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[发明专利]一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110752475.6有效
发明人：吴鹏;伍艳龄;黄雅静;冯璐;仝海波;陈雨莺;王鹏宇;肖学美 -专利权人：长沙学院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G04R20/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取单星卫星号，根据卫星号从预先存储的单向授时数据文件中提取所有历元单星的数据；根据所有历元单星的数据计算得到各个历元单星的本地钟差；对各个历元的本地钟差进行单位换算，获取频差相同的时间段的起始和终止时间，根据所有历元单星的数据、换算后的各个历元的本地钟差以及预设的滑动窗宽度内的各个历元通过滑动窗式得到预设的滑动窗宽度内的各个历元的频差，根据预设的滑动窗宽度内的各个历元的频差、起始和终止时间、预设的滑动窗内的各个历元和换算后的各个历元的本地钟差得到频差相同的时间段内的各个历元的考虑频差后的本地钟差。
一种单星多历元校时方装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质-CN202210735243.4在审
发明人：蔡成林;周仕琦;吕开慧;夏日平;梁康凯;凌玲 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质，涉及卫星定位数据处理技术领域，所述方法包括：获取每个历元的伪距观测量和载波相位观测量，确定每个历元对应的单频周跳检测量；根据各个历元的单频周跳检测量，确定发生周跳的目标历元；对目标历元及其前N个历元的单频周跳检测量进行滤波处理，得到目标历元及其前N个历元中各个历元对应的Kalman滤波值；利用Kalman滤波值训练回归预测模型，通过训练后的回归预测模型对目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值进行预测，得到目标历元及其前一个历元对应的模型预测值；根据目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值和模型预测值，确定目标历元对应的组合预测值，根据组合预测值，完成周跳修复。
一种单频周跳探测修复方法系统设备介质

[发明专利]一种获取观测噪声的方法和装置-CN201610282234.9有效
发明人：陈孔哲;王献中;刘亮;王昊 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本文公布一种获取观测噪声的方法和装置，该方法包括：根据原始观测模型建立星间的单差观测模型；根据建立的星间的单差观测模型建立历元间的双差观测模型；选取公共星并获取该公共星相邻的两个历元的观测值以及获取接收机的该相邻的两个历元的观测值；根据建立的单差观测模型、历元间的双差观测模型、获得的公共星相邻的两个历元的观测值以及获得的接收机的该相邻的两个历元的观测值确定观测噪声。本发明实施例实现了对单台接收机的噪声分析，从而高效、快速的获取接收机的观测噪声。
一种获取观测噪声方法装置

[发明专利]一种惯导辅助卫导相对定位单历元部分模糊度求解方法-CN202110187262.3在审
发明人：董毅;吴杰;王鼎杰;李青松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯导辅助卫导相对定位单历元部分模糊度求解方法。所述方法包括：获取惯导历元间位置增量，根据惯导历元间位置增量和历史时刻的基线矢量固定解，外插得到当前历元的基线矢量预报解，根据基线矢量预报解，建立惯导辅助卫导单历元相对定位模型，采用最小二乘法获取当前时刻的基线矢量浮点解和模糊度浮点解，根据基线矢量浮点解和模糊度浮点解，采用浮动仰角门限法计算得到固定模糊度，根据固定模糊度和惯导辅助卫导单历元相对定位模型计算得到基线矢量固定解。
一种辅助相对定位单历元部分模糊求解方法

[发明专利]一种惯导辅助卫导相对定位多历元逐级模糊度求解方法-CN202110186956.5有效
发明人：董毅;吴杰;王鼎杰;李青松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯导辅助卫导相对定位多历元逐级模糊度求解方法。所述方法包括：获取基准站惯导历元间位置增量和移动站惯导历元间位置增量，根据基准站惯导历元间位置增量和移动站惯导历元间位置增量，构建惯导辅助卫导多历元浮点解滤波模型，采用最小二乘法获取k+1时刻的基线矢量浮点解和模糊度浮点解，根据基线矢量浮点解和模糊度浮点解，采用先宽巷后单频逐级求解整周模糊度，得到单频模糊度固定解，根据单频模糊度固定解和惯导辅助卫导多历元浮点解滤波模型，更新基线矢量，得到基线矢量固定解。
一种辅助相对定位多历元逐级模糊求解方法

