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[发明专利]一种移动机器人的故障估计和容错迭代学习控制方法-CN202310080001.0在审
发明人：陶洪峰;王瑞;陶新悦 -专利权人：江南大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的故障估计和容错迭代学习控制方法，涉及移动机器人容错控制技术领域，该方法基于提升技术，将执行重复任务的移动机器人控制系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，并在迭代学习控制的框架下，设计了基于Q‑learning的故障估计算法和容错迭代学习控制算法，故障估计算法为容错迭代学习控制算法提供故障信息，容错迭代学习控制算法基于范数优化迭代学习控制框架，每个批次通过使用实时故障信息校正控制器输入，并且通过压缩映射的方法，证明了所设计容错迭代学习控制算法的收敛性。该方法可以解决执行器故障下移动机器人控制系统的轨迹跟踪问题，从而实现对期望轨迹的有效跟踪。
一种移动机器人故障估计容错学习控制方法

[发明专利]一种用于电气传动系统低频振动的主动控制方法-CN201410018492.7有效
发明人：邢砾云;葛玉敏 -专利权人：北华大学;国家电网公司;国网新源水电有限公司;国网新源水电有限公司丰满培训中心
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：本发明是一种用于电气传动系统低频振动的主动控制方法,其特点是，包括的步骤有:确定控制方案，根据电气传动系统的低频振动特点，测量电机转速或加速度，设计主动控制策略；选择控制算法，对比各种智能控制算法特点及应用现状，确定滑模变结构控制算法；定义变结构切换函数、设计变结构控制率，探索滑模变结构算法应用中的关键问题即抖振的根本原因，合理设计切换函数和控制率；根据遗传算法优化切换函数参数，将遗传算法思想应用于滑模变结构切换函数参数优化，进一步消除滑模切换造成的抖振；确定制动力矩，最后通过控制器跟踪振动信号给出制动力矩实现电气传动系统低频振动的主动控制。具有控制效果好,适应性强等优点。
一种用于电气传动系统低频振动主动控制方法

[发明专利]一种多功能磁悬浮电梯控制示教仪-CN201610310924.0有效
发明人：王呈;肖永松;谢佳诚;明坤;吴世杰;王宪;冒佳仪;陈巧媛;苗炳祺 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：一种多功能磁悬浮电梯控制示教仪，电梯导轨1由法兰座7固定在梯井支架8，加速度(速度)检测模块3、质量检测模块6和霍尔元件5分别安装在仿真轿厢顶、梯井支架8底部和侧壁。控制处理模块13接收、存储加速度(速度)、位置和仿真轿厢载重信息，并对单相异步直线电机10完成加减速、匀速及悬停控制。控制处理模块13包含控制算法设计部与算法评估部两个核心功能模块。控制算法可上传至控制处理模块。显示模块14可显示电梯运行信息、控制算法信息和算法评估结果。本发明可用于传感器教学、磁悬浮电梯控制演示、电机控制演示、电机控制算法调试等教学活动中，提升教学效果。
一种多功能磁悬浮电梯控制示教仪

[发明专利]一种基于迭代学习控制的批次反应釜控制方法的生成方法-CN202110255704.3有效
发明人：洪文晶;徐星海;师佳 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于迭代学习控制的批次反应釜控制方法的生成方法，所述迭代学习控制包含迭代学习控制算法和强化学习算法，所述方法包含以下步骤：S1，调试批次反应釜；S2，通过迭代学习控制算法对所述批次反应釜进行多批次的轨迹跟踪；采集所述批次反应釜的多批次数据并存入经验回放池中；S3，通过强化学习控制算法提取所述多批次数据，生成初始控制策略；S4，通过强化学习控制算法对所述批次反应釜实时轨迹跟踪；采集所述批次反应釜的实时数据并存入经验回放池中；S5，通过强化学习控制算法利用所述多批次数据和所述实时数据对所述初始控制策略进行多次更新优化，直到得到稳定控制策略。
一种基于学习控制批次反应方法生成

[发明专利]一种基于自适应鲁棒控制和改进灰狼算法融合技术的四足机器人路径搜索方法-CN202310983080.6在审
发明人：刘豪华;刘晓黎;王君;陈宇;王郑;程虎 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应鲁棒控制和改进灰狼算法融合技术的四足机器人路径搜索方法，用于改进现有路径探索技术的不足，该方法融合了自适应鲁棒控制和改进灰狼算法，通过编队算法来控制四足机器人的队形使之按照灰狼算法的要求进行搜索该方法能够在提高四足机器人群探索能力的同时，还可以通过编队算法来实现对机器人群的控制，使探索更为有效。
一种基于自适应鲁棒控制改进灰狼算法融合技术机器人路径搜索方法

