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[发明专利]液体入轨火箭的一子级航线下垂直回收方法及相关设备-CN202310250322.0有效
发明人：郑泽;霍亮;任坦 -专利权人：江苏深蓝航天有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明提供了液体入轨火箭的一子级航线下垂直回收方法及相关设备，属于航空航天领域。方法包括：在高空再入调姿段，利用一子级头部的冷气姿控或其他辅助姿态控制装置将一子级俯仰角调整至110‑130°；在再入动力减速段，利用一子级尾部的发动机控制一子级减速；在栅格减速段，利用栅格舵和箭体的气动阻力控制一子级减速以及利用栅格舵控制一子级俯仰角调整至80‑100°；在着陆减速段，利用一子级尾部的单台发动机控制一子级减速，利用发动机双向摆动控制一子级的俯仰角和偏航角，利用冷气姿控或其他辅助姿态控制装置控制一子级的滚转角，以使一子级以垂直姿态落地。实施本发明实施例的技术方案，一子级可以以较小的结构代价和成本，实现回收，降低回收成本。
液体火箭一子级航线垂直回收方法相关设备

[发明专利]一种用于火箭一子级落区控制的修正系统及方法-CN202210055744.8在审
发明人：白宏阳;吕鑫波;陈雪巍;孙瑞胜;钱龙军;胡珂 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火箭一子级落区控制的修正系统及方法，系统包括阻力修正装置和控制装置，阻力修正装置设置于火箭一子级头部，包括沿火箭一子级自身周向排列的多个阻力片，阻力片远离火箭一子级头部的一端为固定端，沿着固定端到自由端方向与火箭一子级本体轴线之间形成夹角θ，阻力修正装置通过调整θ产生法向控制力和增阻，使得箭体姿态达到自稳定；控制装置设置于火箭一子级本体内用于控制阻力修正装置所安装阻力片与火箭一子级本体轴线之间的夹角实时信息采集系统采集所述火箭一子级的实时飞行参数，并发送至控制装置，控制火箭一子级飞行至预定高度后张开阻力修正装置。本发明具有精度高、稳定性强、成本低、系统简单的优点。
一种用于火箭一子级落区控制修正系统方法

[发明专利]一种固体运载火箭一子级回收系统及方法-CN202310299203.4在审
发明人：曹晋;陈辰;姜航;李鑫 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F42B10/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体运载火箭一子级回收系统及方法，火箭一子级舱壁内侧固定安装降落伞包和缓冲装置，舱内还设置有牵引绳。回收方法包括：一子级分离，经过预设时间后，一子级抛出降落伞包且自动开伞，缓冲装置工作反推，进行一子级减速降落；一子级降落到预设高度时，抛下牵引绳，机动设备在落点区域接取牵引绳，通过牵引让一子级降落至预设的着陆区本发明设计“冷喷发动机+降落伞+牵引绳”系统，保障了伞降回收系统的正常工作，以地面机动设备牵引一子级降落，精确地控制了伞降回收的落区，并保障了被伞降回收的一子级正常着陆，避免现有伞降回收过程中因无法精准着陆而导致的设备损坏
一种固体运载火箭一子级回收系统方法

[发明专利]运载火箭一子级伞控回收航迹规划方法-CN201911126635.5有效
发明人：邢小军;陈潇然;闫建国;李丰浩;郭一鸣;魏其 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种运载火箭一子级伞控回收航迹规划方法，用于解决现有运载火箭一子级回收方法实用性差的技术问题。技术方案是在一子级‑翼伞系统六自由度模型的基础上，建立系统航迹规划简化质点模型，将一子级归航航迹划分为径向飞行段、盘旋削高段、逆风接近段和雀降段四个阶段，建立对应航迹的几何关系；然后，在分段归航的基础上，建立一子级归航航迹多目标函数约束条件，满足一子级落点精度之后对归航过程系统能量损耗进行约束；将人工鱼群算法引入一子级回收航迹规划当中，通过觅食、聚群、追尾行为加快航迹规划过程参数寻优的收敛速度和稳定性，提高最优参数的求解精度，使一子级精准回收的同时能量损耗达到最少，实用性好。
运载火箭一子级伞控回收航迹规划方法

[实用新型]运载火箭反推装置及运载火箭-CN202120742569.0有效
发明人：袁野;宋晓伟 -专利权人：浙江蓝箭航天空间科技有限公司;蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种运载火箭反推装置及运载火箭，包含用于沿火箭一子级周向表面均匀设置的多个反推结构，其中，反推结构包含反推小火箭和设置在反推小火箭外部的罩体；反推小火箭与火箭一子级的表面固定，且在火箭轴向方向上，喷头靠近火箭二子级；罩体包含具有卡接件的封头和具有配合件的身部，封头通过卡接件与配合件配合，使得封头与身部紧密连接，身部用于与火箭一子级的表面固定连接，彼此卡接的身部、封头与火箭一子级的表面构成限定反推小火箭的空间；火箭一子级和火箭二子级连接解锁后，反推小火箭点火，在空间产生的压力将封头从所述身部推离，反推小火箭使火箭一子级获得反推力，以便火箭一子级和火箭二子级彼此分离。
运载火箭装置

