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[发明专利]一种3-PRRU并联机器人的性能评价方法-CN202110568810.7有效
发明人：张铁;曹亚超 -专利权人：华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种3‑PRRU并联机器人的性能评价方法，包括以下步骤：S1、定义3‑PRRU并联机器的全域速度性能评价指标，全域速度性能评价指标包括全域最大速度均方差评价指标和全域最小速度均方差评价指标；S2、定义3‑PRRU并联机器人的全域承载性能评价指标，全域承载性能评价指标包括全域最大承载力均方差评价指标和全域最小承载力均方差评价指标；S3、定义3‑PRRU并联机器人的全域刚度性能评价指标，全域刚度性能评价指标包括全域最大刚度均方差评价指标和全域最小刚度均方差评价指标本发明克服了现有指标在分析并联机器人速度、承载力和刚度性能时的局限性，评价方法解决了现有指标无法对并联机器人的上述三种性能做出更全面评价的问题，而且操作简便、直观易行。
一种 prru 并联机器人性能评价方法

[发明专利]一种空气悬架刚度设计方法-CN202210038136.6在审
发明人：刘坚雄;樊义祥;黄纬;郑作民 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60G11/26 文献下载
摘要：本发明提供的空气悬架刚度设计方法，包括以下步骤：设计空气悬架的极限行程；设计空气悬架的高度模式、各高度模式之间对应高度，以及各高度模式使用定位；根据各高度模式使用定位，设计各高度模式对应的预期表现指标以及各表现指标之间的关系；根据各高度模式对应的表现指标以及各表现指标之间的关系，确定不同载荷和不同高度下的空气悬架刚度，以及不同载荷和不同高度下空气悬架刚度之间的关系；确认预期空气悬架刚度曲线形式；拟合空气悬架刚度曲线；分析拟合得到的空气悬架刚度曲线，若具有满足该曲线的空气悬架不具有预期表现指标，重新确定不同载荷和不同高度下的空气悬架刚度，以及不同载荷和不同高度下的空气悬架刚度之间的关系。
一种空气悬架刚度设计方法

[发明专利]一种热轧带钢轧机刚度的精度评价方法及系统-CN202110110413.5有效
发明人：荆丰伟;郝诗梦;李杰;毕鹏飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了一种热轧带钢轧机刚度的精度评价方法及系统，该方法包括：实时采集轧机零调标定过程实测数据；在轧机零调标定结束时，分别自动计算出每一轧机刚度评价指标的值；基于预设的评分体系，根据各轧机刚度评价指标的值，确定各轧机刚度评价指标评分，并将各轧机刚度评价指标评分相加，得到轧机刚度精度综合评分；实时将得到的轧机刚度精度综合评分与预设评分范围比较并进行判定，当得到的轧机刚度精度综合评分超出所述预设评分范围时，本发明可实时监控轧机刚度状态，以在轧机出现刚度精度异常时及时预警，跟踪刚度长期变化趋势，为生产现场及时排除设备异常提供帮助。
一种热轧带钢轧机刚度精度评价方法系统

[发明专利]起重机底架刚度测评方法及装置-CN201510980153.1在审
发明人：刘洪礼 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机底架刚度测评方法及装置，包括：基于底架吊载物体前和吊载物体后底架上法兰圈的垂直位移变化量和起重量变化量，计算底架的垂直抗弯刚度，基于底架吊载物体前和吊载物体后法兰圈的偏转角度和起重力矩变化量，计算底架的抗扭刚度；基于起重机的最大起重量、支腿纵向跨度、支腿横向跨度和垂直抗弯刚度常数确定垂直抗弯刚度评价指标，基于起重机的最大起重力矩和抗扭刚度常数确定抗扭刚度评价指标；若垂直抗弯刚度满足垂直抗弯刚度评价指标，则垂直抗弯刚度合格；若抗扭刚度满足抗扭刚度评价指标，则抗扭刚度合格。通过该方法及装置可以对起重机底架的刚度进行准确校核，保证通过校核后的底架使用安全性和刚度合格性。
起重机底架刚度测评方法装置

[发明专利]多星发射中基于半功率带宽的卫星大型组件刚度控制方法-CN202011056776.7在审
发明人：朱剑涛;钱志英;张欢;梁翠娜;谭仓海;嵇景全;肖伟;王庆华;何江 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了多星发射中基于半功率带宽的卫星大型组件刚度控制方法，包括：第一步：根据卫星各个轴向一阶刚度指标要求，获取卫星各个轴向一阶刚度参数，并建立卫星的刚度分析模型；第二步：结合第一步中建立的刚度分析模型，获取组合体A的刚度参数及动力学响应参数；其中，卫星与多星分配器形成组合体A；第三步：计算卫星各个轴向一阶频率和组合体A各轴向二阶弯曲频率的半功率带宽；第四步：根据第三步中的半功率带宽，制定卫星大型组件刚度控制指标；第五步：根据第四步制定的卫星大型组件刚度控制指标对卫星大型组件刚度进行设计；第六步：根据第五步设计的卫星大型组件刚度，进行刚度指标复核计算，满足设定要求则结束，否则返回第五步。
多星发射中基于功率带宽卫星大型组件刚度控制方法

