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[实用新型]采煤机跟踪控制系统-CN202122260821.7有效
发明人：冯喆;樊后世;李铁 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种采煤机跟踪控制系统，包括：地下控制站；无人机，用于跟踪采煤机，并与地下控制站进行无线通信，以将采煤机的状态信息转发给地下控制站，以及将地下控制站控制采煤机的控制指令转发给采煤机；地面控制中心，用于与地下控制站进行通信，以获取采煤机的状态信息，并向地下控制站下发控制采煤机的控制指令；其中，采煤机和无人机之间为无线通信，地下控制站和无人机之间为无线通信。本申请中的采煤机跟踪控制系统，通过地下控制站、无人机与采煤机之间的无线通信，实现了煤矿采掘作业中地下设备间的无线通信，不需要铺设长距离的网线，节约了通信成本，保证了通信效果，避免了采用光缆通信距离过长会造成信号衰减的问题
采煤跟踪控制系统

[发明专利]一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知方法-CN201510616939.5有效
发明人：韦文术;田成金;毕东柱;黄曾华;黄韶杰;牛剑峰;张晶晶;王伟;洪鹃;李森;马楠;李俊士;赵文生;刘清 -专利权人：北京天地玛珂电液控制系统有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知方法，包括以下步骤：(1)确定采煤机和飞行器位置；(2)采煤机上电，飞行器就位；(3)飞行器监测采煤机和邻接煤壁的工况，并传输至计算机显示；(4)当采煤机停机后，计算机发送返回命令本发明把无人机的自动跟踪技术应用到煤矿工作面，用无人机替代人工，解决工作面采煤机无人化监控的问题；用少量的摄像头代替传统工作面大量的摄像头，节约成本，节省线缆，避免了密集布线；使用设备少，减少了潜在的故障点；无人机跟随拍摄，距离、角度可调，比传统摄像头方式拍摄的画面更清晰，灵活度更高，且画面连续，无需切换；可实现由控制器控制的无人机休眠模式，节省电量，续航时间更长。
一种用于跟踪采煤无人机视频感知方法

[发明专利]无人採面绳刨采煤装置-CN201810478101.8有效
发明人：马学付;王云丰;张淼 -专利权人：七台河滨飞科技开发有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： E21C27/34 文献下载
摘要：无人採面绳刨采煤装置，属于煤炭开采设备技术领域。本发明为了解决极薄煤层采煤效率低的问题。本发明包括采煤运输滑道、牵引装置、刨采煤机构和煤柱，所述的采煤运输滑道为圆弧形滑道，采煤运输滑道内安装有牵引装置和刨采煤机构，牵引装置与刨采煤机构建立连接关系，牵引装置拉动刨采煤机构实现在采煤工作面上的刨采煤作业，所述的采煤运输滑道下方设置有煤柱。通过本发明提出的利用绞车带动刨刀实现煤面的开采，实现了无人采煤作业，克服了现有采煤工作环境恶劣，事故多发，工人劳动强度大等问题。
采煤采煤运输牵引装置滑道采煤装置煤柱煤炭开采设备绞车圆弧形滑道采煤效率采煤作业机构建立极薄煤层连接关系无人采煤刨刀

[发明专利]一种薄煤层无人工作面采煤机姿态角调整模型的构建方法-CN201310753297.4有效
发明人：方新秋;谢小平;梁敏富;袁保宁;颜邦华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： E21C35/00 文献下载
摘要：一种薄煤层无人工作面采煤机姿态角调整模型的构建方法，属于采煤机姿态调整模型构建方法。该构建方法以薄煤层无人工作面矮机身采煤机机体、前滚筒和后滚筒上安装陀螺仪为基础，构建无人工作面采煤机姿态角调整模型；在采煤机沿无人工作面往返牵引自动记忆割煤时，以采煤机中心位置建立初始坐标系，结合空间坐标系的相互转换原理，推导出采煤机姿态角调整后的动坐标与初始坐标系之间的转换，通过陀螺仪测量采煤机初始和姿态角调整后滚筒摇臂的倾角，进一步构建了姿态角调整与滚筒自动调高的控制模型。优点：该方法运算合理，生产效益、安全性和可靠性好，该控制模型构建方法，改进了采煤机的自动化控制、改善了使用性能、提高了设备可靠性和寿命。
一种煤层无人工作面采煤姿态调整模型构建方法

