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[发明专利]基于视觉识别与双流式喷雾的猕猴桃精量对靶授粉机器人-CN202310819550.5在审
发明人： 童俊华;欧俊朗;商凯源;孟鹏豪;周海丽;熊宵 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种猕猴桃花朵授粉装置，目的是提供一种基于视觉识别与双流式喷雾的猕猴桃精量对靶授粉机器人，以实现猕猴桃花朵授粉的精量化、智能化、经济化。技术方案是基于视觉识别与双流式喷雾的猕猴桃精量对靶授粉机器人，其特征在于：所述四轮驱动式底盘上安装着由若干横梁和立柱组成的主框架、可活动地定位在主框架上部以根据猕猴桃花朵坐标移动的若干个移动组件、安装在每个移动组件上对猕猴桃花朵精量对靶授粉的双流式精良对靶喷头、固定在主框架上的视觉识别系统、设置在四轮驱动式底盘上为精量对靶喷头提供授粉源液的电动花粉液药箱以及固定在四轮驱动式底盘上用以为双流式精良对靶喷头提供气路的空气压缩机。
基于视觉识别双流喷雾猕猴桃授粉机器人

[发明专利]一种应用于导轨装盒机的折盒装置-CN201711278147.7有效
发明人： 童俊华;夏军 -专利权人：浙江理工大学龙港研究院有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65B43/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于导轨装盒机的折盒装置。目的是提供一种应用于导轨装盒机的折盒装置，该装置能够实现非封口式的纸盒折叠，以利于实现导轨装盒过程的全自动化，并且工作过程可靠，工作效率高。技术方案是：一种应用于导轨装盒机的折盒装置，其特征在于：该装置包括上折盒机构、下折盒机构、后折耳机构以及施力于前述三个机构的推送机构；所述的上折盒机构在下折盒机构的上方，后折耳机构位于上折盒机构与下折盒机构的中间。
一种应用于导轨装盒机盒装

[发明专利]一种基于位姿变换的步进式散养禽类捕获装置-CN202211004965.9有效
发明人：邱子安;余琳;童俊华;金宇;周意;崔培培;商凯源 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01M31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种畜牧养殖设备。目的是提供一种步进式散养禽类的捕捉装置；该装置应能显著降低鸡的外观损伤率，降低人工工作强度，实现散养禽类捕捉的高效率、低成本。技术方案是一种步进式散养禽类捕捉装置，其特征在于：该装置包括设置在装置底端的底部输送机构、设置在装置前侧且其中的第一矩形板可竖直升降以阻隔鸡群的可升降隔断前门板机构、设置在装置顶部且其中的第二矩形板可竖直升降以压缩鸡群上方空间的龙门式顶板升降机构、设置在装置后侧且其中的第三矩形板可竖直升降以阻隔鸡群的可升降隔断后门板机构及设置在装置左右两侧的侧向限位机构；所有机构合围成一收捕鸡群的封闭空间。
一种基于变换步进散养禽类捕获装置

[发明专利]一种基于双目三维视觉定位的水培叶菜采收机器人-CN202211007346.5有效
发明人：邱子安;李振;童俊华;张义;张雷 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种农业机器人。目的是提供一种基于双目三维视觉定位的水培叶菜采收机器人；该机器人应能在温室大棚内对水培叶菜进行准确定位并实现全自动采收作业，以提高水培叶菜采收过程工作效率，且能降低水培叶菜叶片损伤率，还具有单次采收容量大、收集摆放归整、有利于叶菜规模化采收以及后续装箱的特点。技术方案是一种基于双目三维视觉定位的水培叶菜采收机器人，包括配有行走组件和收集框的机架以及控制器；其特征在于：该水培叶菜采收机器人还包括可前后运动地定位在机架上且带动采收平台的采收平台升降机构以及安装在采收平台上的叶菜止倾机构、叶菜采收机构、叶菜分离机构。
一种基于双目三维视觉定位水培采收机器人

