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[发明专利]基于多零位视觉引导的机械臂定位误差补偿方法及装置-CN202310377139.7在审
发明人：宋凯;那一鸣;苏玉龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多零位视觉引导的机械臂定位误差补偿方法及装置，该方法包括：根据生成的零位锚点分布图，获取多组零位锚点对应的零件图像，并进行特征提取；获取每组零位锚点对应的机械臂末端坐标系与基坐标系的转换关系，以及示教抓取时机械臂末端坐标系与基坐标系的转换关系，并通过优化求解获得多组零位锚点对应的误差修正矩阵；获取待引导零件图像，根据图像中提取的特征点分布信息进行零位锚点匹配，得到最优的零位锚点序号，并选取相应的误差修正矩阵评估机械臂实际引导参数，以控制机械臂执行零件抓取操作。
基于零位视觉引导机械定位误差补偿方法装置

[实用新型]一种用于狭小空间的一台锚杆机多工位锚杆支护结构-CN201721860823.7有效
发明人：贺勇;彭军;董荣宝 -专利权人：中煤科工集团上海有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于狭小空间的一台锚杆机多工位锚杆支护结构，其包括：支架立柱，支架立柱内设有升降油缸；垂直滑架，垂直滑架设置在支架立柱上；短臂锚杆钻机，短臂锚杆钻机设置在垂直滑架上；钻机转轴卡座，钻机转轴卡座设置在垂直滑架上，钻机转轴卡座上设有若干个锁定孔位；钻机转轴座板，钻机转轴座板设置在钻机转轴卡座一侧，钻机转轴座板与短臂锚杆钻机配合连接；插销组件，插销组件设置在钻机转轴座板上，并与钻机转轴卡座对应配合。本实用新型结构简单，操作方便，可合理利用有限空间实现一台锚杆机升降的同时旋转运动能够打四个位置的锚杆，锚杆机旋转到指定位置时，弹簧插销自动定位，减少工作量，在狭小空间内实现操作的便利性与安全性。
钻机卡座转轴垂直滑架转轴座板锚杆机锚杆钻机狭小空间支架立柱短臂锚杆支护结构本实用新型插销组件多工位弹簧插销空间实现配合连接升降油缸自动定位便利性孔位锚杆工作量升降锁定配合

[实用新型]一种钻机单臂自动锚固装置-CN201620320941.8有效
发明人：周夏南;赵慧 -专利权人：桂林市华力重工机械有限责任公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： E21B15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钻机单臂自动锚固装置，包括底座和导向座，所述导向座通过转轴可转动的安装在所述底座的上部，在所述导向座上的一侧竖直设有滑柱和伸缩油缸，在所述滑柱上套有滑套，所述伸缩油缸的活塞连接所述滑套，并且所述伸缩油缸的活塞杆伸缩带动所述滑套沿着所述滑柱上下滑动；所述滑套上设有换杆机构，所述底座的两侧分别设有第一锚杆和第二锚杆，所述换杆机构连接所述第一锚杆或者所述第二锚杆。本实用新型的有益效果是：(1)结构简单，一个钻臂可以连接第一锚杆或者第二锚杆，一臂多锚，节约成本；(2)结构紧凑，占用空间小，便于施工；(3)实现快速拆装锚杆，有效提高工作效率；(4)降低劳动强度。
一种钻机自动锚固装置

[实用新型]一种双排单臂钻孔机构-CN201921233956.0有效
发明人：李海文;魏允伯;赵传祥;刘青辉;杨林鑫 -专利权人：石家庄奥创矿用设备有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双排单臂钻孔机构，包括横梁、平移油缸、滑块、旋转装置和液压锚杆机；所述横梁的两端分别固定在掘锚护一体机的截割部上方，在横梁上设置有可沿横梁水平向滑动的滑块，滑块由平移油缸提供滑动动力；平移油缸固定在横梁的一端，其活塞杆的前端与滑块铰接连接；在滑块的前后两侧分别固定连接一旋转装置，每个旋转装置上安装一液压锚杆机，液压锚杆机在旋转装置带动下实现周向0～270°旋转。与现有的单排双臂锚杆机构相比，本实用新型减少了定位时间，提高了工作效率。
一种双排单臂钻孔机构

[发明专利]用于锚护机器人的钻杆装置-CN202210028962.2在审
发明人：张云波;闫金宝;王威;桑盛远;兰辉敏;王壮;代浩;左岗永;张维果;陈明键;王富强;仇卫建;刘杰;孟雯杰;弓旭峰;李建厂;杨杰;王佳鸣;车利明 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： E21B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于锚护机器人的钻杆装置，所述用于锚护机器人的钻杆装置包括多根钻杆、钻尾和箍套，所述钻杆的一端设有第一螺纹部，所述钻杆的另一端设有连接部，所述连接部内设有内螺纹，多个所述钻杆沿其长度方向依次相连本发明的用于锚护机器人的钻杆装置的结构设计合理，可用于需要多次拆接钻杆的支护设备上，具有较强的适应性，解决了工人拆接钻杆的繁琐工序，提高现场工作效率。
用于机器人钻杆装置

