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[发明专利]一种移栽机用取苗和投苗装置-CN201711129636.6有效
发明人：金鑫;黄嵘彪;彭林;杜新武;庞靖;崔志莹;付俊发;李森森;杜壮壮 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种移栽机用取苗和投苗装置，该装置包括机架、设置在机架上方的苗盘输送机构以及设置在机架下方的苗盘收纳盒，该装置还包括：顶针机构，用于将苗盘输送机构输送的苗盘分离成钵苗和空苗盘；抓取机构，包括取苗单元和输送单元，所述取苗单元用于抓取顶针机构顶出的钵苗，所述输送单元用于输送取苗单元抓取的钵苗；引导机构，用于将抓取机构抓取钵苗后的空苗盘引导落入苗盘收纳盒中；投苗机构，用于接住抓取机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植本发明提供了一种移栽机用取苗和投苗装置，采用顶针配合夹取的方式，实现了钵苗的全自动化抓取，最大限度的减小夹持力对钵苗的损害，提高了钵苗移植的效率。
一种移栽机用取苗装置

[发明专利]一种穴盘苗分类方法及系统-CN202210659950.X有效
发明人：徐刚;曾晶;许允款;周翔;崔玥;肖江剑 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘苗分类方法及系统。所述方法包括每日固定时间段获取穴盘苗幼苗期的穴盘图像，并通过图像处理方法对穴盘图像进行处理，建立穴盘苗的时间序列数据集；利用深度学习算法对时间序列数据集进行训练，获取穴盘苗幼苗期的长势信息，建立穴盘苗幼苗期的长势信息与穴盘苗的好坏标签之间的映射关系模型；依据映射关系模型实现穴盘苗的长势好坏分类。本发明提供了一种基于时间序列的穴盘苗分类方案，可以在无损的情况下考虑穴盘苗整个幼苗生长阶段的状态，从而对穴盘苗进行分类，为穴盘苗机械化移栽效率的提高提供技术基础。
一种穴盘苗分类方法系统

[发明专利]一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法和装置-CN201510231199.3无效
发明人：毛罕平;严蕾;韩绿化;胡建平;孙慧;徐静云 -专利权人：江苏大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法和装置，可带动安装在其上的多末端执行机构往复运功。该装置包括：外框架、同步带传动机构、标准伸缩气缸、伺服电机、转换器、旋转轴、联轴器、轴承座组件、气缸安装架、多末端执行机构组成。其特征在于，当快速提升多末端执行机构取苗时，利用气缸顶起助推，同步带牵引控制定位；当快速放下多末端执行机构栽苗时，利用气缸缓推力牵制，同步带导引准确放苗。
一种穴盘苗温室移栽机械末端执行机构升降方法装置

[实用新型]一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降装置-CN201520292488.X有效
发明人：毛罕平;严蕾;韩绿化;胡建平;孙慧;徐静云 -专利权人：江苏大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降装置，可带动安装在其上的多末端执行机构往复运功。该装置包括：外框架、同步带传动机构、标准伸缩气缸、伺服电机、转换器、旋转轴、联轴器、轴承座组件、气缸安装架、多末端执行机构组成。其特征在于，当快速提升多末端执行机构取苗时，利用气缸顶起助推，同步带牵引控制定位；当快速放下多末端执行机构栽苗时，利用气缸缓推力牵制，同步带导引准确放苗。
一种穴盘苗温室移栽机械末端执行机构升降装置

[发明专利]自动取分苗方法与装置-CN201310413649.1无效
发明人：于宪臣 -专利权人：于宪臣
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：自动取投苗方法与装置是将苗盘放入托苗盘，之后将托苗盘向苗叉方向移动自动将苗盘中的苗按列进入苗叉中，然后翻转苗叉使苗的叶冠朝下。苗盘中每排苗穴经过松苗位置时将受气压作用将苗坨与穴分离，当推盘装置将任意一排中的苗移出托苗轨道使其失去支撑时，苗坨处于悬空状态，在重力的作用下或经顶苗机构将苗坨顶出，苗坨沿着下滑导轨下落进入接苗投苗区。在接苗投苗区的苗被推苗装置推出托苗轨道落入分苗装置再由分苗装置导入储苗装置。储苗装置根据需要往移栽机接苗装置中投苗，实现移栽机自动投苗的目的。本发明的优点是：取苗、分苗、投苗全部在计算机控制下完成，作业效率高满足移栽机自动化作业的需求。
自动取分苗方法装置