[发明专利]一种航天器自主姿态控制方法-CN201910148020.6有效
发明人：冯佳佳;王佐伟;何刚;姚蘅;李乐尧;张玉洁;沈扬帆 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种航天器自主姿态控制方法，包括步骤：1)根据航天器运动学动力学模型进行特征建模，获得维持跟踪控制算法、黄金分割控制算法和模糊黄金分割控制算法；2)根据航天器运动学动力学模型，建立自适应模糊控制算法；3)根据输入航天器的控制指令的类型，选择控制算法确定航天器控制律；4)根据判定函数确定监督控制律；5)根据所述航天器控制律和监督控制律，确定执行控制律，根据所述执行控制律进行航天器姿态控制。本发明方法在满足多层次、多样化控制任务的要求的同时，还能够提供具有更好控制性能和稳定性能的控制系统。
一种航天器自主姿态控制方法

[发明专利]一种基于可编程门阵列芯片的SM4算法控制方法-CN201410015540.7在审
发明人：苏振宇;于飞;李前 -专利权人：浪潮电子信息产业股份有限公司
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及信息安全技术领域，特别涉及一种基于可编程门阵列芯片的SM4算法控制方法。本发明方法是通过现场可编程门阵列（FPGA）芯片的状态机控制SM4分组密码算法IP核实现的，采用了Mealy型状态机作为SM4算法IP核的核心控制单元，对IP核进行控制和操作，实现了对SM4算法的控制。由于其基于可编程门阵列芯片与SM4密码算法IP核的硬件方式实现了SM4对称密码算法，因此数据处理的速度更快，效率更高。
一种基于可编程门阵列芯片 sm4 算法控制方法

[发明专利]一种舰船用融合神经网络PD的紧格式无模型自适应航向控制算法-CN201811032862.7有效
发明人：廖煜雷;杜廷朋;姜权权;姜文;贾琪;李晔;成昌盛;沈海龙;张强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于舰船运动自动控制领域，具体涉及一种舰船用融合神经网络PD的紧格式无模型自适应航向控制算法；包括在紧格式无模型自适应控制算法的基础上引入比例项和微分项构成融合PD型CFDL_MFAC算法；将神经网络控制与PD_CFDL_MFAC算法相结合提出融合神经网络PD的紧格式无模型自适应航向控制算法；计算航向偏差e(k)，其中e(k)＝y*(k)‑y(k)等。本发明通过比例项和微分项的引入，提高了算法的自适应性以及抵抗外界不确定干扰的能力。
一种舰船融合神经网络 pd 格式模型自适应航向控制算法

[发明专利]基于改进型相邻交叉耦合的多电机比例同步控制算法-CN201110407215.1有效
发明人：孙宇;曹春平;胥小勇;丁武学;武凯 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2011-12-09 - 公布日： 2012-04-18 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进型相邻交叉耦合的多电机比例同步控制算法。该算法对相邻交叉耦合控制结构进行了改进，使多电机同步系统中各电机之间的转速按比例同步运行。同时，针对电机的时变、非线性等特性，设计了模糊PID控制器，提出了一种改进型的模糊PID相邻交叉耦合多电机比例同步控制算法。本算法与传统的PID算法进行了仿真对比，验证了该控制算法收敛速度快，稳定性能高，能很好地实现多电机按比例同步运行，具体良好的动态性能和实用价值。
基于改进型相邻交叉耦合电机比例同步控制算法

[实用新型]一种车用密钥生成装置-CN201020160381.7无效
发明人：郑士岑;丁武俊;蔡伟杰;陈彦;路影;陈文强;由毅;李书福;杨健;赵福全 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2010-04-15 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： H04L9/28 文献下载
摘要：本车用密钥生成装置，包括能输入密钥算法参数的密钥算法生成装置，该车用密钥生成装置还包括与密钥算法生成装置连接的密钥控制参数输入装置，密钥控制参数输入装置能输入控制参数并将该控制参数传输到密钥算法生成装置中，密钥算法生成装置能够根据接收的控制参数及自身输入的算法参数生成密钥。
一种密钥生成装置