[发明专利]一种锚运钻车-CN202110184723.1在审
发明人：宋如海;魏民;欧玉金;韩鲁;宋凯;顾斌 -专利权人：山东兖煤黑豹矿业装备有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及锚运钻车，包括车体、第一锚杆支护装置、第二锚杆支护装置和第三锚杆支护装置，第一锚杆支护装置设于车体上，并被配置为锚护巷道的顶板；第二锚杆支护装置设于车体上，并被配置为锚护巷道的侧帮的第一区域；第三锚杆支护装置设于车体上，并被配置为锚护巷道的侧帮的第二区域；其中，第一区域相对于第二区域靠近顶板。本发明实施例的锚运钻车能够同时对顶板、第一区域和第二区域进行支护，显著提高了支护效率，确保了生产进度。
一种锚运钻车

[实用新型]龙门式掘锚护一体机-CN201921433134.7有效
发明人：张晏铭;赵芬梅 -专利权人：山西铭鑫隆煤矿机械设备有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E21C25/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及龙门式掘锚护一体机，包括掘进机、锚杆机和支护装置，该支护装置具有两个支腿，两个支腿与所述掘进机两侧的液压伸缩臂固定连接；在两个支腿内均安装有液压缸，所述液压缸的活塞杆上安装有防护板。该龙门式掘锚护一体机的支护装置采用龙门式结构承载力较高。进一步的，通过两个液压缸和两个液压支撑杆的共同作用可承载较高的冲击。
龙门式掘锚护一体机

[发明专利]一种用于矩形地下空间的装配式护壳衬砌结构及施作方法-CN201811232416.0在审
发明人：王洪涛;刘璐瑶;刘平;王军;王德超;门燕青;张欣;李晓静;陈云娟 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于矩形地下空间的装配式护壳衬砌结构及施作方法，包括由矩形地下空间断面顶部、底部及两侧部设置的护壳衬砌主体单元及护壳衬砌角体单元，沿断面环向拼接相连而成。护壳衬砌主体单元包括护壳Ⅰ，护壳Ⅰ内部为充注材料Ⅰ；护壳衬砌角体单元包括护壳Ⅱ，护壳Ⅱ内部为充注材料Ⅱ。护壳Ⅱ、充注材料Ⅱ的材料强度分别大于护壳Ⅰ、充注材料Ⅰ的材料强度。护壳Ⅰ、护壳Ⅱ的外圈与内圈表面沿相同位置穿孔部位穿过安装有预应力锚栓。预应力锚栓施加有预应力，可对护壳Ⅰ及充注材料Ⅰ、护壳Ⅱ及充注材料Ⅱ产生径向挤压，使预应力锚栓分别与护壳Ⅰ及充注材料Ⅰ、护壳Ⅱ及充注材料Ⅱ形成复合承载结构，共同抵抗外部岩土体压力作用。
护壳衬砌预应力锚栓地下空间衬砌结构主体单元装配式角体承载结构径向挤压内圈表面断面环岩土体穿孔拼接穿过抵抗复合施加外部

[发明专利]一种路桥施工用预应力锚具-CN202211385398.6在审
发明人：陈辉龙;张松涛;王保国 -专利权人：陈辉龙
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种路桥施工用预应力锚具，包括锚座，锚座的端面安装有护管，护管的内部嵌设有一组呈圆周阵列分布的万向球头a，每个万向球头a的内壁均卡接有束紧件，每个万向球头a的内壁均通过束紧件卡接有锚缆，护管的轴线位置安装有驱动模块本发明通过护管、夹锁模块和锚座等结构的设置，使本锚具在工作时能实现对锚缆的多级锁件作业，通过上述多级锁紧效果的实现，从而有效提高本锚具对锚缆的锚固强度，且本锚具在传统锚具的基础上增加了对锚缆松动量的自动监测结构和夹力自动补偿机构
一种施工预应力

[实用新型]一种多臂钻锚一体机-CN202021165719.8有效
发明人：陈道远;孙根江;秦洋;裴洪伟;肖新桥 -专利权人：中国安能集团第三工程局有限公司武汉分公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多臂钻锚一体机，属于钻锚设备技术领域，该多臂钻锚一体机包括转动底板和车载主体,所述转动底板的上表面固定连接有支撑块，所述支撑块的一侧面固定连接有控制电机，所述控制电机的输出端固定连接有转动轴通过伸缩筒、锚杆、钻头、伺服电机、齿轮、转动齿轮和第二伸缩杆的配合设置，在使用过程中，通过启动伺服电机，使得伺服电机带动转动齿轮转动，并使得伺服电机带动锚杆进行高速转动，通过第二伸缩杆，使热得第二伸缩杆带动锚杆进行延伸
一种多臂钻锚一体机