[发明专利]GLONASS频间偏差单历元快速估计方法-CN201710279027.2有效
发明人：姚宜斌;胡明贤;孔建;许超钤 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种GLONASS频间偏差单历元快速估计方法，包括：利用一组GNSS接收机观测得到单历元的GLONASS和GPS的相位和伪距观测数据；首先，固定相应的GLONASS和GPS宽巷模糊度；然后，利用GLONASS和GPS的整周宽巷模糊度先行估计IFB rate，利用IFB rate估计值改正L1和L2上的IFB误差，进而解算并固定L1和L2上的整周模糊度；最后，利用该单历元所有模糊度固定历元的L1和L2相位观测值和相应的模糊度单历元估计该组GNSS接收机GLONASS的IFB rate。
glonass 偏差单历元快速估计方法

[发明专利]一种北斗三频信号载波相位整周模糊度单历元确定方法-CN201310646906.6有效
发明人：董荣省;曹潇;侯春青;杨光;魏玉峤 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01S19/04 文献下载
摘要：一种北斗三频信号载波相位整周模糊度单历元确定方法，基于几何无关模型由确定北斗三频组合模型、三频超宽项组合模糊度单历元的解算、最优宽项模糊度的解算、最优窄巷模糊度的解算这些步骤配合，逐级分步确定各组合模糊度，完成三频信号模糊度单历元的解算；本发明在三频模糊度解算方面，采用了求解模糊度成功率最高的LAMBDA方法，并进行了改进，进一步提高了其单历元搜索成功率,该方法固定模糊度效率更高，更能适用于实时动态的环境中
一种北斗信号载波相位模糊度单历元确定方法

[发明专利]一种基于广播星历的单站位移监测方法、设备、存储介质-CN202210342779.X在审
发明人：于奇;单弘煜;潘国富 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广播星历的单站位移监测方法、设备、存储介质，本方法包括以下步骤：步骤S1、接收双频载波观测数据与广播星历，构建历元间的双差观测方程；步骤S2、对广播星历误差建立随机补偿模型，通过随机补偿模型表示历元间广播星历误差的约束；步骤S3、根据双差观测方程、星历误差的约束构建附有星历约束的单站位移解算模型，对广播星历历元间的卫星钟差残差和轨道误差进行补偿；步骤S4、获取初始观测历元与目标历元之间的连续共视卫星，根据单站位置解算模型计算接收机历元间位移量与每颗卫星的广播星历残差
一种基于广播星历站位监测方法设备存储介质

[发明专利]一种利用多普勒频移平滑伪距的方法-CN200910097849.4有效
发明人：赵玉凤;徐建华;何文涛;骆颖韬 -专利权人：杭州中科微电子有限公司
申请日： 2009-04-17 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明公开一种利用多普勒频移平滑伪距的方法，它包括以下步骤：利用码相位测量值计算测量历元的伪距；利用多普勒频移计算测量历元的伪距变化率；用上一历元的伪距平滑值和本次测量历元的伪距变化率计算本次历元的伪距估计值；对本次历元的伪距的测量值和估计值赋予不同的权重，得到本次历元的伪距的平滑值。由于利用码相位进行单次伪距测量的误差比较大，利用多普勒频移进行伪距平滑，可以有效减小伪距误差，从而实现提高GPS定位精度的目的。
一种利用多普勒频移平滑方法

[发明专利]一种单频实时精密单点定位方法-CN202111509576.7在审
发明人：李林阳;杨凯淳;吕志平;邝英才;郑茜;许炜;贾真;李丛;邓勇 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种单频实时精密单点定位方法，属于单频实时精密单点定位观测数据处理技术领域。首先对获取的多历元观测数据进行数据预处理；再利用预处理后的多历元观测数据，建立观测方程和状态方程；然后确定参数以及观测值的先验方差‑协方差阵；最后，根据历元间参数等价性，建立历元间参数约束方程，将该约束方程添加到平方根信息滤波算法中进行参数解算本发明根据多历元观测数据中参数的等价性，进行精密单点定位，解决了在单频精密单点定位计算中，将电离层延迟作为参数导致的秩亏问题，无需引入外部电离层延迟信息和额外误差，提高了单频精密单点定位的定位精度以及收敛速度
一种实时精密单点定位方法

