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[发明专利]用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机械手-CN202010400639.4有效
发明人：梁文强 -专利权人：绍兴中松智能科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机械手，包括底板、顶板、第一滑台机构、电磁吸盘、第二滑台机构、升降位移机构和变径打磨整形头；变径打磨整形头包括连接座、电机安装座、旋转驱动电机、旋转座、定心轴、定心座、电磁驱动线圈、循迹滑动轴、两个中心对称设置的电极变径滑块、两个循迹滑柱和三个呈三角分布的孔壁自定心部，循迹滑动轴与旋转座通过弹簧连接，循迹滑柱活动套接在循迹滑动轴上，电极变径滑块与定心轴活动铰接，一个循迹滑柱嵌设有循迹球轮，另一个循迹滑柱嵌设有压电间隙调节片和打磨整形电极，孔壁自定心部活动伸入定心座内并与定心轴活动铰接；本发明能够自适应不同孔径的圆孔，打磨整形效率高，通用性强。
用于盖上圆孔打磨整形循迹变径加工机械手

[发明专利]一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置-CN202310784240.4在审
发明人：何斌;徐乔伟;李刚;周艳敏;王志鹏;程斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04L45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置，所述方法包括：在区块链网络中选取出一个父节点，剩下的所有节点作为子节点，所有子节点订阅父节点从而获得所需信息；所有子节点一方面维护自身节点的信息，另一方面还维护与之相邻的子节点的信息，并将自身所拥有的全部信息发布至父节点进行注册；在区块链网络中，确定起始节点与终端节点，针对中间节点进行节点间的跳变路径循迹规划；在各个中间节点部署网关模组，对经过该节点的输入信号、输出信号进行记录，从而针对所选择的节点路径进行分析，保证多节点跳变路径循迹的可靠性。本发明可实现多节点跳变路径循迹规划，并可保证多节点跳变路径循迹的可靠性。
一种基于区块节点路径测试方法装置

[发明专利]用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工方法-CN202110166793.4在审
发明人：梁文强 -专利权人：绍兴中松智能科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工方法，包括有工作台，所述工作台上设有两个左右对称设置的加工机器人，在工作台上的两个加工机器人中间位置设有一个工人操作区，还包括有一个传输带；加工机器人，循迹滑动轴与旋转座通过弹簧连接，循迹滑柱活动套接在循迹滑动轴上，电极变径滑块与定心轴活动铰接，一个循迹滑柱嵌设有循迹球轮，另一个循迹滑柱嵌设有压电间隙调节片和打磨整形电极，孔壁自定心部活动伸入定心座内并与定心轴活动铰接
用于盖上圆孔打磨整形循迹变径加工方法

[发明专利]基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法-CN201910659851.X有效
发明人：季学武;刘玉龙;杨恺明;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
基于输出反馈增益规划智能商用自动控制方法

[发明专利]用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机-CN202010400496.7有效
发明人：梁文强 -专利权人：绍兴中松智能科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机，包括有工作台，所述工作台上设有两个左右对称设置的加工机器人，在工作台上的两个加工机器人中间位置设有一个工人操作区（a4），还包括有一个传输带；加工机器人，循迹滑动轴与旋转座通过弹簧连接，循迹滑柱活动套接在循迹滑动轴上，电极变径滑块与定心轴活动铰接，一个循迹滑柱嵌设有循迹球轮，另一个循迹滑柱嵌设有压电间隙调节片和打磨整形电极，孔壁自定心部活动伸入定心座内并与定心轴活动铰接
用于盖上圆孔打磨整形循迹变径加工机器人整机

[实用新型]基于电磁循迹的运水机器人系统-CN201520004566.1有效
发明人：周锋;王峰;干恩乐;郑胜飞;宗凯;徐璐;郭相权;金波 -专利权人：温州大学
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于电磁循迹的运水机器人系统，它包括机器人和机器人行走的道路；机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；在该道路的终点处和起始处，安装了永久磁铁，用于与机器人底部的干簧管磁感应连接。本实用新型采用磁感应线圈传感器，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，来识别路径。这种技术不受光线影响，不论光线如何变化，都能正常循迹。本实用新型采用无线通信技术，不需要连线，使得操作更加便利。
基于电磁机器人系统

[实用新型]一种用于智能小车循迹的电磁循迹模块-CN201822189804.7有效
发明人：首艳芳;徐建闽;赵贝贝;吴上松 -专利权人：广州运星科技有限公司;华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种用于智能小车循迹的电磁循迹模块，包括第一红外接收传感器、红外发射器、第二红外接收传感器、第一电磁检测电路、连接口、第二电磁检测电路和引导线；所述第一红外接收传感器、第二红外接收传感器、红外发射器、第一电磁检测电路、第二电磁检测电路均与所述连接口电性连接；所述电磁循迹模块通过连接口与智能小车的控制电路电信号连接；所述引导线设置在交通仿真道路中轴线上，由外部电源供电。本实用新型提供的用于智能小车循迹的电磁循迹模块，模块结构简洁，引导线采用通电导线，在引导线周边产生稳定的交变磁场，循迹方式稳定可靠；电磁循迹采用非接触式循迹方式，不存在部件磨损的情况，提升了循迹模块的使用寿命
循迹电磁循迹红外接收传感器电磁检测智能小车引导线电路连接口本实用新型红外发射器控制电路电信号外部电源供电部件磨损电性连接非接触式交变磁场交通仿真模块结构使用寿命通电导线中轴线

