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[发明专利]分段直线电机推力波动拟合方法-CN202210542554.9有效
发明人：王明义;康凯;孙钦伟;李立毅;王鑫鑫 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海微电子装备（集团）股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：一种分段直线电机推力波动拟合方法，属于电机推力补偿技术领域。本发明针对分段直线电机推力波动谐波分量复杂，现有推力波动拟合方式不适用的问题。包括：获取分段直线电机在全行程范围内的推力波动波形；对所述推力波动波形进行傅里叶变换，将傅里叶变换后的频谱图依据动子相对定子分段对应位置的谐波特征区分为段内区域和段间区域；按段内区域和段间区域分别进行推力波动拟合，获得体现推力波动与位置函数关系的段内区域推力波动拟合结果表达式和段间区域推力波动拟合结果表达式。本发明降低了需要考虑的谐波次数，简化了推力波动的前馈补偿计算。
分段直线电机推力波动拟合方法

[发明专利]基于加速度混合模型的直线电机推力波动抑制方法-CN202310680334.7在审
发明人：张博;董婷;仵岳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明提供一种基于加速度混合模型的直线电机推力波动抑制方法，涉及电机控制技术领域。包括以下步骤：首先对直线电机进行测量，得到直线电机结构参数，以电机位移作为模型输入，以推力波动作为模型输出，建立端部效应与齿槽效应产生的推力波动机理模型，考虑端部效应与齿槽效应产生的法向力波动，建立摩擦力机理模型，采用传感器采集推力数据进而得到推力波动数据模型，在机理模型抑制推力波动的基础上结合推力波动数据模型提高推力波动抑制效果，增强控制算法与电机结构参数的联系。
基于加速度混合模型直线电机推力波动抑制方法

[发明专利]推力波动主动补偿型直线永磁同步电机-CN201110346251.1无效
发明人：寇宝泉;张鲁;张赫 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-11-04 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：推力波动主动补偿型直线永磁同步电机，属于电机技术领域。它解决了目前减小直线电机的推力波动的方法只能在一定程度上抑制电机的推力波动，同时又会降低电机有效推力的问题。它的初级与次级之间为气隙，初级包括电枢铁心和电枢绕组，初级的电枢绕组为表贴结构，或者初级为齿槽结构，通过在电枢铁心的边端安装推力波动补偿单元，并利用补偿控制器或将补偿绕组与电枢绕组串联来控制补偿绕组的电流，使推力波动补偿单元产生的推力波动与直线永磁同步电机产生的推力波动相互抵消，从而达到主动消除或减小直线电机推力波动的目的。
推力波动主动补偿直线永磁同步电机

[发明专利]一种多相直线感应电机瞬态推力波动的建模与抑制方法-CN202210834109.X在审
发明人：孙兴法;许金;朱俊杰;张晓平;郑欣良;张逸超;李明珂;韩正清;韩一;马锐锋;李想;孙文;熊又星 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H02P25/062 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相直线感应电机瞬态推力波动的建模与抑制方法，通过小波分解与细节重构精确提取非平稳时变的瞬态推力波动信号；通过离线学习的速度系数、电流系数与转差系数对瞬态推力波动进行多变量建模；通过暂态励磁电流与期望推力计算次级磁场定向条件下的推力波动补偿电流本发明公开的多相直线感应电机瞬态推力波动建模与抑制方法，能够显著减小负序电流引起的推力畸变，精确补偿电机瞬态运行过程中的推力波动，从而有效降低电机运行的振动噪声，提高设备的使用寿命。
一种多相直线感应电机瞬态推力波动建模抑制方法

[发明专利]一种基于复合控制的永磁同步直线电机推力波动抑制方法-CN201610528612.7有效
发明人：杨春雨;车志远;周林娜;马婷婷;李恒 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： H02P25/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合控制的永磁同步直线电机推力波动抑制方法，属于直线电机控制技术领域。为了减小了推力波动对永磁同步直线电机动态性能的影响。本发明首先分析了各种推力扰动来源的特征，并使用快速傅里叶分解得到推力波动的模型；其次，建立了考虑推力波动在内的整体系统模型；然后，提出了基于最小二乘辨识算法的复合控制框图，该复合控制包括三个部分：一个PID反馈和两个前馈补偿，其目的在于提高对推力波动的抑制效果；最后，利用劳斯判据分析了系统的稳定性，得到了使系统稳定必须满足的条件。本发明最重要的特征是采用该复合控制技术，对永磁同步直线电机运行过程中的推力波动有明显的抑制效果，同时提高了系统的动态响应和跟踪精度。适用于永磁同步直线电机的推力波动的抑制。
一种基于复合控制永磁同步直线电机推力波动抑制技术