[发明专利]基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法-CN201010197204.0有效
发明人：彭芳瑜;闫蓉;陈威;杨建中;陈徐兵;林森;杨军;李斌 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2010-06-11 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加工刀具运动规划，为大型复杂曲面多轴数控加工运动规划增添了一种新方法。
基于工艺系统刚度特性数控加工刀具运动规划方法

[发明专利]一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法-CN202010859322.7有效
发明人：李龙;季波;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法,首先基于单机器人的末端操作刚度矩阵，建立多机器人协同夹持系统的刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—加工方向刚度椭球半轴长，将单加工机器人刚度椭球与多机器人协同夹持系统刚度椭球重合，选用重合刚度椭球半轴长为多机器人加工系统刚度性能指标，此指标为刚度椭球重合度。通过对不同的机器人姿态与不同的多机器人布局进行刚度椭球重合度值的分析，结合工厂的实际加工要求，最终得到多臂加工系统机器人的合理姿态与布局，在此姿态与布局下，多机器人系统的刚度性能最优。将此多臂系统配置方法应用到工业化加工中，显著提升了多机器人系统加工刚度与加工精度。
一种基于刚度性能机器人系统姿态布局方法

[发明专利]一种工业机器人系统刚度性能评价方法-CN202311159284.4在审
发明人：肖正明;段俊杰;康振辉;王浩;张勇;卢敏 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-09-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人系统刚度性能评价方法，包括：通过工业机器人关节和末端的传统映射关系，获得工业机器人的末端笛卡尔刚度矩阵；对工业机器人的末端笛卡尔刚度矩阵进行求逆，获得工业机器人得末端柔度矩阵；以末端柔度矩阵中的力—线位移柔度矩阵作为分析对象，得到机器人末端柔度椭球；依据末端柔度椭球体积，建立机器人系统刚度性能评价指标。本发明通过刚度性能评价指标量化了工业机器人的系统刚度，通过评价指标值的大小就能评价不同位姿下工业机器人的系统刚度性能的优劣，能简便、准确和直观地反映工业机器人实时刚度性能。
一种工业机器人系统刚度性能评价方法

[发明专利]隧道复合式衬砌可靠指标计算方法、装置和终端设备-CN202211552320.9有效
发明人：龚彦峰;樊浩博;焦齐柱;宋玉香;郑强;刘斌;朱永全;贾晓云;员健祥 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;石家庄铁道大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明实施例涉及复合式衬砌可靠性评估技术领域，公开了一种隧道复合式衬砌可靠指标计算方法、装置和终端设备。上述隧道复合式衬砌可靠指标计算方法包括：获取隧道基础参数，计算复合式衬砌中初期支护承担的主动荷载和弹性抗力；获取初期支护的厚度和刚度以及二次衬砌的厚度和刚度，根据初期支护的厚度和刚度与二次衬砌的厚度和刚度计算初期支护与二次衬砌间的弹性链杆刚度；基于主动荷载、弹性抗力和弹性链杆刚度，构建隧道复合式衬砌计算模型；根据隧道复合式衬砌计算模型计算得到初期支护多个截面的弯矩和轴力与二次衬砌的多个截面的弯矩和轴力，计算复合式衬砌的可靠指标。实现了一种简便、准确的隧道复合式衬砌可靠指标的计算方法。
隧道复合衬砌可靠指标计算方法装置终端设备

[发明专利]地铁线路减振与非减振过渡地段的板下刚度过渡设置方法-CN201910492584.1在审
发明人：刘玉涛;孙立;王森荣;朱彬;张世杰;全顺喜;吴欢;娄会彬;张健强;尹银艳;赵云哲 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： E01B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁线路减振与非减振过渡地段的板下刚度过渡设置方法，S1：根据减振地段减振垫刚度，初拟板下刚度过渡地段长度、过渡级数以及每一级过渡刚度参数；S2：根据S1初拟的板下刚度过渡地段长度、过渡级数以及每一级过渡刚度参数，分析轮对位移、钢轨挠曲变化率、车体加速度以及轮重减载率之类的评价指标；S3：根据S2中评价指标的分析结果，微调板下刚度过渡地段各级的刚度、长度，重新进行计算，直到轮对位移、钢轨挠曲变化率、车体加速度以及轮重减载率之类的评价指标满足要求为止本发明的方法，实现普通道床地段与减振道床地段刚度的平滑过渡，过渡效果好，设置效率高。
减振评价指标轮重减载率地铁线路刚度参数变化率每一级车体道床挠曲与非钢轨过渡效果平滑过渡分析轮减振垫微调板

