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[发明专利]多苗盘的钵苗移栽机-CN201711346953.3在审
发明人：王友芳 -专利权人：王友芳
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多苗盘的钵苗移栽机，其包括移栽车、苗盘供给器、苗盘移动器、苗盘收集器。竖向层叠的多个苗盘在苗盘供给器中，最下方的苗盘送入苗盘移动器，并使上方苗盘向下移动。苗盘供给器、苗盘移动器以及苗盘收集器周期性运作，提高工作效率。苗盘无阻碍移动，尽可能减少苗盘间的相互干涉。
多苗盘移栽

[实用新型]一种多苗盘的钵苗移栽机-CN201721753492.7有效
发明人：王友芳 -专利权人：王友芳
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多苗盘的钵苗移栽机，其包括移栽车、苗盘供给器、苗盘移动器、苗盘收集器。竖向层叠的多个苗盘在苗盘供给器中，最下方的苗盘送入苗盘移动器，并使上方苗盘向下移动。苗盘供给器、苗盘移动器以及苗盘收集器周期性运作，提高工作效率。苗盘无阻碍移动，尽可能减少苗盘间的相互干涉。
苗盘供给器移动器钵苗移栽机收集器本实用新型工作效率向下移动竖向移栽送入干涉移动阻碍运作

[发明专利]一种基于深度相机的穴盘苗多爪移栽-分选的处理方法-CN201910854298.5有效
发明人：刘继展;赵升燚 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机的穴盘苗多爪移栽‑分选的处理方法，涉及农业机器人领域，该方法包括多爪多苗无停顿逐个扫描的视场触发方法、苗‑坨分选作业中除损伤苗坨和指针干扰信息的快速剔除方法。针对工厂化育苗中的自动移栽‑分选作业，通过深度相机对竖直和水平视角有效压缩，实现穴盘苗成排输送时中的单苗‑坨深度图像依次逐帧获取，从多爪多苗‑坨连续深度数据流中析取单苗‑坨深度图像，进而利用三维深度模板快速匹配处理，实现指针干扰信息的快速剔除和苗坨损伤的高效检出，从而有效满足换盘移栽中多爪苗‑坨的连续无停顿检测需要。
一种基于深度相机穴盘苗多爪移栽分选处理方法

[发明专利]一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗移栽路径优化方法-CN202211004500.3在审
发明人：童俊华;邱子安;魏鸿;熊宵 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械中用于钵苗的移栽方法。目的是提供一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗补苗移栽路径优化方法，可减少温室钵苗剔补苗移栽机附带多末端执行器的机械手的行走距离，进而提高作业效率。技术方案是一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗补苗移栽路径优化方法，包括目标穴盘内补苗路径规划与供苗穴盘内取苗路径规划，对目标穴盘内补苗路径及供苗穴盘内取苗路径进行首尾拼接，生成全局补苗作业移栽路径。
一种基于改进模拟退火算法末端移栽路径优化方法

[发明专利]一种穴盘苗集成式自动分选移栽补栽系统及实现方法-CN201710841824.5在审
发明人：刘继展;周昕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘苗集成式自动分选移栽补栽系统及实现方法，涉及农业装备领域，由目标穴盘输送定位机构、弃苗箱、台架、单爪补栽机构、多爪分选移栽机构、取苗爪、检测模块和源穴盘输送定位机构组成。多爪取苗移送过程中依次经过取苗区、检测区、弃苗区和放苗区。检测模块和单爪补栽机构分别位于多爪移动竖直平面的后方和前方。将源穴盘沿送进方向的第一行穴孔和其他穴孔分别作为单爪补栽苗源区与多爪移栽苗源区。通过多爪移栽的途中无停顿检测分选、多爪分选移栽与单爪补栽的同盘分区供苗和主从配合作业，实现了穴盘苗的成排移栽、无停歇检测分选、随栽随补的一机集成和极简高效作业，有效避免了分选移栽补栽成套化系统的复杂和低效缺陷
一种穴盘苗集成自动分选移栽系统实现方法

[发明专利]一种用于钵苗移栽的自动取送苗机及取送苗方法-CN202310509997.2在审
发明人：肖名涛;孙超然;周志;陈靓;贺俊 -专利权人：长沙桑铼特农业机械设备有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于钵苗移栽的自动取送苗机及取苗方法，包括机架，机架上设有用于运送苗盘的苗盘输送装置、钵苗取运装置以及钵苗分序装置，苗盘由纵横排列的苗盘钵体组成。苗盘输送装置中的同步带轮电机驱动传送带进行单向运转实现苗盘的单向连续供给。当传送带上的苗盘到达预定取苗位置时，钵苗取运装置中的两组苗夹组机构分别从两侧同时进行递进等距取苗，并通过分苗挡板投送至钵苗分序装置；钵苗分序装置中的转盘带动钵苗旋转至中间的预设位置进行投苗。本发明采用两个侧面同时取苗，一次取多株钵苗，一次取苗行程能顺序投出多株钵苗，提高了自动取苗速度，解决了不可弯折的聚苯乙烯泡沫塑料苗盘取苗与投苗位置干涉的难题。
一种用于移栽自动取送苗机取送苗方法