[发明专利]一种利用单接收机自主进行基于GNSS的高精度相对导航方法-CN201710537316.8在审
发明人：陈培;杜浩;张键 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：一种利用单接收机自主进行基于GNSS的高精度相对导航方法，其步骤如下一准备工作；二确定初始时刻接收机位置及钟差；三寻找当前历元时刻与上一个历元时刻的公共可见卫星；四构建载波历元单差模型；五设置当前时刻初始估计值及计算常数；六计算当前时刻的接收机位置和钟差；七判断计算结果是否满足要求；八更新位置估计值及钟差估计值；九判断当前时刻是否是最后一个历元。通过上述流程构建载波历元单差模型，辅以单点定位方法，用相对定位实现了导航的高精度，并且该方法的实现仅仅依靠单个接收机来实现，所以其条件要求简易，成本低廉，利于普及和推广运用。
一种利用接收机自主进行基于 gnss 高精度相对导航方法

[发明专利]顾及电离层变化的自适应调频周跳探测方法、系统及存储介质-CN202310807949.1在审
发明人：栗广才;耿江辉 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提供顾及电离层变化的自适应调频周跳探测方法、系统及存储介质，方法包括：步骤1，确定各卫星在该历元可用载波相位观测的频率和频数；步骤2，根据可用频率和频数，自适应适配三频、双频和单频的周跳探测方法；步骤3，在适配三频的情况下，组建历元差分三频伪距/载波相位无几何无电离层组合的周跳检验量和阈值，进行三频周跳探测；步骤4，在适配双频的情况下，组建历元差分双频双差载波相位无电离层组合的周跳检验量和阈值，进行双频周跳探测；步骤5，在适配单频的情况下，组建二次历元差分单频双差载波相位弱电离层组合的周跳检验量和阈值，进行单频周跳探测；步骤6，基于周跳探测结果，进行周跳标记，并开始下一历元的周跳探测。
顾及电离层变化自适应调频探测方法系统存储介质

[发明专利]基于双系统的网络RTK参数的解算方法-CN202310144693.0在审
发明人：王一帆;文刚;周仿荣;陈星宇;袁运斌;马仪;朱龙昌;马御棠;王国芳;潘浩;耿浩;曹俊 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双系统的网络RTK参数的解算方法，该方法包括获取当前历元的观测数据和前一历元目标参数的参数估计值，观测数据包括：观测噪声及其方差协方差矩阵、过程噪声及其方差协方差矩阵和基准站与卫星间的观测向量，目标参数包括站间单差模糊度、站间单差电离层延迟和非差对流层湿延迟；利用卡尔曼滤波模型，根据当前历元的观测数据和前一历元目标参数的参数估计值，通过实时滤波更新策略获取当前历元目标参数的参数预测值并修正更新，得到当前历元目标参数的参数估计值。
基于双系统网络 rtk 参数方法

[发明专利]GNSS单频精密单点定位方法及相关装置-CN202210776994.0在审
发明人：李林阳;赵冬青;贾真;李丛;邓勇;张金辉;杨凯淳 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS单频精密单点定位方法及相关装置，用于解决相关技术中的单频PPP定位方法受法矩阵条件数的影响，存在的定位精度低、定位结果不稳定的问题。所述方法包括：基于单频接收机接收到的GNSS卫星信号，确定所述单频接收机的预设观测量的历史观测值；基于正则化卡尔曼滤波算法和所述预设观测量的历史观测值，确定所述预设观测量在当前历元的预测值；基于所述预设观测量在当前历元的预测值，确定所述单频接收机在当前历元的位置。
gnss 精密单点定位方法相关装置

[发明专利]单频GNSS相位稳定性监测的高频逐历元相位差方法-CN201510811682.9有效
发明人：郭金运;沈毅;王建波;刘智敏;董正华;于红娟;孔巧丽;解斐斐 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G01S19/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种单频GNSS相位稳定性监测的高频逐历元相位差方法，在测站点上利用单频GNSS接收机进行高频观测，计算相邻历元的相位差，利用最小二乘方法，计算连续历元下相邻历元间隔内的测站三维(NEU)坐标改正数时间序列本发明利用单频GNSS数据，进行单点实时高频GNSS相位数据质量监测；无需高精度钟差、各种模型改正即能进行GNSS相位稳定性的评估。
gnss 相位稳定性监测高频逐历元相位差方法

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