[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工方法-CN202110174313.9在审
发明人：黄加伟 -专利权人：斯佩（新昌）科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式自适应弧形阀盖加工方法，包括帽形壳体、位移驱动件、偏心补偿座、自适应加工整形机构；自适应加工整形机构包括旋转电机、滑动补偿块、旋转座、电机安装座、电极变径电机、液压驱动缸、定心基座、齿条拉杆、电极变径调节杆、滑块导向轨、齿条滑块、变径齿轮和循迹电极组件，滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。
便携式自适应弧形加工方法

[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工机械手-CN202010411157.9有效
发明人：黄加伟 -专利权人：斯佩（新昌）科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B23H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式自适应弧形阀盖加工机械手，包括帽形壳体、位移驱动件、偏心补偿座、自适应加工整形机构；自适应加工整形机构包括旋转电机、滑动补偿块、旋转座、电机安装座、电极变径电机、液压驱动缸、定心基座、齿条拉杆、电极变径调节杆、滑块导向轨、齿条滑块、变径齿轮和循迹电极组件，滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。
便携式自适应弧形加工机械手

[发明专利]一种用于虚拟轨道车辆的虚拟道岔系统及方法-CN201710840467.0有效
发明人：袁希文;肖磊;许峻峰;蒋小晴;彭京;张陈林;刘小聪;张新锐;李晓光 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：；多维路径感知模块，其通过多维定位技术手段，实时感知特定的虚拟轨迹线；决策控制模块，其根据全局路径规划信息、列车定位信息以及路径感知信息，实时进行数据融合，并通过决策控制算法，确定在前方出现岔道口时的变轨策略，并在完成道岔变轨后进行自动循迹策略。本发明应用先进的车辆定位技术以及多维感知技术手，实现了智轨列车自动循迹，且当出现岔道口时，可以自动完成变“轨”。
一种用于虚拟轨道车辆道岔系统方法

[发明专利]一种机器人全自动运水的方法和运水机器人系统-CN201510005763.X有效
发明人：王峰 -专利权人：温州大学
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人全自动运水的方法和运水机器人系统，系统包括机器人、机器人行走的道路和给水装置；机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；机器人感应由电磁循迹线产生的交变磁场来识别路径。这种技术不受光线影响，不论光线如何变化都能正常循迹。
一种机器人全自动方法系统

[实用新型]一种电缆漏电检测模块及地下电缆漏电检测系统-CN202122754548.3有效
发明人：张权;江兵;高宇杰;徐景晟 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆漏电检测模块及基于磁感锐变的地下电缆漏电检测系统，该系统包括单片机以及分别与其相连的GPS模块、电缆循迹模块、电缆漏电检测模块；所述单片机根据GPS模块的定位结果，将所述电缆循迹模块检测到的电缆路径信息以及所述电缆漏电检测模块输出的漏电检测结果标注到其内置的地图上本实用新型中的电缆漏电检测模块通过磁感锐变的方法检测电缆漏电位置，电缆漏电处电流锐变从而导致磁感应强度锐变，通过线圈电磁感应产生的感应电动势变化率判断故障点并标记故障点，同时提供电缆路径分布图，既避免同一条电缆重复探测
一种电缆漏电检测模块地下系统

[发明专利]用于微刀成形的循迹变触点等时刃磨法和装置-CN201910084792.8有效
发明人：彭丽;郭明晖;张雷;樊成 -专利权人：北京博海康源医疗器械有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B24B3/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于微刀成形的循迹变触点等时刃磨法，砂轮沿母线进给过程中对旋转的微型手术刀进行刃磨。本发明提供一种用于微刀刃磨的循迹变触点等时刃磨法，使得刃磨过程中砂轮沿母线方向各点均参与刃磨，使得砂轮磨损均匀，微刀刃磨质量稳定、一致性好。
用于成形循迹变触点时刃磨法装置

[发明专利]一种组合循迹方法及装置-CN202111061639.7在审
发明人：袁希文;张新锐;黄瑞鹏;胡云卿;李程 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合循迹方法及装置，用于在自动驾驶中选择适用的循迹模式，包括：判断GNSS组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可用状态；响应于GNSS组合惯导循迹模式可用，视觉循迹模式不可用，使用GNSS组合惯导循迹模式；响应于GNSS组合惯导循迹模式不可用，视觉循迹模式可用，使用视觉循迹模式；响应于GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均不可用，退出自动循迹，发出警报提醒用户接管；响应于GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均可用，基于车辆状态选择GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者。
一种组合方法装置

[发明专利]一种自主变换路径循迹的方法及无人车-CN202110555253.5有效
发明人：张林亮 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。
一种自主变换路径方法无人

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