[发明专利]采煤机跟踪控制系统和采煤机跟踪控制方法-CN202111095533.9在审
发明人：冯喆;樊后世;李铁 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种采煤机跟踪控制系统和采煤机跟踪控制方法，采煤机跟踪控制系统包括：地下控制站；无人机，用于跟踪采煤机，并与地下控制站进行无线通信，以将采煤机的状态信息转发给地下控制站，以及将地下控制站控制采煤机的控制指令转发给采煤机；地面控制中心，用于与地下控制站进行通信，以获取采煤机的状态信息，并向地下控制站下发控制采煤机的控制指令；其中，采煤机和无人机之间为无线通信，地下控制站和无人机之间为无线通信。本申请中的采煤机跟踪控制系统，实现了煤矿采掘作业中地下设备间的，在不需要铺设长距离的网线节约通信成本的同时，还保证了通信效果，避免了采用光缆通信距离过长会造成信号衰减的问题。
采煤跟踪控制系统控制方法

[实用新型]无人机系统及综采工作面-CN202020317370.9有效
发明人：朱志强;赵纯;张炜檬 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： E21C35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机系统及综采工作面。无人机系统，用于对综采工作面进行监控；综采工作面包括采煤机，采煤机上设置连接座，无人机能够停靠在连接座上；连接座上设置有无线充电盘，无人机上设置有无线充电接收装置，当无人机完成监控飞行后，无人机停靠在采煤机的连接座上后，设置在连接座上的无线充电盘能够自动地通过无人机上的无线充电接收装置对无人机进行充电，从而使无人机无需人工干预既能自动充电，增强无人机的续航能力。
无人机系统工作面

[发明专利]一种采煤沉陷区飞播生物修复方法-CN202110178130.4有效
发明人：毕银丽;马少鹏;高雅坤;张龙杰;周会丽 -专利权人：中国矿业大学（北京）;西安科技大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采煤沉陷区飞播生物修复方法。所述飞播生物修复方法包括如下步骤：获取采煤沉陷区的地形图；对地形图进行坡度分级；根据坡度分级的结果和采煤沉陷区的地面覆盖率，确定飞播作业播撒系数；确定无人机飞播过程中的高度调整参数；根据地面坡度分级的结果、飞播作业播撒系数和高度调整参数，采用无人机进行飞播作业。本发明方法确定的坡度分级飞播技术标准可以适应采煤沉陷区的复杂地形，保障无人机安全；根据地面覆盖率进行分级设置播撒量，可以实现高效、准确的播撒；确定的高度调整参数可以保证无人机在单元操作范围内时刻与地面保持大致相等的竖向距离；无人机飞播遥控式作业，避免了人员进入采煤沉陷区对环境的影响，可以节约人力成本。
一种采煤沉陷飞播生物修复方法

[发明专利]立井群井下无人采煤法-CN200510005198.3无效
发明人：史记 -专利权人：史记
申请日： 2005-02-01 - 公布日： 2005-06-29 - 主分类号： E21C41/16 文献下载
摘要：一种立井群井下无人采煤法，在采煤区建多个立井，构成立井群，每一立井由外井护壁和内套井构成，井底安装有伸缩式采煤机组，内套井内安装升降煤斗；立井建设完成后，在立井底部通过伸缩式采煤机进行伸缩回转采煤，形成以立井为圆心的圆形采煤区域这种立井群井下无人采煤法，可有效防止塌方、透水及瓦斯造成人员伤亡事故的发生，而且占地面积小。
立井井下无人采煤

[发明专利]一种用于无人化采掘工作面的三维模型自动更新方法-CN201511004674.X有效
发明人：卢新明;彭延军;尹红;李旭建 -专利权人：山东科技大学;山东蓝光软件有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人化采掘工作面的三维模型自动更新方法，属于矿山无人化采掘工作面模型更新领域，本发明在针对工作面前方的煤层模型时，适时建立面向采煤机的参数化控制网格细分模型，可适应各种回采工作面(长臂采煤、短臂采煤、放顶煤、房式采煤、房柱式采煤等)采煤场景的动态变更；采煤机在割煤的过程中，获取工作面变化信息和采煤机的工作参数，通过切割点定位、移动切割点、计算切割点的纹理坐标，利用自动纹理映射技术、局部增量更新
一种用于人化采掘工作面三维模型自动更新方法

[发明专利]一种无人工作面采煤机及其沉浸式远程操控方法-CN201610622262.0在审
发明人：魏立科 -专利权人：魏立科
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人工作面采煤机及其沉浸式远程操控方法，在所述采煤机的机架上设置有用于获得无人工作面的两个方位声音和两个视角图像的井下影音捕捉装置。该操控方法包括以下步骤：实时采集无人工作面的两个方位声音和两个视角图像；将所述两个方位声音和所述两个视角图像实时传输到地面操作平台；通过立体声音设备和立体图像设备实时获得无人工作面的立体声音和立体图像；根据所述立体声音和所述立体图像，通过所述地面操作平台实时操控采煤机。本发明通过获得无人工作面的立体声音和立体图像，对采煤机进行远程操作，减少了煤矿采煤工作面作业人员，减轻作业人员劳动强度和改善作业环境。
一种无人工作面采煤及其沉浸远程操控方法