[发明专利]一种基于鲁棒优化的底盘零部件目标分解方法-CN202110589350.6有效
发明人：陈树霖;李学亮;陈鹏;张松波;许春铁 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于鲁棒优化的底盘零部件目标分解方法，包括：步骤1：建立悬架KC特性参数化分析模型，步骤2：悬架K特性DOE分析；步骤3：建立硬点坐标与悬架K特性指标近似模型；步骤4：基于悬架K特性指标的悬架硬点坐标鲁棒优化；步骤5：悬架C特性DOE分析；步骤6：建立弹性部件刚度与悬架C特性指标近似模型；步骤7：基于悬架C特性指标的悬架弹性部件刚度多目标优化；步骤8：输出悬架硬点与弹性部件刚度。本发明通过数值优化确定零部件设计指标初始状态及设计范围，综合均衡整车各项性能指标，可以解决底盘正向开发中，行驶性能系统级目标分解到底盘零部件设计指标的问题。
一种基于优化底盘零部件目标分解方法

[发明专利]基于强度-刚度双控的铁路隧道膨胀岩隧道结构设计方法-CN202110083049.8有效
发明人：何卫;焦齐柱;刘斌;唐勃;许洪伟;陈创;许建;莫阳春 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强度‑刚度双控的铁路隧道膨胀岩隧道结构设计方法，包括如下步骤：设计隧道结构参数，包括：根据铁路隧道类似膨胀性围岩隧道工程结构参数及相关受力计算结果，初步拟定仰拱矢跨比、二次衬砌厚度、二次衬砌配筋取值范围，组合得到不同的隧道结构参数方案；计算不同组合方案条件下的隧道结构强度反映指标以及隧道结构刚度反映指标；验证不同组合方案条件下的隧道结构强度反映指标和隧道结构刚度反映指标是否均满足要求，若是，则验证合格本发明避免了膨胀性围岩隧道结构参数取值的盲目性和随意性，同时提出了基于强度‑刚度双重控制标准，有效地保证隧道结构刚度与强度，减小后期运营无砟轨道上拱风险。
基于强度刚度铁路隧道膨胀结构设计方法

[发明专利]地铁线路减振与非减振过渡段的扣件刚度过渡设置方法-CN201910492570.X在审
发明人：刘玉涛;孙立;王森荣;朱彬;张世杰;吴欢;张杰;张驰易;徐鹏;谭诗宇 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： E01B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁线路减振与非减振过渡段的扣件刚度过渡设置方法，S1：根据减振地段减振垫刚度，初拟扣件刚度过渡段长度、过渡级数以及每一级过渡刚度参数；S2：建立包含普通道床地段、过渡地段和减振道床地段的“车辆‑轨道”耦合动力学系统，S3：分析轮对位移、钢轨挠曲变化率、车体加速度以及轮重减载率之类的评价指标；S4：根据S3中评价指标的分析结果，微调扣件刚度过渡段各级的刚度、长度，直到轮对位移、钢轨挠曲变化率、车体加速度以及轮重减载率之类的评价指标满足要求为止；S5：确定扣件过渡段长度、过渡级数以及每一级过渡刚度参数。本发明的方法,实现普通道床地段与减振道床地段刚度的平滑过渡，过渡效果好，设置效率高。
减振过渡段扣件刚度道床评价指标轮重减载率地铁线路刚度参数变化率每一级车体钢轨挠曲与非动力学系统过渡效果平滑过渡耦合分析轮减振垫扣件微调轨道

[发明专利]基于振动测试的节点刚度预测方法-CN201410220566.5有效
发明人：姜绍飞;麻胜兰 -专利权人：福州大学
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于振动测试的节点刚度预测方法，其特征在于：首先建立节点的模型（有限元模型或试验模型），随后利用该模型以广义极似然比主成分分析的第一主成分得分极值作为控制指标，并在统计质量控制图中建立不同损伤工况下所述控制指标超出上下界限的比例与节点刚度的关系曲线；其次，在实际工程中，测量节点的振动响应，依此响应计算统计质量控制图中控制指标超出上下界限的比例；最后将该控制指标超出上下界限的比例代入关系曲线从而预测节点刚度。该方法能够快速有效地预测节点的刚度，且无需其他数据，只需采集结构的加速度响应，可以用于结构老化、灾后的快速预测。
基于振动测试节点刚度预测方法

[发明专利]一种利用柔度矩阵指标辨识弹性支撑梁结构刚度薄弱环节的方法-CN202210023820.7在审
发明人：郭铁能;马云飞;季如国;周成;彭立伟 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种利用柔度矩阵指标辨识弹性支撑梁结构刚度薄弱环节的方法属于机械振动测试领域。该发明考虑了能等效为弹性支撑梁结构的机床结构，以弹性支撑梁结构有限元模型为数值算例，利用状态空间法获取各测点的动态测试数据，通过对整体结构的柔度矩阵与整体结构的刚度矩阵各数值倒数差值的乘积得到薄弱参数矩阵，提取其对角线元素得到薄弱指标，比较薄弱指标的变化来识别结构的刚度薄弱环节。采用单元弹性模量E的减弱来模拟刚度薄弱环节，研究了弹性支撑梁结构单个单元和两个单元的刚度减弱和噪音参与的情况下频响函数指标的辨识效果。
一种利用矩阵指标辨识弹性支撑结构刚度薄弱环节方法

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