[发明专利]基于NURBS的直线电机推力波动控制方法-CN201410232642.4有效
发明人：杨亮亮;许守金;史伟民 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-05-28 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：一种基于NURBS的直线电机推力波动控制方法，利用加速度测量仪、光栅尺采集直线电机动子的加速度值以及对应的位置信息，根据加速度值波动求出推力波动F变化曲线，求出推力波动F变化曲线的极值点作为NURBS的通过点，利用通过点反算控制点，根据位移量确定节点矢量，进而根据仿真模型计算出的值与实际值之间的差值，利用迭代学习法确定NURBS曲线的权重因子，对NURBS曲线进行调整，进而建立推力波动离线仿真模型。进而根据反馈值进而实时学习，对模型参数进行更新，根据仿真模型通过前馈系统对直线电机进行推力补偿，达到有效控制推力波动的目的。
基于 nurbs 直线电机推力波动控制方法

[发明专利]一种直线电机推力波动的抑制方法、相关设备和介质-CN202010994544.X有效
发明人：陈敏;郭顺;王洪兴 -专利权人：瑞声新能源发展（常州）有限公司科教城分公司;瑞声科技（南京）有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线电机推力波动的抑制方法、相关设备和介质，其中方法包括：获取直线电机的定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系，获取直线电机在水平安装下，由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系；推导出获得由测试电流值引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系，再根据由测试电流值引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系获得预设的操作电流值引起的推力波动所对应的测试补偿电流与位置数据的映射关系；将定位检测电流与位置数据的映射关系和预设的操作电流值引起的推力波动所对应的测试补偿电流与位置数据的映射关系存储于直线电机，以用于计算与直线电机的推力波动成正比的操作电流的补偿值。
一种直线电机推力波动抑制方法相关设备介质

[发明专利]一种带有推力波动补偿的工件台自适应前馈控制方法-CN201510627675.3有效
发明人：王一光 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：一种带有推力波动补偿的工件台自适应前馈控制方法，属于超精密运动控制领域，为了解决光刻机工件台宏动直线电机控制中逆模型参数波动和推力波动影响传统固定参数逆模型前馈性能的问题。本发明包括一、获得工件台直线电机推力波动等效电压与电机动子位置的周期性关系；二、建立带有推力波动的等效控制模型；三、定义参数向量和回归向量；四、计算自适应增益；五、计算估计参数向量；六、计算自适应前馈控制律；七、根据步骤六获得的自适应前馈控制律，对工件台进行带有推力波动补偿的自适应前馈控制。
一种带有推力波动补偿工件自适应控制方法

[发明专利]一种抑制压力大幅波动的肼电弧推力器点火系统-CN201910060692.1有效
发明人：魏福智;姚兆普;仝颖刚;耿金越;沈岩;陈健;胡大为;扈延林;刘旭辉;毛威 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： F03H1/00 文献下载
摘要：一种抑制压力大幅波动的肼电弧推力器点火系统，包括隔膜贮箱(1)、推进剂过滤器(2)、推进剂节流孔板(3)、燃气发生器(4)、电弧推力器(5)，该系统解决了由于推进剂中气泡析出导致燃气发生器燃压频繁大幅波动以及起弧前后由于热阻变化导致燃压大幅波动的问题，能够大幅缩减燃气发生器燃压波动的次数和幅度，避免电弧推力器点火过程中电弧贴附模式的变化，从而减少对电极的损害，延长推力器寿命。
一种抑制压力大幅波动电弧推力点火系统

[发明专利]一种直线伺服系统推力波动抑制方法-CN202210819285.6在审
发明人：雷美珍;叶云岳;卢琴芬 -专利权人：浙江理工大学;浙江大学苏州工业技术研究院
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种直线伺服系统推力波动抑制方法，解决直线伺服系统存在的推力波动的问题。本方法无需构建纹波推力的离线数学模型，也无需构建纹波推力在线观测器，通过推导补偿电流的解析表达式，构建速度波动均方根误差值，根据该误差通过PI调节器的输出调节解析表达式中的质量估计参数，进而使得PI调节器的误差趋向于0，实现直线伺服的纹波速度的抑制，进而实现纹波推力的抑制。
一种直线伺服系统推力波动抑制方法