[实用新型]极薄煤层采面无人风动采煤装置-CN200620021500.4无效
发明人：马忠艳;马学富;马忠民;刘永刚;鄂玉萍 -专利权人：马忠民
申请日： 2006-08-23 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： E21C27/46 文献下载
摘要：极薄煤层采面无人风动采煤装置。本实用新型涉及一种采煤的机械，更具体地说，是用于开采极薄煤层的采煤工具。其目的是提供一种安全有效可开采0.2米－0.4米煤层的极薄煤层采面无人风动采煤装置。本产品的组成包括：牵引绞车(1)、牵引钢丝绳(2)、导向滑轮(3)、返回绳(4)，其特征是：所述牵引绞车(1)通过牵引钢丝绳(2)与导向滑轮(3)相连，所述导向滑轮(3)通过返回绳(4)与风动采煤器(5)相连，所述风动采煤器(5)通过胶管(10)与风压机(9)连接。
煤层无人风动采煤装置

[发明专利]无人工作面采煤机自动记忆割煤自主定位装置测试方法-CN201310753929.7有效
发明人：方新秋;谢小平;梁敏富;吴刚;王刚 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种无人工作面采煤机自动记忆割煤自主定位装置测试方法，属于采煤机定位装置测试的方法。该测试方法根据煤矿无人工作面采煤机自动记忆割煤自主定位的特征，设计无人工作面采煤机自动记忆割煤的自主定位装置的测试试验：首先在采煤机模型中部安装IMU惯性测量组件，其中包括三个测量方向相互垂直的陀螺仪和加速度计，刮板输送机模拟上安装里程计；其次提出测试试验的研究内容和步骤，根据现场采煤机割煤路线的变化设计了直线运行和进刀运行两类测试路线，最后通过采集测试的数据结果对自主定位装置的适用性、可靠性和精确性进行分析此发明对于改进采煤机的自动化控制的设计、改善其使用性能、提高设备工作的可靠性和寿命，具有重要意义。
无人工作面采煤自动记忆自主定位装置测试方法

[发明专利]一种煤矿无人工作面开发系统-CN201110119865.6无效
发明人：梁峰 -专利权人：江苏和光天地科技有限公司
申请日： 2011-05-10 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿无人工作面开发系统围绕采煤机、液压支架和刮板输送机，设计有三机自动控制系统、三机工矿检测与故障诊断系统、灾害预测预报系统、采煤环境安全专家系统、采煤工艺智能化系统、采煤模拟系统和决策仿真系统本发明的一种煤矿无人工作面开发作业利用工控系统、计算机系统实现了高度自动化的煤矿无人工作面开发全过程的全自动化，而且建立虚拟模型，优化其中工艺。
一种煤矿无人工作面开发系统

[发明专利]无人工作面采煤机沉浸式远程故障排查及其操作培训方法-CN201610622426.X有效
发明人：魏立科 -专利权人：魏立科
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人工作面采煤机沉浸式远程故障排查及操作培训方法，排查步骤：实时采集无人工作面的两个方位声音和两个视角图像；存储所述两个方位声音和所述两个视角图像，并将所述两个方位声音和所述两个视角图像传输到地面操作平台；根据采煤机故障提示，通过立体声音设备和立体图像设备获得无人工作组面的立体声音和立体图像并排查采煤机故障情况。培训步骤：包括以下步骤：实时采集无人工作面的两个方位声音和两个视角图像；将所述两个方位声音和所述两个视角图像传输到地面操作平台；同步存储采煤机动作指令数据；通过立体声音设备和立体图像设备获得无人工作面的立体声音和立体图像
无人工作面采煤沉浸远程故障排查及其操作培训方法

[实用新型]一种工作面无人的急倾斜薄煤层采煤机-CN202122755618.7有效
发明人：刘春生;任春平;张艳军 -专利权人：黑龙江科技大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种工作面无人的急倾斜薄煤层采煤机，属于采掘装备领域，解决采煤机的采煤高度无法达到理想值问题，本实用新型包括采煤机机身，采煤机机身的内部具有传动装置和圆盘式滚筒，采煤机机身的内部还具有圆盘，采煤机机身下面具有侧导向支撑滑撬和行走支撑导向滑撬，传动装置连接圆盘式滚筒和侧导向支撑滑撬，行走支撑导向滑撬位于采煤机机身的内部，采煤机机身上面具有连接耳，侧导向支撑滑撬和连接耳连接电缆，电缆的另一端连接绞车和电缆驱动轮，支撑导向滑撬再连接导轨,圆盘连接有电机，其工作面无人，外牵引，爬底板，无输送机，无支护，实现急倾斜薄煤层的有效开采，本发明结构紧凑，强度可靠，提高薄煤层工作面开采效率。
一种工作面无人倾斜煤层采煤

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