[发明专利]一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法-CN201510475338.7有效
发明人：韩绿化;毛罕平;胡建平;左志宇;杨德勇;黄文岳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于多行栽植的自动取苗分投装置和方法，包括移盘装置、水平移送装置、竖直提升装置和接苗分投装置。通过在竖直提升装置上安装多个取苗爪，从而能一次性夹取多株穴盘苗，再由水平移送装置平行移送多个取苗爪夹取的穴盘苗至对应的合拢的接苗分投装置上释放，依靠接苗分投装置散开作用投放多个取苗爪夹取的穴盘苗到对应的多行栽植器里，最后由多行栽植器移植多个取苗爪夹取的穴盘苗到大田里，可配合不同行距半自动栽植器完成自动取苗、移苗、放苗、分苗、投苗需要，从而实现穴盘苗快速多株夹取、移苗分散、投放栽植的自动取苗移栽作业。本发明结构简单，使用性能可靠，可应用于穴盘苗的自动高效移栽作业。
一种适用于栽植自动取苗分投装置方法

[发明专利]一种叠层式多规格穴盘苗移栽装置-CN201611113879.6有效
发明人：高国华;杜以康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种叠层式多规格穴盘苗移栽装置，包括上层送苗机构、压盘机构、移栽装置、下层送苗机构、机架。所述的叠层式多规格穴盘苗移栽装置中的上层送苗机构与下层送苗机构在空间中立体上下分布，本发明的根据所要移栽穴盘的规格，进行自动调整压盘机构、移栽装置，完成多规格的穴盘苗移栽任务。在上层送苗机构、压盘机构、移栽装置、下层送苗机构的紧密配合下，各机构同时作业减少移栽时的待机时间，移栽效率明显提高，提高了经济效益。本发明为花卉、蔬菜移栽机的创新提供了一种新思路。
一种叠层式多规格穴盘苗移栽装置

[发明专利]一种自动化黄芪移栽机-CN202311018644.9在审
发明人：陈红霞;郭春成;李宏悦;李晨光;谢遂心;任杰;王凡 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动化黄芪移栽机，包括行进车体及设置在行进车体上的苗杯安放区，苗杯安放区上设有若干沿垂直于行进车体的行进方向等间隔排布的苗杯，苗杯的顶部开设有供黄芪苗进入的杯口，苗杯的底部连通有导苗管，各导苗管的出口端分别延伸至地面上的各开沟处，苗杯安放区沿行进车体行进方向上的两侧分别设有用于装载黄芪苗的苗盘，苗盘远离苗杯安放区的一侧均设有若干多自由度机械臂，各多自由度机械臂沿垂直于行进车体行进的方向排布，多自由度机械臂的一端安装在行进车体上，另一端安装有用于由苗盘处夹取黄芪苗并投放至导苗管内的夹爪机构，通过机械臂从摆放有黄芪苗的苗盘中取苗，向苗杯中投苗达到了自动化移栽节省劳动力的目的。
一种自动化黄芪移栽

[发明专利]一种全自动穴盘苗移栽机取苗选苗补苗投苗装置-CN201810573311.5在审
发明人：谭豫之;文永双;王栋;祝嗣朔;张淦;张俊雄;袁挺;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械技术领域，涉及一种全自动穴盘苗移栽机取苗选苗补苗投苗装置。该装置包括自动取苗机构、送苗补苗投苗机构和幼苗监测及异常苗剔除机构。所述自动取苗机构将多排多列的矩阵式穴盘(10)中的一整排穴盘苗顶落到送苗补苗投苗机构；所述送苗补苗投苗机构包括输送带从动辊(1)、输送带主动辊(11)、输送带(12)、输送带驱动电机(15)和输送底板(31)；所述幼苗监测及异常苗剔除机构包括相机(5)、踢苗板(3)、剔除气缸(4)和弃苗收集篮(13)。本发明取苗效率高，能实时监测、剔除异常苗，能进行补苗功能，可有效避免漏苗。
补苗输送带投苗机构穴盘苗移栽机取苗机构剔除机构投苗装置选苗幼苗输送带驱动电机农业机械技术多排多列实时监测输送底板剔除气缸从动辊矩阵式收集篮穴盘苗主动辊监测苗板穴盘剔除相机

