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[发明专利]浮体结构物作业系统、浮体结构物、作业船及浮体结构物的作业方法-CN201180045442.2有效
发明人：粟岛裕治;吉本治树 -专利权人：日本日联海洋株式会社
申请日： 2011-07-25 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够以稳定的状态进行浮体结构物的设置或保养等的作业的浮体结构物作业系统、浮体结构物、作业船及浮体结构物的作业方法。本发明的浮体结构物作业系统（1）具有浮游型的浮体结构物（2）和至少用于进行浮体结构物（2）的设置或保养的作业船（3），浮体结构物（2）具有浮游时周面暴露于吃水线的柱状的立柱部（4）、配置于立柱部（4）的下部的压舱部（5）和配置于立柱部（4）的中间部的凸缘部（6），作业船（3）具有可与凸缘部（6）卡止的把持部（7），作业船（3）具有使浮体结构物（2）升降的升降装置（8），在使作业船（3）的把持部（7）卡止于浮游状态的浮体结构物（2）的凸缘部（6）的状态下，使浮体结构物（2）及作业船（3）升降，由此，将浮体结构物（2）固定于作业船（3）。
浮体结构物作业船作业系统立柱部凸缘部把持部浮游卡止保养升降浮游状态升降装置吃水线压舱部中间部配置周面柱状暴露

[发明专利]电梯保养维修作业辅助装置-CN201510341253.X有效
发明人：荒井佑树 -专利权人：东芝电梯株式会社
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及电梯保养维修作业辅助装置。在电梯的保养检修作业中进行辅助使得作业人员注意接近作业人员的接近物。电梯保养维修作业辅助装置，是辅助由电梯的作业人员进行的保养维修作业的装置，具备作业者检测部、接近物检测部、判定部、视线检测部、报知部和控制部。作业者检测部检测升降路内的作业者的位置。接近物检测部检测相对地接近所述作业人员的接近物。判定部基于作业者检测部和接近物检测部的检测结果，判定接近物是否接近作业者。视线检测部检测作业者的视线。报知部对作业人员报知接近物接近。控制部，在由判定部判定为接近物接近作业者且由视线检测部检测出作业者视线未朝向接近物时，使得从报知部向作业者报知接近物的接近。
电梯保养维修作业辅助装置

[发明专利]图像处理装置、作业指示生成系统、作业指示生成方法-CN202180019177.4在审
发明人：鸿巢有史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：无需作业对象物的严格定位而能够从拍摄作业对象物得到的图像生成作业指示。图像处理装置(10)具备：作业对象物检测部(12)，其通过第一机器学习对以包含作业对象物的方式以第一视角拍摄到的第一图像进行解析，检测第一图像内的所述作业对象物的位置；作业状况检测部(13)，其通过第二机器学习对基于检测出的作业对象物的位置以包含作业对象物的方式以比第一视角窄的第二视角拍摄到的第二图像进行解析，检测作业对象物的作业状态；以及作业指示生成部(14)，其基于检测到的作业状态，生成用于表示针对作业对象物的作业指示内容的作业指示信息。
图像处理装置作业指示生成系统方法

[发明专利]一种智能清洁设备的作业方法和作业装置-CN201811616544.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能清洁设备作业方法和作业装置，属于智能机器人领域。所述方法包括获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测新的障碍物时，将新的障碍物更新至所述待作业区域的地图通过上述技术方案，可以提高作业效率。
一种智能清洁设备作业方法装置

[发明专利]自动行驶作业车-CN201710398200.0有效
发明人：松崎优之 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动行驶作业车，其根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更障碍物传感器所用的障碍物检测区域。自动行驶作业车沿行驶路径进行作业行驶，具有：作业行驶控制部(50)，其对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组(80)，其检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，其检测对行驶造成障碍的障碍物；障碍物检测部(43)，其基于来自障碍物传感器的传感器信号，检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；障碍物检测区域确定部(41)，其基于由作业行驶状态检测传感器组(80)检测出的作业行驶状态，确定障碍物检测区域。
自动行驶作业