[发明专利]真三维地质力学模型试验锚杆预埋装置及操作方法-CN201810980901.X有效
发明人：张强勇;任明洋;李术才;薛翊国;向文;段抗 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明公开了真三维地质力学模型试验锚杆预埋装置及操作方法，所述锚杆预埋装置包括底座，顶盖，连接件，护筒和箍环；护筒由两个半圆形筒组成，护筒上设有锚杆定位孔，使用时护筒插入底座卡槽内并用箍环固定为一体。本发明解决了真三维地质力学模型试验中系统锚杆埋设困难、锚杆位置和方向难以固定、埋设范围有限的技术难题，同时该发明装置构造简单、拆卸方便、实用可靠，操作方法容易掌握，具有广阔的应用前景。
三维地质力学模型试验锚杆预埋装置操作方法

[发明专利]一种抗浮锚杆抗扰动施工结构及方法-CN202310837280.0在审
发明人：周健;王珏;施桂钱;江宴清;柳景祥;杨浩;杨京豫;李铮;王鹏举 -专利权人：中冶南方城市建设工程技术有限公司;中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E02D31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗浮锚杆抗扰动施工结构，包括护筒，护筒中心与抗浮锚杆定位中心重合，护筒周围设有基础垫层，护筒顶部高于基础垫层，基础垫层上的独立基础坑内设有填充块以使基础垫层和填充块形成的平面整体相平齐。本发明还公开了一种抗浮锚杆抗扰动施工方法，步骤如下：S1：土方开挖；S2：护筒定位；S3：基础垫层浇筑并养护；S4：补平独立基础坑；S5：铺设保护膜层；S6：安装卸土斗；S7：抗浮锚杆成孔施工；S8：锚杆钻机撤离，吊运卸土斗卸土；S9：吊装锚杆钢筋并注浆；S10：桩头超灌凿除处理；S11：节点防水施工。本发明能有效解决锚杆桩施工场地高差不平以及锚杆土方清理等问题，可以广泛应用于建筑施工领域。
一种抗浮锚杆抗扰动施工结构方法

[实用新型]一种桩拱复合衬砌公路隧道结构-CN201220460581.3有效
发明人：张双茁;朱中华;蔡厚强;胡卫波 -专利权人：张双茁
申请日： 2012-09-11 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种桩拱复合衬砌公路隧道结构，包括护拱、支撑于所述护拱两端的护桩、沿护拱内侧设置的圆弧形衬砌、位于所述护拱内表面与衬砌之间的防水层及连接所述圆弧形衬砌两端的仰拱，所述护桩与防水层之间设有填料层，所述护桩上设有锚杆体系，所述锚杆体系安装于所述护桩的内表面，并贯穿所述护桩而锚固于护桩外侧的石土中。本实用新型桩拱复合衬砌公路隧道结构，在开挖时有护拱、护桩及锚杆体系的保护，施工安全有保障，主洞无须设置临时支护及超前支护措施，缩短了施工周期，具有开挖量小、安全性高、易于施工的优点。
一种复合衬砌公路隧道结构

[实用新型]一种承插式抗浮锚杆钢护筒-CN201920536890.6有效
发明人：宋鹏飞;高贯伟;李德收;李裕达;胡继奎 -专利权人：中建八局第二建设有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： E02D5/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种承插式抗浮锚杆钢护筒，包括承插式钢护筒标准节，承插式钢护筒标准节均包括标准节固定端以及连接在标准节固定端下端的标准节承插端，位于最上方的承插式钢护筒标准节的上端安装有安拆式钢护筒钢盖板；本实用新型的承插式钢护筒和现有技术相比，对传统抗浮锚杆钢护筒工艺进行了改进，可使抗浮锚杆钢护筒与该区域的回填粒料压实作业同时进行，可有效的避免了回填粒料在压实过程中灌入已完成安装的钢护筒内，避免造成沉渣过多影响抗浮锚杆后续施工质量；保证了承插式钢护筒安装后过程中的施工质量。
一种承插式抗浮锚杆钢护筒

[发明专利]门架式掘锚护一体机及其掘锚施工方法-CN201910659999.3在审
发明人：牛一村 -专利权人：牛一村
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：一种门架式掘锚护一体机及其掘锚施工方法，包括掘进机、位于掘进机上方的门架机构、套装于门架机构顶梁内的设有上帮导柱的伸缩前梁，在伸缩前梁、上帮导柱、门架机构顶梁及掘进机后部分别设有第一、第二、第三、第四锚杆机相应的掘锚施工方法为：当掘进机在前部以定位截割方式进行掘进作业的同时在掘进机后部进行顶锚索、下帮锚杆的打设，在掘进截割作业完成后及时对巷道前端刚暴露的顶板进行临时支护并完成顶锚杆、上帮锚杆的打设。本发明具有设备整体布局与结构合理、锚护作业效率高、锚护作业环节用人少、能实现巷道前部锚杆的及时锚护、能适应各种断面形状巷道的优点。
掘进机门架机构锚护巷道掘锚护一体机伸缩前梁帮锚杆门架式掘进导柱顶梁截割前部施工侧向支撑装置铲板装置断面形状后支撑部机架后部掘进作业临时支护设备整体作业环节作业效率顶锚杆锚杆机锚杆锚索暴露