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[发明专利]外骨骼可穿戴下肢康复机器人-CN201110292009.0有效
发明人：李智军;叶雯珺;樊丽平 -专利权人：上海交通大学;上海盛蒂斯自动化设备有限公司
申请日： 2011-09-29 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。使用谐波减速器传动及盘式电机，实现0回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过固定于患者背后的电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
骨骼穿戴下肢康复机器人

[发明专利]一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人-CN201911036696.2在审
发明人：吕鑫;王道臣;张利剑 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人，属于智能设备技术领域，该外骨骼机器人包括：背部外骨骼1、肩关节外骨骼2、肘关节外骨骼3和腕关节外骨骼4；肩关节外骨骼2与背部外骨骼1相连接，肘关节外骨骼3与肩关节外骨骼2相连接，腕关节外骨骼4与肘关节外骨骼3相连接；其中，所述肩关节外骨骼2和所述肘关节外骨骼3为四连杆机构；解决了现有技术中重量大的问题，达到了减重的效果。
一种液压驱动连杆上肢助力骨骼机器人

[实用新型]一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人-CN201920407311.8有效
发明人：王仁祥;高雪桃;王燕;宋正起;高培唐 -专利权人：昆明桑达科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型的一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人包括：动力储能装置、下肢外骨骼和承重鞋；动力储能装置固定在背筐中，背筐上设有多级固定孔；下肢外骨骼包括腰部调节装置和防侧倾装置、髋关节外骨骼、大腿外骨骼、膝关节外骨骼、小腿外骨骼、踝关节外骨骼；腰部调节装置和防侧倾装置设有孔和滑槽，与髋关节外骨骼轴承连接；髋关节外骨骼与大腿外骨骼通过胀套和螺母压紧；大腿外骨骼与膝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；膝关节外骨骼与小腿外骨骼通过胀套和螺母压紧；小腿外骨骼与踝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；踝关节外骨骼与本体鞋螺钉连接；多处可进行有级或无级调节。
一种基于人体下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人-CN201910242985.1在审
发明人：王仁祥;高雪桃;王燕;宋正起;高培唐 -专利权人：昆明桑达科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人包括：动力储能装置、下肢外骨骼和承重鞋；动力储能装置固定在背筐中，背筐上设有多级固定孔；下肢外骨骼包括腰部调节和防侧倾装置、髋关节外骨骼、大腿外骨骼、膝关节外骨骼、小腿外骨骼、踝关节外骨骼；腰部调节和防侧倾装置设有孔和滑槽，与髋关节外骨骼轴承连接；髋关节外骨骼与大腿外骨骼通过胀套和螺母压紧，当承受负荷时，胀套与大腿产生的摩擦力传递转矩或轴向力压紧；大腿外骨骼与膝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；膝关节外骨骼与小腿外骨骼通过胀套和螺母压紧；小腿外骨骼与踝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；踝关节与承重鞋螺钉连接；多处可进行有级或无级调节。
外骨骼螺母压紧胀套大腿膝关节外骨骼髋关节外骨骼小腿动力储能装置踝关节外骨骼防侧倾装置下肢外骨骼人体下肢腰部调节承重摩擦力传递康复螺钉连接人本发明无级调节轴承连接固定孔轴向力踝关节滑槽转矩机器人

[发明专利]一种基于下肢助行的外骨骼机器人-CN202210016307.5在审
发明人：梁旭;于发成;乔亮;韩雅凯;王思彤;刘东 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于下肢助行的外骨骼机器人，包括两个髋关节外骨骼，所述两个髋关节外骨骼通过宽度调节机构连接，所述两个髋关节外骨骼下侧自上而下均依次连接有膝关节外骨骼、踝关节外骨骼和脚托板；所述髋关节外骨骼与所述膝关节外骨骼通过第一长度调节机构连接，所述膝关节外骨骼与所述踝关节外骨骼通过第二长度调节机构连接，所述踝关节外骨骼与所述脚托板通过脚托杆连接。本发明解决了现有机器人结构复杂，关节自由度少，行走受限，患者摔倒时无法对患者进行保护等问题。
一种基于下肢骨骼机器人