[发明专利]云台控制器的控制算法-CN201610318424.1在审
发明人：郑文和 -专利权人：郑文和
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制器的控制算法，属于应用电子设备进行位置识别的方法，第一步：初始化数据；第二步：读取陀螺仪的传感器姿态数据，使用卡尔曼滤波算法算出云台的姿态角；第三步：对比云台的姿态角的前后变化，换算出其磁编码变化角度；如若磁编码变化角度为零，跳转到第二步；否则进行第四步；第四步：将磁编码变化角度换算为三台电机的控制输出量，控制电机动作，改变电机位置；第五步：跳转到第二步，进行循环操作。其发明目的是对三个运动控制单元分别在三个轴上对经卡尔曼滤波的陀螺仪输出数据进行实时的计算，在云台姿态发生变化时驱动PMSM电机，稳定处于现有的姿态。
控制器控制算法

[发明专利]p元域SM2椭圆曲线公钥密码算法的实现系统-CN201110107574.5有效
发明人：徐树民;屈善新;刘振;王绍麟;田心;刘建巍 -专利权人：航天信息股份有限公司
申请日： 2011-04-27 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： H04L9/30 文献下载
摘要：本发明涉及p元域SM2椭圆曲线公钥密码算法的实现系统。该系统在主控模块的控制下，利用签名控制中心和验证控制中心来控制实现数字签名算法，利用发起方控制中心和响应方控制中心来控制实现密钥交换协议，利用加密方控制中心和解密方控制中心来控制实现公钥加密算法，利用s生成模块、随机数生成模块、倍点运算模块、点加模块、密钥派生模块实现算法中的基本运算，利用上层复选模块来实现模块的复用，从而减少硬件资源的使用。本发明能用硬件实现p元域SM2椭圆曲线公钥密码算法。
sm2 椭圆曲线密码算法实现系统

[发明专利]自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置-CN201910204258.6有效
发明人：甄龙豹;张凯;和林;葛建勇;王天培;魏松波;常仕伟;张健;关欣 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置。本发明所述的跟随控制方法包括：检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动。本发明根据前车速度、本车速度及两车实际距离可匹配多种跟随工况下的跟随控制算法，具有较好的控制效果。
自动驾驶车辆跟随控制方法装置

[发明专利]一种基于智能模型预测控制的航空发动机过渡态控制方法-CN202211665562.9在审
发明人：赵旭东;葛佰恩;李鹏;石岩 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于智能模型预测控制的航空发动机过渡态控制方法，属于航空发动机控制领域。首先，使用动态赋值法对传统CSO算法中位置与速度的更新策略进行改进，实现输入的约束管理，使改进后的CSO算法能够用于MPC中。其次，使用退步法对传统CSO算法中的位置更新策略改进，实现输出的约束管理，使改进后的CSO算法能够用于MPC中，将改进的CSO算法与MPC结合，实现智能模型预测控制算法IMPC。最后，将IMPC算法应用于航空发动机的过渡态控制。本发明可以直接选择被控对象作为预测模型，排除了预测模型与被控对象之间可能存在的误差。同时，改进了CSO算法实现了IMPC中的约束管理，使CSO算法更易应用于实际，能够在满足所有约束条件的情况下提升了过渡态性能指标。
一种基于智能模型预测控制航空发动机过渡方法

[发明专利]加密算法模块加速器及其数据高速加解密方法-CN200810136674.9有效
发明人：王忠海;林雄鑫;肖佐楠;郑茳 -专利权人：苏州国芯科技有限公司
申请日： 2008-12-29 - 公布日： 2009-07-15 - 主分类号： G06F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种加密算法模块加速器及其数据高速加解密方法。该加密算法模块加速器包括加密算法模块控制器(101)、RAM(102)、加密算法模块组(103)以及控制/状态寄存器组(104)。加密算法模块控制器(101)分别与加密算法模块组(103)、RAM(102)和控制/状态寄存器组(104)双向连接，RAM(102)与系统总线或外围总线(13)双向连接；控制/状态寄存器组(104)与系统总线或外围总线所述加密算法模块加速器的工作可灵活配置多种加密算法模块，在加解密过程中不需CPU(12)的参与，也不会占用系统总线或外围总线(13)，同时充分利用加密算法模块的数据流加解密速度，进而提高了系统的加解密数据速度
加密算法模块加速器及其数据高速解密方法