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[实用新型]机械臂组件及床旁康复装置-CN202320436217.1有效
发明人：樊炎军;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂组件及床旁康复装置，涉及康复装置技术领域，本实用新型提供的机械臂组件包括并列设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂均包括第一电机、第二电机、第三电机、第一连接臂和第二连接臂；第一连接臂的一端通过第二电机与第一电机铰接，第一电机用于带动第一连接臂和第二电机以第一方向为轴线转动，第二电机用于带动第一连接臂以第二方向为轴线转动；第一连接臂的另一端通过第三电机与第二连接臂铰接，第三电机用于带动第二连接臂以第三方向为轴线转动。上述机械臂组件不仅可以满足为腿部做髋膝的屈伸动作、抬腿动作和髋关节内外展动作，还可以做髋关节内外旋动作，避免患者内外旋运动出现障碍。
机械组件康复装置

[外观设计]上肢康复训练机器人-CN202330235810.5有效
发明人：郑晓东;汪建辉;曾玉堂;郭利伟;孙朱锋;俞凌刚 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：上肢康复训练机器人。2.本外观设计产品的用途：用于上肢康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
上肢康复训练机器人

[实用新型]模块化外骨骼装置-CN202320332547.6有效
发明人：樊炎军;王孝泽;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种模块化外骨骼装置，涉及康复器械领域。本申请公开的模块化外骨骼装置，包括背包模组，大腿模组以及小腿模组；大腿模组设置在背包模组与小腿模组之间连接背包模组与小腿模组；大腿模组与背包模组可拆卸连接；大腿模组与小腿模组可拆卸连接。本申请公开的模块化外骨骼装置，模块化的各部分之间能够较为方便的拆分和组装，以使本申请提供的模块化外骨骼装置能够快速、轻松的穿戴，通过将外骨骼拆分成背包模组、大腿模组以及小腿模组便于实现对各个模块分别进行包装，有利于进行运输携带、维修以及穿戴。
模块化外骨骼装置

[实用新型]一种肘拐助行器和外骨骼机器人-CN202320575196.1有效
发明人：彭超;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：本申请提供一种肘拐助行器和外骨骼机器人，涉及康复训练器材技术领域，包括：相互连接的肘托主体和支撑杆体,肘托主体上还设置有手柄,支撑杆体用于触地；肘托主体内设置有主控制板,支撑杆体内设置有第一触发传感器,支撑杆体的一端还设置用于触地的触杆,第一触发传感器与触杆连接,手柄内设置有第二触发传感器,第一触发传感器和第二触发传感器分别和主控制板连接。通过第一触发传感器获知肘拐助行器触地的状态，通过第二触发传感器获知肘拐助行器握持的状态。能够实时同步肘拐助行器触地和手柄握持的状态，掌握使用者的状态，便于在使用者出现意外时及时介入救助，满足人性化、智能化的需求，扩展适用人群和使用范围，提高用户体验感。
一种肘拐助行器骨骼机器人

[实用新型]伸缩式末端康复训练器和康复训练装置-CN202222568874.X有效
发明人：郭利伟;汪建辉;常志强;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种伸缩式末端康复训练器和康复训练装置，涉及医疗设备技术领域，包括：底座，底座上设置旋转平台、伸缩机构和牵引机构，伸缩机构的固定端连接旋转平台，伸缩机构的伸缩端用于连接手部训练结构，牵引机构和伸缩机构对应设置，以用于牵引伸缩机构伸缩。旋转平台相较于底座旋转，以改变伸缩机构的方向，使得手部训练结构能适应不同的方位角度；牵引机构牵引伸缩机构伸缩，进而带动手部训练结构远离或靠近底座，使得手部训练结构的角度范围可调整，患者通过手部训练结构训练时，可适应不同的方位、不同的角度范围进行训练，满足患者训练需求。此外，伸缩功能的实现，使得训练器整体体积可减小，利于训练器上的电气控制等要求。
伸缩末端康复训练器康复训练装置

