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[发明专利]四足压电步进运动台及集成直线电机-CN201810785075.3有效
发明人：王寅;安娜;尹靖博;林文华;姜欢书 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种四足压电步进运动台及集成直线电机，包括四足压电步进运动台及直线电机，所述四足压电步进运动台包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、预紧机构、动子和基座；所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足相对于所述动子呈对称分布，且所述第一驱动足和所述第二驱动足分别与所述第三驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子径向对称分布，所述第一驱动足和所述第三驱动足分别与所述第二驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子轴向对称分布
压电步进运动集成直线电机

[实用新型]四足压电步进运动台及集成直线电机-CN201821134843.0有效
发明人：王寅;安娜;尹靖博;林文华;姜欢书 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四足压电步进运动台及集成直线电机，包括四足压电步进运动台及直线电机，所述四足压电步进运动台包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、预紧机构；所述第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足和第四驱动足相对于所述动子呈对称分布，且所述第一驱动足和所述第二驱动足分别与所述第三驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子径向对称分布，所述第一驱动足和所述第三驱动足分别与所述第二驱动足和所述第四驱动足分别沿所述动子轴向对称分布
驱动足步进运动支撑机构四足压电直线电机对称分布动子响应速度要求本实用新型极端环境径向对称预紧机构大推力大行程动子轴

[实用新型]一种腿部支撑装置-CN202020182079.5有效
发明人：张永发;刘凯 -专利权人：江苏永发医用设备科技股份有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种膝框、足框可以单独运动、而且足框可以延长的腿部支撑装置，包括：中框、膝框和足框，膝框和足框铰接在一起，膝框的另一端铰接在中框上，中框上铰接有膝框用直线移动驱动装置，膝框上设置有足框翻转驱动臂，膝框用直线移动驱动装置的驱动杆与足框翻转驱动臂的端部活动铰接；足框的另一端上铰接有足框支撑臂，中框上还铰接有足框用直线移动驱动装置和足框连接臂，足框连接臂的另一端与足框支撑臂的端部活动铰接，足框连接臂上设置有足框翻转驱动臂，足框翻转驱动臂的端部与足框用直线移动驱动装置的驱动杆活动铰接；足框上还设置有延长架及其驱动装置。
一种腿部支撑装置

[实用新型]一种双驱动足型直线压电电机-CN201820272668.5有效
发明人：陈西府;岳志鹏;李明;杭启玲 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双驱动足型直线压电电机，属于压电电机领域，这种双驱动足型直线压电电机，包括定子、动子、底座和安装座；动子与底座滑动连接；定子包括用于驱动动子在滑动方向上正向或反向滑动的第一驱动足和第二驱动足；定子还包括框体部，框体部具有用于安装第一驱动足和第二驱动足的安装空间；第一驱动足具有第一驱动侧，第一驱动侧与框体部之间设置有第一压电叠层；第二驱动足的第二驱动侧与框体部之间设置有第二压电叠层；第一驱动足的第一端设置有第三压电叠层；第二驱动足的第二端设置有第四压电叠层；安装座具有固定安装在底座上的第一板簧。这种双驱动足型直线压电电机精度高、成本低、寿命长。
驱动足压电电机压电叠层框体部双驱动动子底座驱动安装座本实用新型安装空间反向滑动滑动方向滑动连接第一板第一端正向

[发明专利]轮足式腿结构及轮足式机器人-CN202211057478.9在审
发明人：杨东超;陈晨;曾泽璀;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。
轮足式腿结构轮足式机器人

[实用新型]一种六足仿生机器人-CN201620639930.6有效
发明人：陈基伟;李德生;李岑杰;叶汉阳 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足仿生机器人，属于机器人技术领域。现有技术的六足仿生机器人结构复杂，成本高，普通用户无法承受并且现有技术的六足仿生机器人避障效果不好，运动路线较为单一。本实用新型包括仿生机架、具有两个关节的仿生足、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片，所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。仿生足具有三自由度，能够自由向前移动并且避开障碍。本实用新型结构简单、造价低并且足够灵活、性能稳定。
一种仿生机器人

[发明专利]一种高能效步行的双足机器人腿足结构-CN201911301851.9在审
发明人：杜睿龙;李特;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种高能效步行的双足机器人腿足结构，其包括驱动单元、膝关节、可伸缩的小腿、可伸缩的连杆单元、足，驱动单元安装在膝关节内部，驱动单元、可伸缩的小腿、足、可伸缩的连杆单元、驱动单元收尾连接组成四连杆机构本发明通过四边形连杆机构驱动足与踝关节的运动，能有效优化双足机器人腿足结构的质量分布，降低双足机器人腿足结构的转动惯量，减少驱动腿足运动所需的能量，提高双足机器人的步行能效。此外，小腿部分及连杆部分均加入了减震缓冲装置，能有效吸收及利用双足机器人步行过程足与地面之间的冲击能量，从而进一步提高双足机器人的步行能效。
一种能效步行机器人结构

[实用新型]轮足机器人-CN201921210663.0有效
发明人：唐伟杰;李东钦;黄滢波;郭子丹;周靖锡;陈志灏;洪佩珊;杨主新;文豪 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮足机器人，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个驱动电机与一个全向轮相连，驱动电机固定于机器人主体上，足式爬行机构包括多个足支架及多个驱动部，驱动部固定于机器人主体上，每一个驱动部分别与一个足支架相连，驱动部驱动足支架移动，驱动部驱动足支架向下移动与地面接触后，全向轮悬空，足式爬行机构带动机器人主体移动，驱动部驱动足支架向上移动远离地面后，本申请的轮足机器人可在崎岖的路面上及平坦的路面上迅速、平稳的行走。
机器人