[发明专利]运动重定向处理方法及装置-CN201310461048.8有效
发明人：郑清正 -专利权人：华为软件技术有限公司
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种运动重定向处理方法及装置，该方法包括：根据骨骼中的关节点的拓扑结构特征、所述骨骼的对称性和关节点运动数据，确定所述骨骼的特征关节点的位置和名称，所述骨骼包括源骨骼和目标骨骼；根据所述源骨骼的第一特征关节点的位置和名称和所述目标骨骼的第二特征关节点的位置和名称，进行所述源骨骼到所述目标骨骼的关节点映射处理；将所述源骨骼的关节点运动数据传递至所述目标骨骼中的关节点，本发明的技术方案，可以提高运动重定向中骨骼映射的准确度。
运动定向处理方法装置

[发明专利]一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN202110650593.6在审
发明人：高墨尧;王占礼;李爽;柳虹亮;段志峰;李静;王涵;庞在祥;刘帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括腰部支撑机构、髋关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、踝关节外骨骼机构，其中，腰部支撑机构与髋关节外骨骼机构相连接，髋关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连接，膝关节外骨骼机构与踝关节外骨骼机构相连接。本发明实现髋关节前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋三自由度运动、膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动。髋关节和膝关节运动采用电机驱动，膝关节外骨骼机构采用仿生人体膝关节设计，踝关节外骨骼机构加入弹性元件设计。本发明六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人与患者关节良好贴合，有益于患者舒适的康复训练，提高康复训练效果。
一种自由度穿戴下肢骨骼康复机器人

[实用新型]一种下肢外骨骼-CN202221918760.7有效
发明人：苏胜;史怡铭;景潇蒙 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢外骨骼，包括髋部外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼、关节转动体和脚部支撑体；所述髋部外骨骼的下端连接大腿外骨骼，所述大腿外骨骼的下端连接小腿外骨骼的上端，所述小腿外骨骼的下端连接脚部支撑体；所述大腿外骨骼和小腿外骨骼的连接端面上均设置有关节转动体，关节转动体为弧形，大腿外骨骼和小腿外骨骼通过两个关节转动体形成反向滚动共轭面关节。减少了主体结构的磨损，关节转动体的滚动结构增加了大腿外骨骼和小腿外骨骼连接的稳定灵活性，孤形连接面减少了大腿外骨骼和小腿外骨骼关节处的摩擦。解决了现有技术中外骨骼关节结构磨损严重，灵活度低，舒适性差的问题。
一种下肢骨骼

[发明专利]一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼-CN202010148125.4在审
发明人：涂细凯;李肖;李建;伍赛;何际平 -专利权人：武汉沃森拓客科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼，模块化关节包括电机、谐波减速机、驱动器、放大器、动态力矩传感器、固定基础臂和摆动臂；可穿戴模块化关节外骨骼包括背负件、外骨骼本体和绑缚件，外骨骼本体由多个可以自由组合的模块化关节构成，能够构成四个主动关节的髋关节外骨骼、无主动踝关节的外骨骼和一个用于步态支撑的全关节下肢外骨骼；本发明可以根据不同的用户人群需求，自由变换模块化关节的位置(例如上肢、下肢、肩关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节)也可以进行模块化关节的叠加(例如单关节、多关节、单侧、双侧、上肢、下肢还有全身外骨骼)，扩展了外骨骼的适用范围，降低了制造成本。
一种模块化关节穿戴骨骼

[发明专利]基于图像识别的猪仔健康状况监控方法、系统-CN202310537901.3在审
发明人：薛素金;刘宗宁;林立群 -专利权人：厦门农芯数字科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：所述方法，包括：S21，在养殖栏位设置摄像头，所述摄像头用于获取养殖栏位中猪仔图片；S22，识别所述摄像头中视频片段中的所有帧，输出所有帧中每一猪仔的骨骼关节点；S23，判断每一猪仔的骨骼关节点中首骨骼关节点、肩骨骼关节点和臀骨骼关节点中至少两个骨骼关节点是否产生横向摆动，是则进行预警。本发明通过对所述帧中每一猪仔的骨骼关节点极性提取及识别，并判断每一猪仔的骨骼关节点中首骨骼关节点、肩骨骼关节点和臀骨骼关节点中至少两个骨骼关节点是否产生横向摆动，从而判断该猪仔的是否有产生“抖抖病”的风险
基于图像识别猪仔健康状况监控方法系统

