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[发明专利]一种康复机器人患者实际力矩计算方法及系统-CN202010999472.8在审
发明人：曹莹瑜;薛龙;孙东升;云欣怡;张鑫;郭乐意;任继伟 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人患者实际力矩计算方法及系统，该方法通过关节电机码盘，获取机器人关节的运动状态，通过关节力矩传感器，获取机器人关节实际受到的和力矩，根据机器人关节的运动状态，基于机器人动力学模型，求解出机器人关节所受的关节电机的驱动力矩，从所述和力矩中减去关节电机的驱动力矩，从而分离出患者施加到机器人关节上的实际力矩，操作简单、数据精准、用户体验度好、满意度高。
一种康复机器人患者实际力矩计算方法系统

[发明专利]轨道作业车安全监控装置及其安全监控方法-CN201210323459.6有效
发明人：马纯吉;石欢清;周维;李南青;易雄;戴亚钦 -专利权人：长沙南车电气设备有限公司
申请日： 2012-09-04 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B61K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道作业车安全监控装置及其安全监控方法，基于称重传感器的设置实时计算旋转平台上的载重对左轮和右轮产生的力矩，并实时计算车体及旋转平台本身对左轮和右轮产生的力矩，从而得到总的力矩值，再根据力矩值实时判断轨道作业车处于当前位姿时是否具有倾覆风险，并在接近危险时启动报警，实时性高，判断准确，能最大程度地保障安全作业，安全性高，具有极大的社会效益和经济效益。
轨道作业安全监控装置及其方法

[实用新型]一种用于磨齿机的主轴分齿机构-CN201520990836.0有效
发明人：肖才玉 -专利权人：金华市力晟工具有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B23F23/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于磨齿机的主轴分齿机构，包括壳体、贯穿于壳体内的主轴及用于驱动主轴转动的力矩电机；所述力矩电机通过第一连接件设于主轴外围，所述主轴上设有编码器，该编码器与所述力矩电机通过第二连接件相连本实用新型结构简单，采用力矩电机驱动、数字程序控制技术，便于实现磨齿机的任意角度的分度，适用性强，自动化程度高，分度精度高。
一种用于磨齿机主轴机构

[发明专利]一种电力抱杆及其力矩差自动调节方法-CN202111677156.X在审
发明人：许建明;夏顺俊;柏彬;张仁强;许志勇;赵俊;王章轩;戴如章;韩超;李锡民;朱姣;徐扬;沈文韬;马龙;张洋;丁俊峰;季天程;陈彬 -专利权人：国网江苏省电力有限公司建设分公司;江苏省送变电有限公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力抱杆及其力矩差自动调节方法，包括以下步骤：计算A平衡臂和B平衡臂的力矩差；当判断力矩差大于等于最大力矩差额定值时，继续计算所需增加的配重块数量；将所需增加的配重块数量指令发送至配重起升机构，控制配重起升机构提起相应数量的配重块；接收倾角传感器测量的平衡臂倾角，并根据平衡臂倾角计算此时A平衡臂和B平衡臂的力矩差；若此时的力矩差仍大于等于最大力矩差额定值，则继续计算所需增加的配重块数量，并重复后续步骤，直至力矩差小于最大力矩差额定值，即完成电力抱杆的力矩差自动调节。本发明能够自动调节两个平衡臂的力矩差，防止力矩差超过最大力矩差额定值，避免电力抱杆发生倾翻危险，安全性高。
一种电力及其力矩自动调节方法

[发明专利]一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手-CN201911371866.2有效
发明人：武桐;刘世昌;何元一;张泰程;崔可夫;赵晨 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手，包括主动轮、从动轮、指节、钢丝绳、力矩检测机构和力矩调节机构；主动轮和从动轮分别固定在指节的两端，钢丝绳依次绕设在主动轮和从动轮的外周，且在主动轮的驱动下带动从动轮转动；力矩检测机构和力矩调节机构固定在指节上，且设置在主动轮和从动轮之间；力矩检测机构包括弹性体、应变片和调节螺钉；弹性体的一端固定在指节上，另一端固定在调节螺钉上；弹性体中部的一侧开设有弧形豁口；应变片固定在弹性体上与弧形豁口相对的另一侧；调节螺钉设置在弹性体和力矩调节机构之间。测量精度高、灵敏度高、且适合狭小安装空间内的布局，并且可调节的力矩检测机构，可以对应变效果进行微调。
一种力矩调节传感装置机械手