[发明专利]一种一子级伞降回收运载火箭-CN201611100673.X在审
发明人：汪小卫;吴胜宝;高朝辉;申麟;张旭辉;彭小波;何朔;肖肖;张雪梅;郑正路;徐振亮 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种一子级伞降回收运载火箭，由两级火箭组合而成，包括设置在所述一子级火箭的所述壳体内的回收系统，所述回收系统包括减速装置和缓冲装置；减速装置设置在靠近壳体的级间段处，包括连接在壳体内壁的支撑架，在支撑架上设置有伞降装置，伞降装置用于对分离后的一子级火箭进行下落过程中的减速；缓冲装置包括两个缓冲气囊，其中一缓冲气囊设置在靠近级间段的位置，另一缓冲气囊设置在靠近尾段的位置，两个缓冲气囊用于对一子级火箭着陆过程进行缓冲本发明的一子级火箭由于在缓冲装置和减速装置的共同作用下能够平稳无损落地，因此可以实现一子级火箭的无损回收，进行一子级火箭的二次利用，降低发射成本。
一种一子级伞降回收运载火箭

[发明专利]一种可重复使用的火箭-CN202310897939.1在审
发明人：杨浩亮;张瑞;王瑀宁 -专利权人：广州中科宇航探索技术有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本申请涉及箭技术领域，尤其涉及一种可重复使用的火箭，包括：一子级、二子级、助推器、多个回收着陆支腿和多个栅格舵装置；一子级由下至上依次为一级尾段、一级后过渡段、一级燃料箱段、一级箱间段、一级氧箱段和一二级间段；助推器设置于一子级的外侧；二子级由下至上依次为二级燃料箱段、二级箱间段、二级氧箱段、转接框和整流罩；多个回收着陆支腿的一端均匀地铰接至一子级的外表面的一圆周上；多个栅格舵装置均匀地铰接至一子级的外表面的一圆周上
一种重复使用火箭

[发明专利]一种基于天牛群算法的一子级伞控回收航迹规划方法-CN202010970702.8有效
发明人：邢小军;李丰浩;闫建国;郭一鸣;陈梦萍;荀奕霖;魏其 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于天牛群算法的一子级伞控回收航迹规划方法，建立系统航迹规划简化质点模型，建立对应航迹的几何关系，在分段归航的基础上，建立一子级归航航迹多目标函数约束条件，满足一子级落点精度之后对归航过程系统能量损耗进行约束，并在多目标寻优的过程中增加了盘旋阶段盘旋圈数的寻优，将基于天牛须搜索的粒子群优化算法(BSO)引入一子级回收航迹规划当中。本发明建立简化的系统航迹规划质点模型，计算简单，在工程上易于实现，保证一子级落点精度之后对归航过程系统的能量损耗进行约束，加快了一子级回收航迹规划中参数寻优的收敛速度和收敛稳定性，提高最优参数的求解精度，使一子级精准回收的同时，能量损耗达到最少。
一种基于天牛算法一子级伞控回收航迹规划方法

[发明专利]一种科学试验液体运载火箭-CN202310282331.8在审
发明人：杨浩亮;张瑞;薛子旺;刘广勋 -专利权人：北京中科宇航技术有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F02K9/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种科学试验液体运载火箭，包括：一子级、二子级和设置于一子级和二子级内的电气系统；一子级至少包括：一级发动机、一级尾段、一级过渡段、一级煤油箱、一级箱间段和一级氧箱；二子级至少包括：级间段、二级氧箱、仪器舱和整流罩。
一种科学试验液体运载火箭

[发明专利]固液混合动力的运载火箭及其发射方法-CN202311198779.8在审
发明人：张胜敏;刘百奇;夏东坤;刘建设;杨向明;李伟;肖波;杨乐 -专利权人：北京星河动力装备科技有限公司;北京星河动力航天科技股份有限公司;安徽星河动力装备科技有限公司;江苏星河航天科技有限公司;星河动力（山东）航天科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及航空航天技术领域，提供一种固液混合动力的运载火箭及其发射方法，该固液混合动力的运载火箭包括：一子级、二子级、上面级、整流罩和多个助推级；其中，一子级、二子级和上面级依次可分离的连接，上面级内设置有效载荷，整流罩罩在上面级的外部，多个助推级可分离的连接在一子级的侧面；一子级、二子级和助推级均采用固液混合火箭发动机，固液混合火箭发动机中采用液体氧化剂与固体燃料；上面级采用液体火箭发动机。通过在助推级、一子级和二子级均采用固液混合火箭发动机作为主动力系统，具有比冲高、推力可调以及可靠性高、保障维护成本低的优点，能够具备快速响应能力的同时降低成本，从而保证该运载火箭的商业价值和经济效益。
混合动力运载火箭及其发射方法

