层水平双轨式地设置在机架上；升降轨道，升降轨道设有多个且沿水平方向间隔分布，升降轨道的上下两端分别与水平位移轨道的上下两层连接；运输机器人，运输机器人设置若干个，运输机器人用以对被进料成型分割机构切割后的海绵毛坯或者直接是成品的二维轮廓向若干异形切割机构或立刀切割成型机构运送；视觉检测系统，视觉检测系统用以辅助运输机器人在水平位移轨道、升降轨道的交点处进行精准换向
一种多样化海绵自动化加工生产线

[发明专利]机器人的控制装置以及机器人的控制方法-CN201910026820.0有效
发明人：岩井洋介;村井正大;滝沢一博 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。本发明缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。本发明是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；计算部，自预先设定的修正动作总体的许可时间减去从修正动作的开始到结束为止的时间根据本公开的机器人的控制装置以及控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
机器人控制装置以及方法

[发明专利]一种机器人加工三元叶轮叶片焊接坡口的装备和方法-CN201911068179.3有效
发明人：李论;田凤杰;赵吉宾;于彦凤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人加工三元叶轮叶片焊接坡口的装备和方法，属于机器人自动加工技术领域。该装备包括包括工业机器人、力控测量模块、加工工具快换模块、加工工具和工作台。本发明可以实现叶轮焊接坡口的机器人自动加工去除，相比于五轴数控加工机床，本发明提出的装备和方法成本低，适应性好，具有非常强的灵活性，较好地解决了叶轮焊接坡口的自适应加工问题。
一种机器人加工三元叶轮叶片焊接装备方法