[发明专利]一种快速拆装锁定机构和下肢康复机器人-CN202310301574.1在审
发明人：曾玉堂;汪建辉;张深源;莫齐楠;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16B1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种快速拆装锁定机构和下肢康复机器人，涉及康复技术领域，包括固定锁定座和活动接头；固定锁定座包括具有内腔的连接座和具有第一卡接部的按键滑块，按键滑块滑动设置于内腔，在连接座上还设置有与内腔连通的第一开口；活动接头具有第二卡接部，活动接头用于经第一开口穿设于内腔并通过第二卡接部与第一卡接部配合锁定；按键滑块受驱滑动，以使第一卡接部与第二卡接部解除锁定。通过本申请提供的快速拆装锁定机构，便可以实现下肢康复机器人中各组件的拆换和安装，并且有效的提高了拆卸安装的效率，同时，也避免了频繁拆装螺纹结构易受损的问题。
一种快速拆装锁定机构下肢康复机器人

[发明专利]一种双下肢互换结构和下肢康复外骨骼机器人-CN202310336935.6在审
发明人：莫齐楠;汪建辉;曾玉堂;王孝泽;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种双下肢互换结构和下肢康复外骨骼机器人，涉及康复设备技术领域，包括主机组件、拆装机构、患侧腿组件、第一腿组件和用于固定腿部的腿固定组件，患侧腿组件和第一腿组件分别经拆装机构可拆卸连接至主机组件，腿固定组件或患侧腿组件具有对称设置的第一连接部和第二连接部，腿固定组件经第一连接部和/或第二连接部与患侧腿组件可拆卸连接。在面对患者左侧肢体失能或右侧肢体失能的不同情况时，由于拆装机构相同，可以通过互换患侧腿组件和第一腿组件的位置，并对应翻转腿固定组件，从而快速切换双下肢互换结构的左下肢康复功能和右下肢康复功能。
一种下肢互换结构康复骨骼机器人

[实用新型]一种上肢康复训练机器人-CN202223604954.2有效
发明人：俞凌刚;郭利伟;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种上肢康复训练机器人，涉及康复训练器材技术领域，包括：箱体以及连接于所述箱体上的两个相对设置的机械臂，所述机械臂可沿所述箱体移动并旋转；所述机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和手部固定环，所述手部固定环用于固定患者肢体。患者肢体伸进手部固定环后，利用机械臂做康复运动。连杆结构的机械臂灵活性更强、活动范围也更广，便于患者做不同姿势的康复训练，帮助患者快速康复。
一种上肢康复训练机器人

[实用新型]一种悬吊式双末端康复训练器-CN202222553214.4有效
发明人：郭利伟;汪建辉;俞凌刚;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本申请提供一种悬吊式双末端康复训练器，涉及医疗器械技术领域，包括左肢机械臂、右肢机械臂和具有肢体活动区的支架，左肢机械臂的一端和右肢机械臂的一端分别连接到支架的顶部，从而使得左肢机械臂和右肢机械臂形成悬吊式结构，方便患者在进行康复训练时，有效避免左肢机械臂和右肢机械臂占用患者的左侧和右侧区域，使得患者在进行康复训练时，能够具有更大的肢体活动空间。左肢机械臂和右肢机械臂均包括设置于支架的回转组件以及与回转组件铰接的臂体组件，回转组件的回转平面与臂体组件的转动平面垂直，由此，在患者进行肢体活动时，可以通过回转组件的回转运动配合臂体组件的旋转运动实现三维空间康复训练。
一种悬吊末端康复训练器

