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[实用新型]一种适用于流水线上的装卸机器人装置-CN201520755329.9有效
发明人：高长利;于延军;戴斌 -专利权人：天津浩翔科技发展有限公司
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：尤其涉及一种适用于流水线上的装卸机器人装置，包括工作流水线，所述工作流水线上固定安装设有移动导轨，所述移动导轨上固定安装设有支撑座，所述支撑座与所述移动导轨之间固定配合设有滚轮；所述支撑座上固定安装设有手臂A，所述手臂A上端固定安装设有旋转电机A，所述手臂A通过舵机A、转动轴A与所述手臂B固定相连，所述手臂B另一端固定安装设有旋转电机B，所述手臂B与所述手臂C之间固定安装设有舵机B、转动轴B，所述手臂C另一端固定安装设有旋转电机C，所述手臂C通过舵机C、转动轴C与支撑架固定相连，所述支撑架上均匀布置安装设有所述吸盘，所述吸盘与所述支撑架通过连接轴固定相连。
一种适用于流水线上装卸机器人装置

[实用新型]按摩椅左右按摩装置-CN201520737152.X有效
发明人：赵欣 -专利权人：苏州春天印象健身器材有限公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种按摩椅左右按摩装置，包括电机、转动轴、按摩手臂和偏心轴承，转动轴与电机的输出轴相连接，偏心轴承套设在转动轴上，偏心轴承外侧套设有斜套筒，按摩手臂通过斜套筒套设在偏心轴承外侧。设有偏心轴承，可以使得电机转动时带动转动轴上的按摩手臂做偏心转动；设有斜套筒，使得按摩手臂在做偏心运动的同时，在斜套筒的作用下可以沿着转动轴的方向做相应的摆动，即可以实现左右运动。由此，该按摩椅左右按摩装置在使用时，可以实现按摩手臂沿着转动轴转动的同时进行左右摆动，动作较多，提高按摩的舒适度。
按摩左右装置

[发明专利]压铸六轴机械手的控制方法及压铸六轴机械手-CN201410141247.5有效
发明人：尹荣造 -专利权人：广东伯朗特智能装备股份有限公司
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B22D17/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种压铸六轴机械手的控制方法，其包括机械手臂，该机械手臂上设有横行部、引拔部、正臂部及副臂部，正臂部上设有取件夹爪，并设置压铸六轴机械手控制系统，该控制系统包括机械手臂运动控制装置及伺服控制喷雾回收装置，其包括以下步骤：（1）设置机械手臂运动状态控制装置；（2）设置机械手臂伺服驱动装置；（3）设置伺服控制喷雾回收装置；（4）启动压铸六轴机械手控制系统与压铸机，数据采集单元采集机械手臂的实时运动数据，输送到电脑绘制运动轨迹，得到校正信息，反馈到伺服控制单片机，纠正机械手臂的动作，实现准确控制机械手臂在动态时的空间动作及精度。本发明还公开了一种压铸六轴机械手。
压铸机械手控制方法

[实用新型]一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构-CN201820078807.0有效
发明人：潘小军;秦响;赵鹏 -专利权人：亿和精密工业（苏州）有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B21D43/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构，包括机械手，具备由固定式手臂、可拆卸式手臂组成的双手臂，固定式手臂、可拆卸式手臂同轴设置并向相反的方向延伸，机械手设置在两个冲床之间，固定式手臂、可拆卸式手臂可拆卸式手臂具备底轴与套筒，底轴穿过套筒并固定，底轴与机械手固定一体，底轴与套筒上具备供销钉插入的销钉孔。
手臂机械手可拆卸式底轴冲床冲压固定式套筒翻料机构翻折机构机械臂移流水线本实用新型二次定位方向延伸工艺效率固定一体同轴设置位置转移正反两面冲压件翻转架销钉孔连线改装垂直穿过

[实用新型]一种手术床辅助装置-CN201821380492.1有效
发明人：吴蕾;王晓艳;王红 -专利权人：徐州市中心医院
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术床辅助装置，包括手术床身，手术床身的两侧设有固定座，两个固定座上分别卡合有两个固定座夹板，固定座夹板中横穿移动滑杆，可移动滑杆的一端通过滑动杆连接体连接手臂护板，另一端连接床面支撑板，床面支撑板固定在手术床身上，床面支撑板上设床面，滑动杆连接体上设有轴连接孔，轴连接孔中穿过手臂垫板支撑轴，手臂垫板支撑轴上设手臂垫板，可移动滑杆上设齿条，齿条上有多个齿结构，固定座夹板上穿入滑杆固定块，其穿入端与齿条上的齿结构啮合，在手术床的外延部设置手臂垫板可以妥善放置患者的手臂，防止患者神经受到挤压从而避免了损伤，且手臂垫板的位置可调，可以根据患者的肥胖程度来调节手臂垫板的位置。
手臂垫板固定座手术床床面支撑板夹板齿条辅助装置轴连接孔齿结构滑动杆可移动连接体支撑轴床身滑杆手臂啮合本实用新型滑杆固定块患者神经位置可调一端连接移动滑杆穿入端外延部穿入床面护板卡合肥胖横穿挤压损伤穿过