[发明专利]基于目标检测的复杂环境下茶叶嫩芽检测方法-CN202310407197.X在审
发明人：桂江生;徐慧蓉;童俊华;陈建能 -专利权人：浙江理工大学;浙江理工大学缙云研究院有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标检测的复杂环境下茶叶嫩芽检测方法，对YOLOv3‑SPP网络进行改进，在YOLOv3‑SPP的颈部中加入坐标注意力机制，在原始三个预测层的基础上加上一个浅层预测层，并将Transformer编码器嵌入到预测头中形成Transformer预测头，提高了在茶园复杂自然环境下对茶叶嫩芽的识别表现。在归一化后的茶叶嫩芽数据集上进行K‑means聚类算法初始化锚框，提升了模型的鲁棒性和泛化能力。本发明采用的神经网络具有特征学习的能力，无需人为设计茶叶嫩芽一芽一叶和一芽两叶的特征，相比于传统的技术具有更高的鲁棒性和准确性。
基于目标检测复杂环境茶叶嫩芽方法

[实用新型]手持式混凝土搅拌装置-CN202320635727.1有效
发明人：赵洋;郑赞赞;郑云川;骆永生;童俊华 -专利权人：中国京冶工程技术有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B28C5/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种手持式混凝土搅拌装置，包括手持基座、固定转轴以及搅拌组件。其中，手持基座能够供工作人员手持。手持基座具有伸出的动力轴。固定转轴的一端与动力轴同轴连接，另一端伸出。搅拌组件设置在固定转轴上，且与固定转轴的伸出端相连，能够在动力轴和固定转轴的带动下转动，且对搅动范围进行调节。本实用新型提供的手持式混凝土搅拌装置能够对搅动范围进行调节，避免工作人员对其不断的移动，降低工作人员的劳动力，还能够根据搅拌桶的大小进行适应调节搅动范围，进而适应不同大小的搅拌桶，结构简单，能够提高搅拌效率，实用性强。
手持混凝土搅拌装置

[发明专利]一种具有升降转动功能的组培苗上架机器人-CN202310429665.3在审
发明人：熊宵;童俊华;樊凯;廖强 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及植物栽培领域。目的是提供一种具有升降转动功能的组培苗上架机器人，该机器人应能实现整筐组培苗分层上架，并具有节省人力、降低成本、效率高、安全系数大的特点。技术方案是：一种具有升降转动功能的组培苗上架机器人，其特征在于：所述行走平台上设有用于抓取组培筐的抓钩机构、将抓钩机构推动到行走平台一侧的转向机构、带动抓钩机构竖直移动的升降机构。
一种具有升降转动功能组培苗上架机器人

[发明专利]一种可变轮距与适形减振的农用移动平台-CN202210920644.7有效
发明人：魏鸿;童俊华;王永华;王小琴 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种农用移动平台技术领域。目的是提供一种适用于旱地垄作作物或温室育苗兼顾的可变轮距与适形减振的农用平台。该移动平台不仅能够扩大作业对象范围，还能有效减少广大劳动者的劳作负担，也有利于现代化农业的发展。技术方案是一种可变轮距与适形减振的农用移动平台，包括机架、设置在机架下方的轮子、设置在机架上的电控箱与电池；其特征在于：该平台还包括分别水平布设在所述机架的前后两端以用于调整轮距的两个可变轮距模块、分别可滑动地定位在每个可变轮距模块的两端且带有所述轮子的独立驱动与转向模块以及安装在机架上部用于采集农用移动平台位置信息的导航装置。
一种可变轮距适形减振农用移动平台

[发明专利]一种执手锁把手与锁壳的装配装置-CN201711346921.3有效
发明人： 童俊华;张学良 -专利权人：浙江武义浩伟机械有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及装配机械领域，具体是一种执手锁把手与锁壳的装配装置，可以使锁壳旋转90°以便于后续零件的装配，从而提高生产效率。技术方案是：一种执手锁把手与锁壳的装配装置，其特征在于：包括把手输送线、安装在把手输送线侧面的锁壳上料装置、沿把手输送线的输送方向依次布置的锁壳旋转台以及锁壳保持轨道，锁壳上料装置的出料工位对准锁壳旋转台的进料工位，锁壳保持轨道的入口对接锁壳旋转台的出料工位。
一种执手锁把手装配装置