[实用新型]下肢外骨骼机器人及康复机器人-CN201721139616.2有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该下肢外骨骼机器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后转动，踝关节外骨骼可以前后转动和左右转动；该康复机器人包括上述下肢外骨骼机器人和安装在支架上的上肢外骨骼机器人。踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感
外骨骼下肢外骨骼机器人踝关节外骨骼前后转动左右转动脚掌患者踝关节康复机器人下肢外骨骼小腿大腿医疗康复器械髋关节外骨骼上肢外骨骼从上至下康复机器康复训练踝关节枢接支架机器人扭转

[发明专利]一种模块化的可穿戴下肢外骨骼-CN202210552187.0在审
发明人：平雅沁;唐智川;余明洁;蔡颖颖;王盈盈 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种模块化的可穿戴下肢外骨骼，属于机械外骨骼技术领域。它包括自上而下依次设置的腰部机构、髋关节外骨骼、膝关节外骨骼和踝关节外骨骼；腰部机构与髋关节外骨骼之间、髋关节外骨骼与膝关节外骨骼之间以及膝关节外骨骼与踝关节外骨骼之间均为铰接连接；膝关节外骨骼与踝关节外骨骼之间设有电动推杆本发明能够实现助行外骨骼的按需装配以及行走状态的实时反馈，其采用模块化运动结构的装配设计，能够根据不同用户的运动失能部位进行按需装配，同时，模块化的动结构，能够提高系统运行的灵活性，提升用户体验；通过设置的肌电传感器及足底压力传感器
一种模块化穿戴下肢骨骼

[发明专利]一种新型下肢康复机器人-CN201910339537.3在审
发明人：周鑫;李健泉;李关东;谢明宏;陈凯 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明包括左腿与右腿两组对称设置的腿部外骨骼结构、座椅机构和虚拟现实系统；两组腿部外骨骼结构相同均包括踝关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、髋关节外骨骼机构；踝关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连，膝关节外骨骼机构与髋关节外骨骼机构相连；两组腿部外骨骼结构的髋关节外骨骼机构均与座椅机构相连。本发明可以精确的控制任何一个关节的运动角度，既可以为患者各个关节提供康复，也充分保证患者在康复过程中的安全。虚拟现实系统为患者单调乏味的康复过程增加乐趣，使患者可以享受轻松惬意的康复过程。
膝关节外骨骼虚拟现实系统髋关节外骨骼康复过程外骨骼两组腿部踝关节外骨骼座椅机构关节下肢康复机器人康复对称设置模拟现实人本发明下肢康复右腿左腿显示器单调场景安全保证

[发明专利]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置-CN201610684165.4有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。
人体穿戴减压助力机械骨骼装置

[发明专利]床旁康复装置及系统-CN202310218140.5在审
发明人：樊炎军;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种床旁康复装置及系统，涉及康复装置技术领域，上述床旁康复装置包括髋关节屈伸电机、髋关节内收外展电机、外骨骼大腿、膝关节屈伸电机、外骨骼小腿和患侧外骨骼鞋；髋关节屈伸电机与髋关节内收外展电机连接，以带动髋关节内收外展电机以第一方向为轴线转动；外骨骼大腿与髋关节内收外展电机连接，并通过膝关节屈伸电机与外骨骼小腿转动连接，髋关节内收外展电机用于带动外骨骼大腿以第二方向为轴线转动，膝关节屈伸电机用于带动外骨骼小腿以第三方向为轴线转动；患侧外骨骼鞋与外骨骼小腿连接，患侧外骨骼鞋、外骨骼大腿和外骨骼小腿均具有绑带。上述床旁康复装置具有可确定髋膝关节的位置以及实现人体关节最大运动角度的优点。
康复装置系统

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