[实用新型]一种神经内科检查托举装置-CN201921638797.2有效
发明人：王远青 -专利权人：山东省日照市人民医院
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经内科检查托举装置，包括床体，所述床体的两侧均设置有两个固定槽，其中两个所述固定槽的内侧均安装有手臂滑动块，所述手臂滑动块的一侧安装有手臂横向调整轴，所述手臂横向调整轴的上端安装有手臂锁紧销，所述手臂锁紧销的一端安装有手臂托板，其中另外两个所述固定槽的内侧均安装有腿部滑动块，所述腿部滑动块的一侧安装有腿部横向调整轴，所述腿部横向调整轴的上端安装有腿部上下调整轴套，所述腿部上下调整轴套的上端面安装有腿部锁紧销，所述腿部锁紧销的一端安装有腿部托板，所述腿部托板与手臂托板的上端面均安装有软胶层。
一种神经内科检查托举装置

[实用新型]一种双主臂多轴伺服机械手-CN201920274260.6有效
发明人：饶振鹏 -专利权人：深圳市通成自动化设备有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种双主臂多轴伺服机械手，包括双臂多轴伺服机械手机器主体、理半成品机构及成品传送机构，所述双臂多轴伺服机械手机器主体位于所述理半成品机构与成品传送机构中间；所述双臂多轴伺服机械手机器主体包括机器底座、机械手主横梁及伺服机械手臂装置，所述机械手主横梁固定在所述机器底座上且上表面设有大梁横行双轨道，所述伺服机械手臂装置包括第一机械手臂及第二机械手臂，所述第一机械手臂与第二机械手臂通过连接板固定连接；与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：采用双机械手臂的结构，并且通过所述连接板一体连接，双机械手臂同时动作，动作高效统一，可有效简化控制系统结构，提高生产效率，降低生产成本。
机械手多轴伺服机械手臂机器主体双臂双机械手臂传送机构机器底座手臂装置伺服机械连接板主横梁半成品简化控制系统本实用新型生产效率一体连接上表面双轨道双主臂大梁横行统一

[实用新型]工业生产用机械液压夹紧机构-CN202020885018.5有效
发明人：方双莲;李小力 -专利权人：江西工程学院
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：工业生产用机械液压夹紧机构，包括夹紧手臂、连杆、连接块、液压杆、支架，所述夹紧手臂下部具有一号凹槽，一号凹槽在夹紧手臂内侧，所述连接块两端具有二号凹槽,二号凹槽在连接块内侧，连接块左侧连接固定销轴，固定销轴与连接块焊接，一号销置入夹紧手臂上部的安装孔与支架上部的安装孔内，一号销依次连接夹紧手臂、支架，夹紧手臂与支架销接，二号销依次连接夹紧手臂、连杆，连杆外端置入一号凹槽内，夹紧手臂下部与连杆销接，三号销依次连接连接块、连杆，连杆内端置入二号凹槽内,连接块两侧与连杆销接，长销轴依次连接连接块、支架，连接块中部与支架销接，固定销轴依次连接液压杆、连接块，液压杆上端与连接块销接。
工业生产机械液压夹紧机构

[实用新型]一种横向取件机械手-CN201920255132.7有效
发明人：沈国冲;陈恭敬 -专利权人：重庆华塑塑胶制品有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种横向取件机械手，其特征在于：包括固定板、X轴导轨、X轴位移座、X轴驱动缸、手臂旋转座、第一驱动机构、竖向轴，Y轴手臂、Y轴导轨、第二驱动机构、旋转缸、夹具旋转座，伸缩缸及吸盘夹具；所述X轴位移座通过所述X轴导轨与所述固定板滑动配合，该X轴驱动缸输出端与所述X轴位移座连接；该手臂旋转座通过所述竖向轴与X轴位移座转动连接；所述第一驱动机构用于驱动所述手臂旋转座转动；该第二驱动机构用于驱动所述Y轴手臂沿所述Y轴导轨方向滑动；所述旋转缸输出端上固定安装所述夹具旋转座；该伸缩缸输出端固定安装所述吸盘夹具。
手臂输出端旋转座第一驱动机构夹具旋转座驱动机构吸盘夹具固定板伸缩缸竖向轴旋转缸注塑本实用新型取件机械手驱动滑动配合注塑成型转动连接滑动取件转动取出

[发明专利]一种机械手夹钳-CN201811356063.5在审
发明人：商复生;李建湘;丁小理;宋海海;李金钟 -专利权人：广东和胜工业铝材股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手夹钳，包括：机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；机械人手臂固定夹头的平台部和夹持部垂直固定连接；机械人手臂活动夹头轴与平台部固定连接；夹钳驱动装置固定设置在平台部上，并与机械人手臂活动夹头连接，控制器与夹钳驱动装置电连接；机械锁臂轴与平台部固定连接，机械锁臂与机械锁臂轴转动连接，复位弹簧顶紧机械锁臂使锁定端锁定机械人手臂活动夹头，克服了现有的夹钳的开关损坏或夹钳的夹紧力很大
机械人手臂机械锁活动夹头平台部夹钳驱动装置夹钳头臂轴机械手夹钳复位弹簧固定夹头控制器夹紧力夹钳锁定垂直固定连接固定设置转动连接电连接夹持部夹持物掉落顶紧夹紧停气停电张开