[发明专利]植物工厂穴盘苗双列高速分栽定植机-CN202310378062.5在审
发明人： 童俊华;刘珂;刘国维 -专利权人：浙江理工大学;珠海益品农业科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种农业机械中的移栽设备。目的是提供一种适用于植物工厂的定植机,并且杜绝目前移栽机普遍存在的因机器震动导致的取苗失败问题，同时具有性能可靠、成本较低的特点。技术方案是：植物工厂穴盘苗双列高速分栽定植机，其特征在于：包括机架、可沿前后方向水平活动地定位在机架上以输送育苗盘的育苗盘输送机构和输送栽培载体的栽培载体输送机构以及对称安装在机架上且位于育苗盘输送机构上方以抓取育苗盘中苗株的双列变间距取苗机构；育苗盘输送机构、栽培载体输送机构以及双列变间距取苗机构分别配设有各自的驱动机构。
植物工厂穴盘苗双列高速定植

[发明专利]一种接线板铭牌的自动穿挂装置-CN201711313927.0有效
发明人： 童俊华;夏军 -专利权人：浙江武义浩伟机械有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G09F7/18 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备技术领域，具体为一种接线板铭牌的自动穿挂装置，其特征在于：包括一个支座、安装在支座顶部的推料机构以及安装在推料机构上方的上料机构。
一种接线铭牌自动装置

[发明专利]一种接线板铭牌扎带修剪装置-CN201711314475.8有效
发明人： 童俊华;夏军 -专利权人：浙江武义浩伟机械有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备技术领域，具体为一种接线板铭牌扎带修剪装置，其特征在于包括以下部件：一接线板座，用于承托和定位接线板；一下托板，水平固定在接线板座的前端，用于承托和定位接线板的电线；一机架，固定在接线板座上，具有一个水平前伸的悬臂；一升降压料板，安装在下托板的上方，可相对下托板作升降运动；一修剪机构，安装在升降压料板前端的顶面，具有一对可开闭的修剪刀片，且修剪刀片从升降压料板前端伸出。
一种接线铭牌修剪装置

[发明专利]一种用于接线板的电源插头线置入外壳槽的定位装置-CN201711314503.6有效
发明人： 童俊华;张学良 -专利权人：浙江武义浩伟机械有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H01R43/00 文献下载
摘要：本发明涉及接线板生产设备技术领域，具体为一种用于接线板的电源插头线置入外壳槽的定位装置，包括传送机构、置入机构和夹取机构，传送机构水平布置，置入机构安装在传送机构前部的上方，夹取机构安装在传送机构后部的上方。
一种用于接线电源插头置入外壳定位装置

[发明专利]一种具有整筐旋转搬移功能的组培苗上架机器人-CN202310417310.2在审
发明人：熊宵;童俊华;缪月军;王永华;樊凯 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G47/57 文献下载
摘要：本发明涉及植物栽培领域。目的是提供一种具有整筐旋转搬移功能的组培苗上架机器人，该机器人应能实现整筐组培苗分层上架，并具有节省人力、降低成本、效率高、安全系数大的特点。技术方案是：一种具有整筐旋转搬移功能的组培苗上架机器人，其特征在于：所述升降车上分别设有抓取并调整组培筐方向的转向机构、带动转向机构水平移动的平移机构、带动转向机构竖直移动的升降机构。
一种具有旋转搬移功能组培苗上架机器人

[发明专利]开沟扶苗覆土机构-CN202110104400.7有效
发明人：王小琴;黄美华;童俊华;徐华进;缪宏;肖茂华 -专利权人：江苏华粮机械有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种开沟扶苗覆土机构，包括机壳，在机壳上侧面上设有进苗口，在机壳内设有钵苗间隔输送装置和扶苗覆土机构，钵苗间隔输送装置中输苗通道的入口与进苗口相对，在钵苗间隔输送装置内活动设有与隔苗凸轮驱动装置传动连接的隔苗板，隔苗板包括上下两隔苗板片，上下两隔苗板片可与输苗通道交替插接相交；扶苗覆土机构包括扶苗固定架，在扶苗固定架上铰链有下端设有扶苗覆土仿形半爪的两扶苗覆土杆，其上端与扶苗凸轮驱动装置传动连接，两扶苗覆土仿形半爪相对设置且相合后所形成的扶苗孔竖直设置，扶苗孔与输苗通道的出口相对。采用本发明的开沟扶苗覆土机构不仅能保证钵苗顺利栽植，还能在栽植后加以扶苗稳固，并且结构简单。
扶苗机构

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