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[发明专利]一种确定飘降失效点的方法-CN201610986644.1有效
发明人：张伟;张洁;赵克良 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本公开涉及确定飘降失效点的方法，包括对于每个关键障碍物，基于该关键障碍物影响边界距航路起始地距离与该关键障碍物影响边界距失效点距离来计算该关键障碍物对应的失效点位置；以及将全部关键障碍物的对应失效点中能越过所有关键障碍物的失效点确定为飘降失效点
一种确定失效方法

[发明专利]一种结构化道路下关键障碍物筛选方法-CN202011220296.X有效
发明人：刘俊;郭洪艳;高振海;胡云峰;戴启坤;梁德宝 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。
一种结构道路关键障碍物筛选方法

[发明专利]自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品-CN202110187446.X有效
发明人：王晓龙 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取搭载第一自动驾驶系统的自动驾驶车辆在测试时产生的问题场景数据，并根据问题场景数据确定关键障碍物信息和非关键障碍物信息；根据非关键障碍物信息生成虚拟障碍物模型，并根据关键障碍物信息确定用于模拟关键障碍物的真实设备；其中，真实设备是测试环境中真实存在的设备；利用虚拟障碍物模型和真实设备对搭载第二自动驾驶系统的自动驾驶车辆进行还原测试。本申请提供的方案中，测试对象为真实的自动驾驶车辆，且关键障碍物为真实设备，能够更好的复现问题场景，从而得到准确的测试结果。
自动驾驶系统还原测试方法装置设备程序产品

[发明专利]障碍物识别方法和装置、电子设备和自动驾驶车辆-CN202010717031.4有效
发明人：孔旗;许新玉 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本公开提供一种数据库构建方法和装置、障碍物识别方法、装置和系统。数据库构建装置接收图像采集设备在预设路线上采集的多个第一图像帧；去除多个第一图像帧中的动态障碍物，以得到包括静态障碍物的多个第二图像帧；提取每个第二图像帧的特征向量；从每个第二图像帧中提取关键点和对应描述向量；将每个第二图像帧及对应定位信息、特征向量、关键点和对应描述向量存入数据库中。在数据库中搜索与实时图像帧相匹配的匹配图像帧；提取出实时图像帧中障碍物区域的关键点和关键点描述向量；将实时图像帧的关键点描述向量与匹配图像帧的关键点描述向量进行匹配以得到匹配关键点；若匹配关键点数量大于门限，则将障碍物区域标记为静态障碍物。
障碍物识别方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质-CN202111493524.5在审
发明人：边宁;徐欣奕;刘鹏;蔡棋生 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种关键障碍物的识别方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。该方法包括在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时检测周围环境中的障碍物，并获取障碍物的描述信息；将障碍物的描述信息输入至预设有无效障碍物过滤规则的有限状态机模型中进行无效障碍物的过滤，并获取过滤后留下的备选障碍物；根据备选障碍物的横向速度、纵向速度以及纵向距离，使用预设的模糊逻辑算法，计算得到与备选障碍物分别对应的规避权重值；在备选障碍物中，获取规避权重值大于或等于规避门限值的关键障碍物，以进行关键障碍物的有效避障本发明实施例的技术方案提供一种在复杂且动态多变的路况中，有效识别关键障碍物的新技术。
关键障碍物识别方法装置无人驾驶车辆存储介质

[发明专利]无人车性能测试的控制量的获取方法和装置-CN201810672885.8有效
发明人：杨晨;罗盾;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置，该方法包括：获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在m个关键点处的速度；m≥2；根据m个关键点的坐标，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；根据m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度；对于每个运行时长，根据各加速度，获取障碍车辆按照各轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了相应运行时长时，障碍车辆的动力属性和坐标。本申请获取的障碍车辆的动力属性连续变化，符合车辆的运动学特征，其作为无人车性能测试的控制量时，无人车性能测试的结果的可信度较高。
关键点轨迹方程性能测试无人车控制量方法和装置时长多项式方程运动学特征车辆行进轨迹曲线模拟障碍可信度运行时申请

[发明专利]基于双目视觉和语义分割网络的大田环境障碍物检测方法-CN202210266564.4在审
发明人：李加念;张亚军;杨传科 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了基于双目视觉和语义分割网络的大田环境障碍物检测方法，其特征在于，首先构建一种基于DeepLabV3+模型的改进模型，使用轻量化网络MobileNetV2作为网络主干，用来提取图像特征，可以减少语义分割网络的计算量和运算时间利用改进的DeepLabV3+网络对障碍物进行识别检测，精准地分割出障碍物在图像中的像素区域，再利用水平扫描法找到障碍物轮廓关键信息点。将关键信息点在图像中的二维坐标结合双目视觉相机提供的深度图，得到关键信息点的深度信息，对关键信息点的深度信息进行加权平均得到障碍物的距离。该方法可以检测出障碍物轮廓边缘关键信息点与双目视觉传感器之间的距离，提高障碍物的检测精度。
基于双目视觉语义分割网络大田环境障碍物检测方法