[发明专利]基于机器视觉的劣质穴盘苗剔除系统-CN201010613409.2无效
发明人：蒋焕煜;方超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的劣质穴盘苗剔除系统。包括检测输送装置和出苗输送装置组成的穴盘苗输送部件、机器视觉部件、控制部件和劣质苗剔除部件。检测输送装置和出苗输送装置呈直线排布于劣质苗剔除装置两端；劣质苗剔除部件由穴盘推动装置、穴盘夹紧装置、穴盘翻转装置、升降式喷气嘴装置和劣质苗回收箱组成。穴盘苗输送部件将穴盘苗逐盘送入光照箱与劣质苗剔除部件，并将已剔除劣质苗的穴盘输送走。机器视觉部件获取穴盘苗的彩色图像，利用图像处理获取劣质苗及其位置信息。控制系统控制劣质苗剔除部件，实现劣质苗的自动化剔除，不受恶劣环境和作业时间的影响，提高剔苗效率，降低工人的劳动强度，适用于目前国内普遍使用的育苗穴盘。
基于机器视觉劣质穴盘苗剔除系统

[实用新型]一种高效有序抛秧机取苗机构-CN201922131053.8有效
发明人：纪要;张文毅;李坤;夏倩倩;胡敏娟;祁兵;扈凯;严伟 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效有序抛秧机取苗机构。机构包括取苗机构机架、变速箱、主动带轮、从动带轮、送苗皮带、送苗装置、秧箱、秧盘限位装置、取苗刀盘组合以及秧苗限位调姿板。送苗皮带连接主动带轮和从动带轮，主动带轮动力由变速箱经抛秧机动力输出轴传出。水稻钵体苗被整盘精准放到秧箱上，经秧盘限位装置限位，由送苗皮带和秧盘自重精准送至取苗刀盘组合位置，高速旋转的取苗刀盘组合整排切割秧盘为若干个单独的钵体苗，并送至下方的导向栅格中，以备后续的高速有序分苗。本实用新型的取苗机构适应于可降解材质秧盘，秧盘纵向钵体间预留有切割槽。本实用新型的机构简单，作业效率高，取苗精准无伤苗，秧盘无需回收。
一种高效有序抛秧机取苗机构

[实用新型]一种基于机器视觉的劣质穴盘苗剔除系统-CN201020688931.2无效
发明人：蒋焕煜;方超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的劣质穴盘苗剔除系统。包括检测输送装置和出苗输送装置组成的穴盘苗输送部件、机器视觉部件、控制部件和劣质苗剔除部件。检测输送装置和出苗输送装置呈直线排布于劣质苗剔除装置两端；劣质苗剔除部件由穴盘推动装置、穴盘夹紧装置、穴盘翻转装置、升降式喷气嘴装置和劣质苗回收箱组成。穴盘苗输送部件将穴盘苗逐盘送入光照箱与劣质苗剔除部件，并将已剔除劣质苗的穴盘输送走。机器视觉部件获取穴盘苗的彩色图像，利用图像处理获取劣质苗及其位置信息。控制系统控制劣质苗剔除部件，实现劣质苗的自动化剔除，不受恶劣环境和作业时间的影响，提高剔苗效率，降低工人的劳动强度，适用于目前国内普遍使用的育苗穴盘。
一种基于机器视觉劣质穴盘苗剔除系统

[发明专利]一种移栽机顶出夹取式取苗装置-CN201710806933.3有效
发明人：金鑫;杨林辉;姬江涛;李明勇;杜新武;庞靖;马淏;邱兆美 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：发明涉及农业机械领域，具体为一种移栽机顶出夹取式取苗装置，包括用于将禾苗从苗钵中将禾苗连同钵土一起顶出钵体的顶出机构和用于将禾苗和钵土同时夹取的夹取机构，顶出机构利用曲柄连杆机构，顶杆通过苗盘垫片将钵苗顶出，可避免顶杆在顶苗的过程中将钵苗顶破甚至顶透，取苗机构采用多连杆结构平稳夹取钵苗，并利用滑觉传感器夹紧钵苗不会掉落，避免了传统取苗爪由于夹爪张开角度大，易撑破种苗钵体外边缘，破坏钵土土壤结构的问题，保护了钵苗
一种移栽机顶出夹取式取苗装置

[发明专利]一种基于无子叶嫁接方法的整盘式嫁接机-CN202110852492.7有效
发明人：林卫国;黄远;别之龙;付小虎;施家豪;朱恩照 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A01G2/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无子叶嫁接方法的整盘式嫁接机，它包括底座、设置在底座上的苗盘同步对中定位装置、穴盘苗同步切削装置以及机架，所述的机架上安装有夹持转移装置和夹持升降装置；所述的苗盘同步对中定位装置通过夹紧机构对接穗苗盘和砧木苗盘进行夹紧限位，通过穴盘苗定位装置对接穗苗和砧木苗实现定位；所述的穴盘苗同步切削装置可对接穗苗和砧木苗进行同步切削；所述的夹持转移装置可夹取砧木苗上半段并将其移出砧木苗盘；所述的夹持升降装置可将穴盘苗定位装置及接穗苗进行夹取并将其放置于切削后的砧木苗盘上
一种基于子叶嫁接方法整盘式