[发明专利]作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111406734.6在审
发明人：黄圣涛;龚辉平;李硕勇;刘鸿飞;朱德成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业采用本申请实施例的方法，在能够确保作业机器人通过拐角的情况下，避免作业过程中拐角区域的遗漏，还能够控制作业机器人继续沿障碍物表面进行作业，提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率。
作业机器人控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]作业监视系统-CN202021961844.X有效
发明人：岡村敦 -专利权人：东芝泰格有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种作业监视系统。实施方式的作业监视系统具有监视单元、确定单元、检测单元以及报知单元。监视单元监视从根据作业指示执行作业的作业区输送至执行作业校正的校正区的作业对象物在作业区的作业。确定单元当监视单元通过监视作业而识别出执行了与作业指示不同的不当作业时，确定作为该作业的对象的作业对象物。检测单元检测由确定单元确定的作业对象物被输送至校正区。报知单元报知检测单元检测到作业对象物被输送至校正区。通过本实用新型，可以使作业对象物在相对于作业指示被执行了不当作业的情况下，在除作业区之外的区中返回适当的状态。
作业监视系统

[发明专利]障碍物判定系统以及自主行驶系统-CN202080034683.6在审
发明人：安达雅人 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：障碍物判定系统判定安装有作业机的作业车辆的周围有无障碍物。该障碍物判定系统具备障碍物传感器、生成部及判定部。障碍物传感器检测障碍物并且作业机包含于检测范围内。生成部通过一边使作业机动作一边由障碍物传感器检测该作业机，从而生成表示该作业机的动作的动作信息。判定部基于动作信息、和障碍物传感器的检测结果，识别除作业机以外的物体来判定障碍物的有无。
障碍物判定系统以及自主行驶

[发明专利]机器人作业轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110244116.X在审
发明人：周献华;胡佳祥;杨若澜 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人作业轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取机器人作业区域数据，机器人作业区域数据包括机器人作业区域中障碍物的大小和位置；根据障碍物的大小和位置，确定障碍物对应的作业区域；根据障碍物对应的作业区域，规划障碍物避让策略；根据障碍物避让策略，生成机器人在机器人作业区域中的自动导航作业轨迹。采用本方法能够达到机器人自动导航作业轨迹的合理规划，从而有效提升地坪研磨机器人的作业效率，提高作业半径、作业面覆盖，同步提高研磨质量，避免撞机。
机器人作业轨迹规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种多载物单元回转交换式激光作业辅助装置-CN200810027544.1无效
发明人：陈志民 -专利权人：东莞市粤铭激光技术有限公司
申请日： 2008-04-15 - 公布日： 2008-12-31 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多载物单元回转交换式激光作业辅助装置，包括回转交换载物装置，其由主机架、回转机构以及由该回转机构控制转动的载物机构组成，该回转机构、载物机构设于该主机架上，该载物机构设置有两个或两个以上的载物单元，各载物单元依次以回转交换的方式进出于包括激光作业在内的多工序同期作业工位中；其通过该带有多载物单元的回转交换载物装置替代现有的单工位作业模式，使之在激光作业时，可以同期进行与之相关的前后工序的多工位作业，进而由同期作业来节省激光作业的前、后准备时间，提升激光作业的综合效率。
一种多载物单元回转交换激光作业辅助装置

[实用新型]一种多载物单元回转交换式激光作业辅助装置-CN200720053807.7无效
发明人：陈志民 -专利权人：东莞市粤铭激光技术有限公司
申请日： 2007-07-06 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： B23K26/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多载物单元回转交换式激光作业辅助装置，包括回转交换载物装置，其由回转机架、回转机构以及由该回转机构控制转动的载物机构组成，该回转机构、载物机构设于该回转机架上，该载物机构设置有两个或两个以上的载物单元，各载物单元依次以回转交换的方式进出于包括激光作业在内的多工序同期作业工位中；其通过该带有多载物单元的回转交换载物装置替代现有的单工位作业模式，使之在激光作业时，可以同期进行与之相关的前后工序的多工位作业，进而由同期作业来节省激光作业的前、后准备时间，提升激光作业的综合效率。
一种多载物单元回转交换激光作业辅助装置