[发明专利]绝缘导线多功能连接智能装置-CN202210610390.9在审
发明人：李俊锋;李伟;莫剑省;覃杏林;谢松林;陈宇 -专利权人：广西金步电力科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：其包括绝缘护罩组件和绝缘护罩组件内部的高导流导体，高导流导体内部左右滑动设有锁紧滑块，锁紧滑块外表面转动设有力矩螺丝，力矩螺丝端部螺纹伸出高导流导体内部，力矩螺丝靠近锁紧滑块的外壁设有齿轮盘，锁紧滑块表面开设有多个通孔本发明的绝缘护罩组件便于装置安装和拆卸，方便检修，通过拧动力矩螺丝带动锁紧滑块滑动将导线固定，同时，使齿轮盘啮合带动多个联动盘转动，实现带动吹风扇转动吹动高导流导体内部的灰尘，避免灰尘造成堵塞，方便清理
绝缘导线多功能连接智能装置

[实用新型]高扭矩轻型驱动轴总成-CN201920976531.2有效
发明人：吴迪;诸葛建双;杜诗洁 -专利权人：浙江嘉盛汽车部件制造有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： F16D3/223 文献下载
摘要：高扭矩轻型驱动轴总成。主要解决现在的传动轴驱动力矩是通过传动轴周向花键从轮毂轴承传输到球笼上，由于传动直径较小，所能传输的力矩较小的问题。本实用新型提供高扭矩轻型驱动轴总成，其与轮毂轴承连接的第一万向节的第一壳体通过端面设有的花键连接，传动直径较大，传动力矩大。
扭矩轻型驱动总成

[发明专利]一种大型机械臂关节反驱力矩测试系统及测试方法-CN201410353050.8有效
发明人：汪龙;高鹏;赖小明;韩建超;王凯 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明一种大型机械臂关节反驱力矩测试系统及测试方法包括反驱力矩加载把手、柔性减速加载机构、力矩传感器、数据处理模块；机械臂关节通过力矩传感器连接到柔性减速加载机构的输出端；反驱力矩加载把手安装在柔性减速加载机构的输入端，用于驱动柔性减速加载机构给机械臂关节加载扭矩；力矩传感器用于读取机械臂关节上的加载扭矩，并将加载扭矩的信息传递到数据处理模块；数据处理模块对接收到力矩传感器发送的加载扭矩信息进行模数转换，并根据加载扭矩信息绘制扭矩曲线，找到扭矩曲线的峰值，即为反向驱动力矩。本发明测试精度高、加载扭矩过程不引入其他附加力，根据机构反驱力矩大于自身摩擦力矩的特性自动识别反向驱动力矩。
一种大型机械关节力矩测试系统方法

[发明专利]一种精密减速器综合性能卧式高精度检测仪-CN201611026010.8有效
发明人：裘祖荣;赵连玉;王成林;苏智琨;李杏华 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密减速器综合性能卧式高精度检测仪，包括高速端力矩封闭模块、位置调节模块和低速端力矩封闭模块；低速端力矩封闭模块包括水平设置的低速端力矩封闭筒，在低速端力矩封闭筒的底部设有支撑腿，在低速端力矩封闭筒内从右至左依次设有加载电机、增力减速器、低速端转矩传感器、低速端圆光栅和减速器输出轴转接口；高速端力矩封闭模块包括水平设置的高速端力矩封闭筒，在高速端力矩封闭筒内从左至右依次设有高速端转矩传感器、高速端圆光栅和减速器输入轴转接口；高速端力矩封闭筒和低速端力矩封闭筒同轴设置且通过被测减速器的外壳连接在一起。本发明受外界因素影响较少，测量精度高。
一种精密减速器综合性能卧式高精度检测

[实用新型]轮轴式抽油机-CN201220094355.8有效
发明人：宋一凡 -专利权人：宋一凡
申请日： 2012-03-14 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： E21B43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮轴式抽油机主要由动力装置、曲柄、连杆、横梁、鸭嘴臂、驴头、轴、钢丝绳、机架组成，配重轮分别固定安装在轴上，与鸭嘴臂固定连接在一起；配重轮、驴头、与轴座构成轮轴结构；配重设置在配重轮下方；该轮轴式抽油机形成三种力矩：光杆载荷作用在驴头上对轴形成载荷力矩，配重经过滑轮将重力作用在配重轮上形成的配重力矩，动力装置通过连杆将动力载荷作用在鸭嘴臂上形成的动力力矩；当驴头向上运动时，配重力矩和动力力矩共同与载荷力矩平衡；当驴头向下运动时，动力力矩和载荷力矩共同与配重力矩平衡；实现了力矩的跟踪平衡；本实用新型轮轴式抽油机具有启动便捷、运行稳定、耗能低、作业效率高的优点。
轮轴抽油机