[发明专利]一种磁通切换直线电机速度脉动抑制方法-CN201410467130.6在审
发明人：余海涛;孟高军;胡敏强;黄磊 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁通切换直线电机速度脉动抑制方法，通过注入谐波电流对定位力引起的推力波动进行补偿；同时通过扰动观测器对因摩擦力及参数变化等不确定性因素引起的推力波动进行补偿，进一步消弱推力波动。
一种切换直线电机速度脉动抑制方法

[实用新型]推力波动低的直线电机-CN201920191542.X有效
发明人：周尔清;徐鹏程;黄奕宏 -专利权人：深圳线马科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及直线电机推力波动的技术领域，公开了推力波动低的直线电机，包括沿横向延伸布置的定子结构以及处于定子结构上方的动子结构；定子结构包括磁轭体以及多个永磁体，各个永磁体排列平铺在磁轭体上，沿横向方向通电时，动子结构与定子结构相互作用产生电磁推力，从而驱动动子结构沿横向相对定子往复移动，由于各个永磁体呈倾斜布置，在动子结构移动过程中，有助于降低推力波动，提高精度，满足高精度场合直线电机的应用，并且，动子结构往复移动均可受到永磁体倾斜布置的影响，动子结构往复移动均可降低推力波动，便于高精度场合直线电机的应用。
动子推力波动直线电机永磁体定子结构倾斜布置磁轭体高精度场合本实用新型电磁推力横向方向横向延伸结构移动平铺应用通电驱动

[发明专利]冷弯核电波动管的方法和系统-CN201510203760.7有效
发明人：杨国平;邓筑生 -专利权人：岳阳筑盛阀门管道有限责任公司
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本发明提供一种冷弯核电波动管的方法，包括以下步骤将波动管的一端依次穿过弯管模的螺旋形模槽和导向装置，被液压夹紧装置夹持，弯管模设置在钢丝绳转轮上；钢丝绳转轮用拉力装置拉动并带动弯管模旋转；波动管的另一端设置推力装置，推动波动管运动，推力的方向斜向上与水平面呈一夹角；当波动管弯管角度达到90°时，暂停弯制，在新的起弧位置增加丝杆夹紧装置夹持；及拉力装置与推力装置配合，使穿过螺旋形模槽的波动管折弯呈螺旋形。本发明还提供一种冷弯核电波动管的系统。上述方法和系统弯制的冷弯核电波动管满足设计要求，尺寸准确。
核电波动方法系统

[实用新型]冷弯核电波动管的系统-CN201520259011.1有效
发明人：杨国平;邓筑生 -专利权人：岳阳筑盛阀门管道有限责任公司
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B21D11/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种冷弯核电波动管的系统，包括波动管，设置在波动管后端的推力装置，设置在波动管前端的弯管装置，和与弯管装置相连的拉力装置，弯管装置包括导向装置、液压夹紧装置、丝杆夹紧装置、中心轴、套设在中心轴上的弯管模和套设在中心轴上位于弯管模下方的钢丝绳转轮；弯管模具有螺旋形模槽，波动管依次穿过螺旋形模槽和导向装置，被液压夹紧装置夹持；拉力装置与钢丝绳转轮相连，拉动钢丝绳转轮绕所述中心轴转动，带动弯管模旋转；推力装置推动波动管运动；拉力装置与推力装置配合，使穿过螺旋形模槽的波动管折弯呈螺旋形。上述系统弯制的冷弯核电波动管满足设计要求，尺寸准确。
核电波动系统

[发明专利]双绕组音圈电机推力补偿系统-CN201310460563.4有效
发明人：李立毅;潘东华;郭庆波;王明义;熊思亚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： H02P7/298 文献下载
摘要：一种双绕组音圈电机推力补偿系统，用于驱动具有设置于每对主绕组之间的副绕组的音圈电机；其中，主绕组为音圈电机的主要工作绕组，提供音圈电机驱动系统工作中所需要的输出电磁推力；副绕组为补偿绕组，提供与主绕组相反的推力波动，对主绕组的推力波动进行补偿，从而使得音圈电机主绕组与副绕组输出推力的合力保持恒定。本发明提出的该方案不仅能够极大的削弱了音圈电机伺服系统的推力波动，并且能够使得系统在较低的开关频率下实现对音圈电机伺服驱动控制系统超高精度控制，提高了系统的稳定性，减小了系统的损耗，并且大大降低了驱动控制器的成本
绕组电机推力补偿系统

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