[发明专利]床旁康复装置及系统-CN202310218140.5在审
发明人：樊炎军;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种床旁康复装置及系统，涉及康复装置技术领域，上述床旁康复装置包括髋关节屈伸电机、髋关节内收外展电机、外骨骼大腿、膝关节屈伸电机、外骨骼小腿和患侧外骨骼鞋；髋关节屈伸电机与髋关节内收外展电机连接，以带动髋关节内收外展电机以第一方向为轴线转动；外骨骼大腿与髋关节内收外展电机连接，并通过膝关节屈伸电机与外骨骼小腿转动连接，髋关节内收外展电机用于带动外骨骼大腿以第二方向为轴线转动，膝关节屈伸电机用于带动外骨骼小腿以第三方向为轴线转动；患侧外骨骼鞋与外骨骼小腿连接，患侧外骨骼鞋、外骨骼大腿和外骨骼小腿均具有绑带。上述床旁康复装置具有可确定髋膝关节的位置以及实现人体关节最大运动角度的优点。
康复装置系统

[实用新型]一种双侧末端康复训练器-CN202222604924.5有效
发明人：郭利伟;汪建辉;孙朱锋;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种双侧末端康复训练器，涉及医疗器械技术领域，包括底座以及设置于底座的左侧训练单元和右侧训练单元，在左侧训练单元和右侧训练单元之间形成有肢体活动区，左侧训练单元和右侧训练单元均包括三维驱动装置，三维驱动装置能够实现上下方向、前后方向以及左右方向的三维运动，为便于承载肢体，在三维驱动装置上还设置有位于肢体活动区的承载部，由此在进行康复训练时，可以使得患者的左上肢对应放置于左侧训练单元的承载部，患者的右上肢对应放置于右侧训练单元的承载部，然后通过左侧训练单元的三维驱动装置带动左上肢进行康复训练，通过右侧训练单元的三维驱动装置带动右上肢进行康复训练，从而实现双肢在空间内的三维康复运动。
一种末端康复训练器

[发明专利]单下肢康复外骨骼装置-CN202010672072.6有效
发明人：严逢辉;李鲁亚;张建 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单下肢康复外骨骼装置，该装置控制器，以及与控制器通信连接的健侧下肢组件和患侧下肢组件；控制器用于通过健侧下肢组件确定健侧下肢的当前状态，以及通过患侧下肢组件确定患侧下肢的当前状态；健侧下肢组件用于在健侧下肢处于抬起状态时，采集健侧下肢的运动数据，并将运动数据发送给控制器；控制器用于根据健侧下肢的运动数据确定患侧下肢组件对应的步态数据，并将步态数据发送给患侧下肢组件；患侧下肢组件用于在健侧下肢处于支撑状态时，根据步态数据带动患侧下肢进行运动。本发明可以较好地实现患者自主的步态操控，还可以实现患者与单下肢康复外骨骼装置的信息交互，从而实现个性化的物理康复训练。
下肢康复骨骼装置

[发明专利]外骨骼腰部模组及外骨骼机器人-CN202011628499.2有效
发明人：樊炎军;常永杰;王俞兵;王孝泽;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。
骨骼腰部模组机器人

[实用新型]一种康复训练装置-CN202222669400.4有效
发明人：郭利伟;俞凌刚;孙朱锋;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种康复训练装置，涉及医疗器械技术领域。该康复训练装置包括固定框架、设置在固定框架上的三轴运动机构、与三轴运动机构固定连接的穿戴组件，穿戴组件用于固定用户的上肢，三轴运动机构用于带动穿戴组件在三维空间内运动。该康复训练装置能够满足人体所需的关节活动度空间，以使患者能够更大限度的训练关节活动度。
一种康复训练装置

[外观设计]外骨骼康复训练器套件-CN202230594817.1有效
发明人：王孝泽;汪建辉;曾玉堂;彭超;莫齐楠;李鲁亚;杨森 -专利权人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：外骨骼康复训练器套件。2.本外观设计产品的用途：用于下肢偏瘫康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：套件1立体图1。5.套件1为外骨骼康复训练器；套件2为外骨骼康复训练器的辅助拐杖。
骨骼康复训练器套件

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