[发明专利]双向磁粉负载模拟器-CN201510974848.9在审
发明人：荆成虎;许宏光;郑大可 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：它为了解决现有的负载模拟器加载力矩易受测试物体运动干扰的问题。本发明采用磁粉加载方式，加载系统中用两个磁粉离合器主动件进行旋转，从动件与被测试物体连接，通过改变磁粉离合器线圈通电电流，进而改变传递给从动件的力矩。通过两个齿轮组实现两个磁粉离合器主动件按照相反方向旋转，使得输出两个方向的力矩。该力矩通过传动装置被加载到被加载对象上，同时利用力矩传感器采集力矩并反馈给工控机实现系统力矩精确地闭环控制。这种双向磁粉负载模拟器具有无被测试对象干扰，加载精度高，系统频带高，控制算法简单可靠等优点。本发明适用于对电机性能的测试。
双向负载模拟器

[发明专利]一种适用于旋翼的低力矩高阻力发散马赫数的高速自然层流翼型-CN202310689297.6在审
发明人：赵欢;张瑞滨;舒博文;高正红;夏露;史龙龙;赵轲 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64C27/467 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于旋翼的低力矩高阻力发散马赫数的自然层流翼型，该翼型前缘半径较大，加快了前缘流动速度以及提升了吸力峰值，并且能够在高速时仍具有良好的力矩特性以及维持较大范围的层流，此外，还具有优秀的阻力发散特性相比于OA407翼型，本发明在保证低速气动性能损失不大的情况下，跨声速状态的零升力矩有了明显的下降，使得翼型由力矩控制的可用马赫数范围明显增大。在设计的马赫数范围内，该翼型的零升力矩系数接近0，具有良好的低力矩特性，阻力发散马赫数达到0.875，相比于OA407提升了0.018。具有明显的低力矩高阻力发散马赫数以及低阻特征，为高速直升机旋翼设计奠定了基础。
一种适用于力矩阻力发散马赫数高速自然层流

[发明专利]一种提高天平微力矩校准仪测量线性度的放大电路-CN201310319769.5有效
发明人：姜祝;王小三;金俊成;马建红 -专利权人：北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及天平式微力矩校准仪技术领域，具体公开了一种提高天平微力矩校准仪测量线性度的放大电路。该放大电路中，高隔离度电路输入端与天平微力矩校准仪的位移信号和力信号相连，并输出位移跟随信号和力跟随信号，实现天平微力矩校准仪产生的位移信号和力信号与天平微力矩校准仪机械结构的高度隔离；高闭环回路增益电路对天平微力矩校准仪的横梁偏转进行闭环控制该放大电路中高隔离度电路能够有效提高测量电路的驱动能力和抗干扰能力，降低位移信号和力信号的损失，同时通过高闭环回路增益电路可确保横梁在偏转过程中一直处于理想的偏转角度内，有效提高天平微力矩校准仪测量的线性度
一种提高天平力矩校准测量线性放大电路

[发明专利]一种轧机高响应断带检测及保护方法和系统-CN201910635562.6在审
发明人：肖至勇;贾红灿;韦晓 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B21B38/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轧机高响应断带检测及保护方法，其包括步骤：(1)基于监测轧机力矩值，而获得轧机力矩的变化率；(2)将轧机力矩的变化率与断带阈值进行比较，当轧机力矩的变化率大于断带阈值时，则判断为发生了断带此外，本发明还公开了一种轧机高响应断带检测及保护系统，其与轧机设备数据连接，轧机高响应断带检测及保护系统包括控制PLC，控制PLC采集来自于轧机设备的数据，并基于采集的数据实施上述的轧机高响应断带检测及保护方法该轧机高响应断带检测及保护方法可以解决现有技术中所存在的响应具有滞后性、保护策略不合理，时常发生绞带、堆钢、松卷进而造成机损失的问题。
一种轧机响应检测保护方法系统

[实用新型]耐高温气压伺服马达-CN201320816697.0有效
发明人：赵阳;石琦;李胜男;肖强 -专利权人：长春航空液压控制有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型耐高温气压伺服马达属于飞机、发动机等气压伺服控制系统的技术领域，实用新型的技术方案是产品设计成力矩马达直接调节流量的形式，双线圈通电使力矩马达衔铁发生扭转，力矩马达衔铁直接控制活门开度，从而调节产品出口压力零件材料选择能够耐高温材料，使产品能够在高温环境下稳定工作，其优点是精度高、灵敏度高、响应频率快、抗干扰能力强，分辨率高，滞环小。
耐高温气压伺服马达