[发明专利]一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置-CN202111326788.1在审
发明人：王世崇;韩恒贵;范滨淇 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置，包括：通过安装在车身不同位置上的多个摄像头采集车身周围的环视图像；对环视图像进行关键点检测，得到障碍物的目标预测框和关键点信息；至少根据障碍物的关键点信息，解算障碍物的位姿信息；对障碍物的位姿信息进行融合，得到障碍物的位姿融合信息；根据障碍物的位姿融合信息对障碍物进行多目标跟踪，得到障碍物的运动轨迹信息；根据障碍物的运动轨迹信息和障碍物的位姿融合信息，计算障碍物的速度估计值本发明能够更加有效的对动态的障碍物的位姿及速度进行估计。
一种障碍物速度估计方法装置

[发明专利]盲人出行辅助服-CN202210727644.5在审
发明人：李艺 -专利权人：惠州学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本申请提供一种盲人出行辅助服，其中，传感器以及提示器设置于辅助服主体的至少两个身体关键位置；传感器用于对至少两个身体关键位置的周围环境进行环境数据采集处理，并将采集得到的环境数据发送至控制器；控制器用于根据环境数据，从至少两个身体关键位置中确定存在障碍物的目标身体关键位置，并向设置于目标身体关键位置的提示器发送提示指令；提示器用于根据提示指令对盲人进行障碍物提醒。本申请通过设置在用户多个身体关键位置的传感器感知盲人用户的周围环境状况，并通过设置在存在障碍物的目标身体关键位置的提示器对用户进行障碍物提醒，从而可以大大降低盲人用户碰到障碍物的几率，从全方位、多角度保障盲人用户的出行安全
盲人出行辅助

[发明专利]一种智能车局部路径规划方法及其装置、车辆-CN201710044287.1有效
发明人：张德兆;高建伟;王肖 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车局部路径规划方法及装置、车辆，该方法包括：S1，采集车辆实际行驶信息、期望路径信息及障碍物信息；S2，根据S1采集的信息，确定障碍物当前有效位置；S3，根据障碍物在当前有效位置及期望路径信息，在障碍物未阻挡当前期望路径的情形下，则当前期望路径是最终路径；在障碍物阻挡当前期望路径的情形下，寻找避开障碍物的最优关键点：存在最优关键点进入S4，反之进入S5；S4，将关键点序列中的每一个关键点与该关键点相邻的前、后的两个关键点连接，形成避障路径，并作为更新的期望路径返回S3；S5，生成倒车路径或掉头路径。
一种智能局部路径规划方法及其装置车辆

[发明专利]障碍物检测方法、图像检测模型的训练方法及装置-CN202210258833.2在审
发明人：徐文浩;韩志华;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物检测方法、图像检测模型的训练方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，障碍物检测方法包括：获取待检测图像，待检测图像为目标车辆在行驶过程中采集的包含有障碍物的图像；将待检测图像输入至预先训练好的图像检测模型，以预测障碍物的多个关键点；基于关键点计算障碍物的位置信息，以对障碍物进行检测。本发明提供的障碍物检测方法、图像检测模型的训练方法及装置，通过图像检测模型预测出的障碍物的多个关键点可以有效获取到障碍物的外沿信息，使得计算得到的障碍物的位置信息更加准备，也进一步提高了障碍物的检测效率
障碍物检测方法图像模型训练装置

[发明专利]一种加载注释内容的方法及装置-CN201610494464.1在审
发明人：梁捷;江卫忠 -专利权人：广州市动景计算机科技有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：该方法包括：检测用户阅读页面内容的当前操作，根据当前操作判断用户是否存在阅读障碍；若存在阅读障碍，则将页面当前内容与预设的关键字进行比对，若命中关键字，则将所述关键字生成可点击区域，加载所述关键字的释义内容本发明方法对用户阅读行为是否存在障碍进行智能判断，当用户存在阅读障碍时，根据当前内容与关键字列表进行比对，并从本地或者服务器端预加载命中的关键字的释义内容，从而简化了阅读过程中加载释义内容的操作，并节省了搜索的时间
一种加载注释内容方法装置

[发明专利]一种加载注释内容的方法及浏览器-CN201110293153.6无效
发明人：梁捷;江卫忠 -专利权人：广州市动景计算机科技有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种加载注释内容的方法及浏览器，该方法包括：检测用户阅读页面内容的当前操作，根据当前操作判断用户是否存在阅读障碍；若存在阅读障碍，则将页面当前内容与预设的关键字进行比对，若命中关键字，则将所述关键字生成可点击区域，加载所述关键字的释义内容。本发明方法对用户阅读行为是否存在障碍进行智能判断，当用户存在阅读障碍时，根据当前内容与关键字列表进行比对，并从本地或者服务器端预加载命中的关键字的释义内容，从而简化了阅读过程中加载释义内容的操作，并节省了搜索的时间
一种加载注释内容方法浏览器

[发明专利]障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202210536172.5有效
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据；基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；生成转换角点纵坐标方差组；基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。该实施方式可以提高生成的障碍物定位信息的准确度。
障碍物定位信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310403578.0有效
发明人：范斌 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：确定关键点信息集合；生成关键点轨迹信息对应的检测区域；确定障碍物信息集合；对每个障碍物信息，执行以下处理步骤：确定目标关键点信息集合；确定目标关键点信息对应的关键点的油门预警距离和刹车预警距离；确定目标关键点信息包括的关键点位置信息对应位置与障碍物坐标的距离；响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的油门预警距离，向目标车辆发送油门抑制请求；响应于目标关键点信息对应的目标距离小于对应的刹车预警距离
车辆控制方法装置电子设备计算机可读介质

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