[实用新型]直列式移栽机-CN201020060611.2无效
发明人：张学军;韩长杰;杨莹 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2010-01-07 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：直列式移栽机用于钵苗膜上移栽作业，属于农业机械领域。直列式移栽机由传动装置、分苗盘、输送带、导苗管、栽植器、机架等组成。通过曲柄连杆机构的运动，带动栽植器作往复直线运动。分苗盘安装在竖轴上，位于水平布置输送带的上方，可将多株钵苗放置在输送带上，随着输送带的运动喂入分苗盘的齿槽。转动的分苗盘将钵苗分离，依次投入导苗管并落入栽植器内，实现单株连续投苗。由于一次可以取放多株钵苗，分苗盘能够自动分苗、投苗，并且栽植器的运动轨迹与投苗过程中钵苗的运动轨迹相一致，因此提高了投苗的频率和可靠性，从而提高移栽机的工作效率。
直列式移栽

[实用新型]一种移栽机自动投苗装置-CN201720212302.4有效
发明人：杨启勇;张姬;张荣亭;侯加林;耿爱军;李天华;于泳涛;姚文燕;李威;栗晓宇 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移栽机自动投苗装置，结构包括机架(1)、取苗机构(10)和多轴滑台模组。多轴滑台模组安装在机架(1)上，取苗机构(10)安装在多轴滑台模组上。多轴滑台模组的作用是带动取苗机构(10)完成水平和垂直运动。取苗机构(10)的作用是从育苗穴盘中夹取移栽苗并投到移栽机的投苗杯中，取苗机构中的取苗部件是苗夹(15)，苗夹(15)装在苗夹座(16)上，苗夹(15)由苗夹驱动凸轮(12)驱动。丝杠(14)和丝杠螺母(24)配合，带动苗夹座(16)向两侧散开或向中间靠拢，以适应移栽机投苗杯和育苗穴盘苗穴的中心距，光轴(27)对苗夹座起导向作用。
一种移栽自动装置

[发明专利]一种自动落苗式智能苗盘-CN202010007149.8在审
发明人：潘松;廖禺;陈立才;黄俊宝;舒时富;李元堂;敖淑珍;陶珍;冯细平;王欢;祝志芳;冯浪浪;卢全国;冯然;甘震;敖茜;邓扬峰;刘建军;敖郭平 -专利权人：江西悦丰农业科技有限公司;江西省农业科学院农业工程研究所
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种自动落苗式智能苗盘，由苗盘整体、苗盘连接架、推进架、横向推进系统、纵向推进系统、框架构成，苗盘整体为圆锥形，沿圆锥形的中心线将苗盘整体拆分为左半盘、右半盘，左半盘、右半盘在横向推进系统的作用下可开启与闭合，左半盘、右半盘开启时苗盘内秧苗能够自动落下，闭合时恢复原位，苗盘整体、苗盘连接架构成苗盘整体单元，多排苗盘整体单元构成苗盘组合，苗盘组合在纵向推进系统的作用下可实现纵向位移，以使整个苗盘组合的秧苗实现自动落下的目的
一种自动落苗式智能

[实用新型]一种自动落苗式智能苗盘-CN202020010237.9有效
发明人：潘松;廖禺;陈立才;黄俊宝;舒时富;李元堂;敖淑珍;陶珍;冯细平;王欢;祝志芳;冯浪浪;卢全国;冯然;甘震;敖茜;邓扬峰;刘建军;敖郭平 -专利权人：江西悦丰农业科技有限公司;江西省农业科学院农业工程研究所
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种自动落苗式智能苗盘，由苗盘整体、苗盘连接架、推进架、横向推进系统、纵向推进系统、框架构成，苗盘整体为圆锥形，沿圆锥形的中心线将苗盘整体拆分为左半盘、右半盘，左半盘、右半盘在横向推进系统的作用下可开启与闭合，左半盘、右半盘开启时苗盘内秧苗能够自动落下，闭合时恢复原位，苗盘整体、苗盘连接架构成苗盘整体单元，多排苗盘整体单元构成苗盘组合，苗盘组合在纵向推进系统的作用下可实现纵向位移，以使整个苗盘组合的秧苗实现自动落下的目的
一种自动落苗式智能

[发明专利]一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法-CN201310445149.6有效
发明人：颜华;郭钰晖;吴俭敏;金鑫;陈科;董哲;孙星;杨传华 -专利权人：现代农装科技股份有限公司
申请日： 2013-09-26 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法，苗盘输送装置用于移栽机，移栽机包括移栽机框架和顶苗机构，苗盘输送装置包括机架、送盘机构和控制系统，送盘机构和顶苗机构分别和控制系统电连接，送盘机构输送一苗盘，苗盘具有容置株苗的多排穴钵体，送盘机构包括输送苗盘的输送组件、固定苗盘的挂杆组件、驱动输送轴单向转动的驱动组件以及测量组件，测量组件包括用于测量输送轴的角位移的编码器，其中，控制系统根据角位移量控制驱动组件和顶苗机构，顶苗机构在一顶苗位置将株苗从穴钵体中顶出。本发明的移栽机、其苗盘输送装置及苗盘输送方法，能够适应各种尺寸的苗盘，且对各种尺寸的苗盘均能够精准定位取苗。
一种移栽输送装置以及方法

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