[发明专利]一种空中自动作业系统-CN201510561105.9在审
发明人：陈超;黄有良 -专利权人：慧鸟科技发展（北京）有限公司
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明涉及能够在空中作业的设备，特别涉及一种空中自动作业系统。为了解决现有建筑物的清洗的问题，本发明提供一种空中自动作业系统。所述系统包括空中作业装置和地面作业装置；所述空中作业装置包括飞行设备、升降设备，储物架，输送管，所述输送管的一端是喷头；所述地面作业装置包括降落区，储物区，起飞区；所述储物区设置有储物箱；所述空中作业装置利用飞行设备在空中飞行，所述空中作业装置利用升降设备在降落区降落，通过储物区，空中作业装置选择储物区的储物箱并在起飞区将该储物箱安装在储物架上，所述空中作业装置由起飞区起飞；所述空中作业装置运行到空中的指定位置。
一种空中自动作业系统

[实用新型]一种空中自动作业系统-CN201520684247.X有效
发明人：陈超;黄有良 -专利权人：慧鸟科技发展（北京）有限公司
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及能够在空中作业的设备，特别涉及一种空中自动作业系统。为了解决现有建筑物的清洗的问题，本实用新型提供一种空中自动作业系统。所述系统包括空中作业装置和地面作业装置；所述空中作业装置包括飞行设备、升降设备，储物架，输送管，所述输送管的一端是喷头；所述地面作业装置包括降落区，储物区，起飞区；所述储物区设置有储物箱；所述空中作业装置利用飞行设备在空中飞行，所述空中作业装置利用升降设备在降落区降落，通过储物区，空中作业装置选择储物区的储物箱并在起飞区将该储物箱安装在储物架上，所述空中作业装置由起飞区起飞；所述空中作业装置运行到空中的指定位置。
一种空中自动作业系统

[发明专利]地面无人作业设备及控制其移动的方法和装置、存储介质-CN201911355011.0在审
发明人：吴生宇 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施方式提供一种地面无人作业设备及控制其移动的方法和装置、存储介质，属于无人控制领域。所述方法包括：对所述地面无人作业设备前方的作业路径进行检测；在检测到所述作业路径上存在障碍物的情况下，识别所述障碍物类型；以及在确定所述障碍物为可通过型障碍物的情况下，控制所述地面无人作业设备按照初始的作业路径移动在上述技术方案中，通过检测并识别地面无人作业设备的作业路径上出现的障碍物，可以确定该障碍物是否为可通过型障碍物。在确定该障碍物为可通过型障碍物时，可以无需执行局部避障路径进行避障，从而降低地面无人作业设备进行避障的次数，因此提高了地面无人作业设备的作业效率并降低了作业成本。
地面无人作业设备控制移动方法装置存储介质

[发明专利]多载物单元回转交换式激光雕刻机-CN200810027553.0无效
发明人：陈志民 -专利权人：东莞市粤铭激光技术有限公司
申请日： 2008-04-15 - 公布日： 2008-12-31 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多载物单元回转交换式激光雕刻机，包括激光作业装置和回转交换载物装置，该激光作业装置由主机架、激光器、光路以及激光作业头组成，该激光作业头设置于该主机架上，其还包括一回转交换载物装置；该回转交换载物装置由辅助机架、回转机构以及由该回转机构控制转动的载物机构组成，该回转机构、载物机构设于该辅助机架上，该载物机构设置有两个或两个以上的载物单元，每一载物单元对应一个工位，且各载物单元依次以回转交换的方式进出于上述激光作业装置中的激光作业头下方的激光工位本发明通过该带多载物单元的回转交换载物装置替代现有的单工位作业结构，即以连续交换作业模式取代断续间歇作业模式，以提升激光作业的综合效率。
多载物单元回转交换激光雕刻

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