[发明专利]运载火箭的导航系统、方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111022298.2有效
发明人：刘百奇;刘建设 -专利权人：星河动力（北京）空间科技有限公司;北京星河动力装备科技有限公司;四川星河动力空间科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种运载火箭的导航系统、方法、装置、电子设备及存储介质，涉及航空航天领域。具体为一种多源多冗余分布式组合导航系统，包括：卫导接收机、惯性测量单元以及导航计算机；当两子级箭体处于未分离阶段时，对一子级箭体冗余的加速度和角速度信息以及各子级箭体的卫导接收机发送的卫星导航数据进行冗余校验，获得校验后的卫星导航数据；对校验后的卫星导航数据进行组合导航解算，获得一子级箭体的运动信息，实现了一子级箭体和二子级箭体的导航数据的互联互通，可以相互印证导航数据的准确性，并在一子级箭体上加装了无线电高度表，在回收一子级箭体时，利用无线电高度表实时确定一子级与地面的垂直高度，实现更高精度的导航。
运载火箭导航系统方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于多执行机构的运载火箭子级垂直返回控制方法及系统-CN201711155358.1有效
发明人：张柳;吴胜宝;刘丙利;汪小卫;胡冬生;何朔;张烽;李扬;焉宁;童科伟;张雪梅;唐琼 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多执行机构的运载火箭子级垂直返回控制方法及系统。其中，该方法包括以下步骤：步骤一：确定运载火箭一子级箭体垂直返回过程中姿态控制所使用的执行机构；步骤二：通过姿态执行机构的使用原则使用执行机构，进而控制一子级箭体姿态；步骤三：利用基于区域划分的四元数法计算一子级箭体姿态参数本发明解决了运载火箭一子级分离后不同飞行阶段的姿态控制问题，满足运载火箭子级垂直返回方案要求。
基于执行机构运载火箭垂直返回控制方法系统

[发明专利]一种销售订单管理系统-CN201711246844.4在审
发明人：伍斌 -专利权人：伍斌
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：一种销售订单管理系统，包括服务器，服务器与一级供应商用网络终端设备相连，一级供应商用网络终端设备与第一子级供应商用网络终端设备，服务器与一级客户用网络终端设备相连，一级客户用网络终端设备与第一子级客户用网络终端设备相连；一级供应商用网络终端设备上运行一级供应商管理模块，第一子级供应商用网络终端设备上运行第一子级供应商管理模块，一级客户用网络终端设备上运行一级客户管理模块，第一子级客户用网络终端设备上运行第一子级客户管理模块本发明之销售订单管理系统为新一代信息技术，可对互联网上的大数据进行管理。对于存在多层级关系的买房和卖方交易行为，使用本发明，可在多层级之间互动的交易订单进行管理。
一种销售订单管理系统

[发明专利]火箭的一子级及火箭-CN201910022750.1有效
发明人：蔡国飙;韩志龙;王鹏程;张欣宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： F02K9/72 文献下载
摘要：本申请涉及航空航天技术领域，尤其涉及一种火箭的一子级及火箭，包括：本体，以及在所述本体的轴向上依次连接的氧化剂贮藏组件、氧化剂供应组件和发动机组件，所述发动机组件包括第一发动机和第二发动机，所述第一发动机与所述本体同轴设置，所述第二发动机有至少两个，各所述第二发动机在所述本体的周向上环绕所述第一发动机均匀布置，所述第二发动机与所述氧化剂供应组件可分离的连接在一起。本申请能够在较大程度上避免目前火箭的一子级在回收过程中无效载荷较大的技术问题，提高火箭的效率。
火箭一子级

[发明专利]运载火箭一子级再入控制系统及方法、仿真系统及方法-CN201611035456.7有效
发明人：刘冬雪;徐大富;林剑锋;吴佳林;盛英华;陈雪巍;刘玉玺;李鑫 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种运载火箭一子级再入控制系统及方法、仿真系统及方法，该控制系统包括：栅格舵及栅格舵控制系统，栅格舵控制系统用于控制栅格舵的再入飞行姿态，进而控制运载火箭一子级的再入飞行姿态。本发明的载火箭一子级再入控制系统及方法、仿真系统及方法，采用栅格舵控制，使一子级落区散步半径大幅减小并实现落区修正的目的，且使得一子级解体的概率大大降低，解决了落区安全及一子级残骸搜寻问题。
运载火箭一子级再入控制系统方法仿真系统

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