[实用新型]一种机械手夹钳-CN201821875984.8有效
发明人：商复生;李建湘;丁小理;宋海海;李金钟 -专利权人：广东和胜工业铝材股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手夹钳，包括：机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；机械人手臂固定夹头的平台部和夹持部垂直固定连接；机械人手臂活动夹头轴与平台部固定连接；夹钳驱动装置固定设置在平台部上，并与机械人手臂活动夹头连接，控制器与夹钳驱动装置电连接；机械锁臂轴与平台部固定连接，机械锁臂与机械锁臂轴转动连接，复位弹簧顶紧机械锁臂使锁定端锁定机械人手臂活动夹头
机械人手臂机械锁活动夹头平台部夹钳驱动装置夹钳头臂轴机械手夹钳复位弹簧固定夹头控制器夹紧力夹钳锁定垂直固定连接本实用新型固定设置转动连接电连接夹持部夹持物掉落顶紧夹紧停气停电张开

[实用新型]一种立体沙画制作设备-CN201720629330.6有效
发明人：涂智 -专利权人：宁夏沙忆时光文化传播有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B44C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体沙画制作设备，所述制作设备包括旋转底座(1)、位于旋转底座(1)上方的玻璃瓶(2)和位于玻璃瓶(2)侧面的多个多轴机械手臂(3)，至少一个多轴机械手臂(3)上固定有出沙单元(4)，至少一个多轴机械手臂(3)上固定有可伸入所述玻璃瓶(2)的杵针(5)。本实用新型的立体沙画制作设备通过多轴机械手臂进行出沙和形成图案，大大加快了制作的速度，而且可以通过程序控制多轴机械手臂，实现立体沙画的批量化制作。
一种立体制作设备

[实用新型]连杆喷雾取出一体机的整体机构-CN202022001709.7有效
发明人：张丽红;廖晓明;黄浩棠 -专利权人：佛山市恩仕自动化设备有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B05B15/62 文献下载
摘要：本实用新型提供了连杆喷雾取出一体机的整体机构，连杆喷雾机本体包括X轴底座组件、旋转组件、连杆喷雾本体手臂组件与连杆取出本体手臂组件，连杆取出本体手臂组件与连杆喷雾本体手臂组件通过X轴底座组件实现配合动作，形成完全分离互补干扰各自工作的结构，取出臂上升后，旋转组件转开45度后，连杆喷雾本体手臂组件下降喷雾，连杆取出本体手臂组件取出本体手臂组件同时下降放料，喷雾完手臂上升限取出手臂复位，等待下个周期，本申请实施例连杆喷雾取出一体机的整体机构具有缩短工作周期循环时间短的有益效果
连杆喷雾取出一体机整体机构

[发明专利]一种万向轴式倾角可调翻转机械手结构-CN202010766179.7在审
发明人：徐旭;张亮;徐亮;张光烈 -专利权人：深圳市钻通工程机械股份有限公司;无锡市钻通工程机械有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种万向轴式倾角可调翻转机械手结构，包括机械手臂机构，所述机械手臂机构包括传动轴、夹持手臂以及夹手，所述夹持手臂与传动轴的两端处连接，所述夹手与夹持手臂铰接；还包括翻转驱动机构和倾角调整机构；所述翻转驱动机构和倾角调整机构均与钻机的钻架侧面连接；所述翻转驱动机构通过万向轴与传动轴的一端连接；所述倾角调整机构通过万向轴与传动轴另一端连接。本发明一种万向轴式倾角可调翻转机械手结构可实现传动轴与钻架平行以及与地面平行的姿态的相互转换，方便向机械手装填钻杆及从机械手上卸下钻杆的操作，适合长行程钻机，在夹持长钻杆时确保钻杆重心落在两机械手臂内侧
一种万向倾角可调翻转机械手结构

[发明专利]螺钉拧紧装配专用SCARA机器人-CN201310540193.5有效
发明人：邓毅 -专利权人：苏州铂电自动化科技有限公司
申请日： 2013-11-05 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明揭示了一种螺钉拧紧装配专用SCARA机器人，包括底座及底座上依次连接的X轴手臂和Y轴手臂，且X轴手臂和Y轴手臂在水平面内的X、Y方向上顺应定位可调。特别地，该SCARA机器人基于Y轴手臂自身花键副集成设有螺丝刀组件，其中花键副的花键轴承和Z轴电机固接于Y轴手臂，Z轴电机的丝杠上套接有螺母和连接板，花键副的花键套管与连接板一体相连且穿接于花键轴承中Z应用本发明的螺钉拧紧装配专用SCARA机器人方案后，实现了机器人结构的大幅简化，在保证机器人末端R轴精度的基础上也大大提高了刚性和整个机器人的使用寿命。
螺钉拧紧装配专用 scara 机器人