[发明专利]穴盘钵苗整组移取送喂装置-CN201910443226.1在审
发明人：邵园园;韩翔;玄冠涛;李天华;刘艺;王永贤;刘晶;马明 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘钵苗整组移取送喂装置，具体涉及农业技术领域。其特征包括取喂苗机械手、送苗机构、移盘机构和机架等。取喂苗机械手在伸缩气缸控制下进行穴盘不同位置的成组钵苗夹取、提升，送苗机构通过步进电机滑台带动取喂苗机械手将成组钵苗送落至苗杯完成喂苗，待苗盘秧苗取完后，移盘机构自动进位补苗。本发明能够一次性完成整组取苗、送苗、喂苗及移盘补苗等多项作业，工作效率高，实用性强，为实现穴盘钵苗高速全自动移栽提供技术支持。
钵苗机械手移盘补苗穴盘农业技术领域工作效率高一次性完成步进电机技术支持伸缩气缸进位滑台夹取苗杯苗盘秧苗移取种穴移栽

[发明专利]一种基于全自动钵苗移栽机苗盘回收机构-CN201810347932.1在审
发明人：程相孟;肖正;徐明浩;周丹枫;李潇汉;卜令坤 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业生产领域，尤其涉及一种基于全自动钵苗移栽机苗盘回收机构，包括苗盘托盘、无杆气缸、支撑片、支撑片固定杆、光轴、光轴支座、轴承座，无杆气缸支座、连接片、外框架。所述无杆气缸带动苗盘托盘上下运动，进而带动苗盘运动，苗盘支撑片与受力绕支撑片固定杆转动，当苗盘位置高于支撑片顶端，支撑片由于只受自身重力落回原位置，无杆气缸断气位置下降，苗盘随苗盘托盘下落，下落过程中，苗盘受阻停止于支撑片之上，而苗盘托盘继续下落，回落到原位置，此过程循环往复，实现苗盘的叠加回收。本发明结构简单，能够有效提高苗盘回收效率。
苗盘支撑片托盘无杆气缸钵苗移栽机回收机构固定杆原位置光轴农业生产领域苗盘位置上下运动下落过程循环往复连接片外框架轴承座断气受力叠加转动回落受阻回收

[发明专利]一种钵苗移栽机精确送苗控制系统及方法-CN201710518576.0在审
发明人：胡建平;常航;毛罕平;韩绿化;杨丽红 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种钵苗移栽机精确送苗控制系统及方法，包括送苗移箱机构，对射式红外传感器、移盘气缸、移盘步进电机、编码器。对射式红外传感器识别钵苗苗盘是否移动到制定取苗位置；移盘气缸控制横向移箱，确保苗盘整行苗全部取出；步进电机带动主动链轮轴转动实现苗盘纵向移动，编码器用于检测苗盘实际下移量，进行反馈控制，提高下移精度，防止苗爪出现扎盘现象，保证苗盘可二次利用。该钵苗移栽机精确送苗控制系统简单灵活，易于控制，位置定位精度高，适应不同规格苗盘、不同个数的成排取苗机构。
一种移栽精确控制系统方法

[发明专利]自动取苗装置-CN201110190467.3有效
发明人：韩长杰;郭辉;杨宛章;张学军;张佳 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2011-07-08 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域，是一种在移栽农作物时，采用机械、气动相结合的方式实现穴盘苗移栽过程中自动取苗的装置，由苗盘驱动从动辊、苗盘驱动从动轴、直线导杆、卡盘架、直线轴承座、直线轴承、机架立柱、带座轴承、苗盘定位簧片、顶苗机构、左右移盘气缸、导杆支座、顶苗气缸、苗盘驱动主动辊、步进气缸、同步带主动轮、机架横梁、同步带、同步带从动轮、从动轴棘轮、苗盘、棘轮摇臂、摩擦带、主动轴棘轮、摩擦轮和棘舌构成。本发明能可靠、快速、准确地将钵苗从苗盘中取出，同时减少对苗盘和钵苗的伤害，降低移栽作业时的劳动强度，提高移栽机的工作效率。
自动装置

[发明专利]一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法-CN201310263824.3有效
发明人：胡建平;严宵月;何俊艺;缪小花 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法，通过规划从供苗盘取苗顺序，到植苗盘植苗顺序，以及移栽机器人取苗爪取苗、植苗路线及高度，来确保穴盘钵苗移栽机器人平稳快速移植，从而避免夹带取苗、植苗干涉现象发生，降低伤苗率，提高移栽效率，可应用于穴盘钵苗的自动移栽领域。
一种用于穴盘苗移栽植苗方法