[发明专利]一种双驱动足型直线压电电机及电激励方法-CN201810160434.6在审
发明人：陈西府;岳志鹏;李明;杭启玲 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种双驱动足型直线压电电机及电激励方法，属于压电电机领域，这种双驱动足型直线压电电机，包括定子、动子、底座和安装座；动子与底座滑动连接；定子包括用于驱动动子在滑动方向上正向或反向滑动的第一驱动足和第二驱动足；定子还包括框体部，框体部具有用于安装第一驱动足和第二驱动足的安装空间；第一驱动足具有第一驱动侧，第一驱动侧与框体部之间设置有第一压电叠层；第二驱动足的第二驱动侧与框体部之间设置有第二压电叠层；第一驱动足的第一端设置有第三压电叠层；第二驱动足的第二端设置有第四压电叠层；安装座具有固定安装在底座上的第一板簧。这种双驱动足型直线压电电机精度高、成本低、寿命长。
驱动足压电电机压电叠层框体部双驱动动子底座驱动安装座电激励安装空间反向滑动滑动方向滑动连接第一板第一端正向

[发明专利]一种双驱动足型直线压电电机及电激励方法-CN201810160435.0在审
发明人：陈西府;岳志鹏;李明;杭启玲 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种双驱动足型直线压电电机及电激励方法，属于压电电机领域，这种双驱动足型直线压电电机，包括定子、动子、底座和安装座；动子与底座滑动连接；定子包括用于驱动动子在滑动方向上正向或反向滑动的第一驱动足和第二驱动足；定子还包括框体部，框体部具有用于安装第一驱动足和第二驱动足的安装空间；第一驱动足具有第一驱动侧，第一驱动侧与框体部之间设置有第一压电叠层；第二驱动足的第二驱动侧与框体部之间设置有第二压电叠层；第一驱动足的第一端设置有第三压电叠层；第二驱动足的第二端设置有第四压电叠层，第三压电叠层和第四压电叠层分别与一个配重块连接。这种双驱动足型直线压电电机精度高、成本低、寿命长。
驱动足压电叠层压电电机框体部双驱动动子驱动电激励底座安装空间反向滑动滑动方向滑动连接安装座第一端配重块正向

[实用新型]一种双驱动足型直线压电电机-CN201820278698.7有效
发明人：陈西府;岳志鹏;李明;杭启玲 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双驱动足型直线压电电机，属于压电电机领域，这种双驱动足型直线压电电机，包括定子、动子、底座和安装座；动子与底座滑动连接；定子包括用于驱动动子在滑动方向上正向或反向滑动的第一驱动足和第二驱动足；定子还包括框体部，框体部具有用于安装第一驱动足和第二驱动足的安装空间；第一驱动足具有第一驱动侧，第一驱动侧与框体部之间设置有第一压电叠层；第二驱动足的第二驱动侧与框体部之间设置有第二压电叠层；第一驱动足的第一端设置有第三压电叠层；第二驱动足的第二端设置有第四压电叠层，第三压电叠层和第四压电叠层分别与一个配重块连接。这种双驱动足型直线压电电机精度高、成本低、寿命长。
驱动足压电叠层压电电机框体部双驱动动子驱动底座本实用新型安装空间反向滑动滑动方向滑动连接安装座第一端配重块正向

[发明专利]一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构-CN201910431325.8有效
发明人：汪首坤;徐康;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；Stewart平台倒置，机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。
一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构

[实用新型]一种多足变胞机器人-CN202123371059.6有效
发明人：梅志敏;张融;蔡颂;胡小燕;黄显惠;程书阳;王国雄;李光耀;杨泽奇;黄鸿玮;刘旭涛;黄若曦;惠有林 -专利权人：武昌工学院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足变胞机器人，涉及机器人技术领域，其包括用于行进的行进装置，以及驱动行进装置进行移动的移动驱动装置；行进装置包括用于支撑和移动的多个第一行进足和多个第二行进足，以及支撑多个第一行进足和第二行进足的支撑框架；移动驱动装置包括驱动多个第一行进足沿水平方向摆动的第一水平驱动装置，驱动多个第二行进足沿水平方向摆动的第二水平驱动装置，驱动各第一行进足沿竖直方向摆动的第一竖直驱动装置，以及驱动各第二行进足沿竖直方向摆动的第二竖直驱动装置本实用新型第一行进足和第二行进足的运动更同步和协调，使机器人整体运行更加稳定，提高整体使用效果。
一种多足变胞机器人

[实用新型]仿人双足行走机构-CN201621051567.2有效
发明人：刘力 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人双足行走机构，包括左足组件、右足组件及用于驱动左足组件与右足组件交替行走的驱动系统，所述驱动系统包括一具有两输出轴的驱动电机及分别与两输出轴连接的左转盘和右转盘，所述左转盘上设有用于与左足组件相连的左转轴，所述右转盘上设有用于与右足组件相连的右转轴；所述左转盘通过左转轴带动左足组件行走，所述右转盘通过右转轴带动右足组件行走；本实用新型便于控制左足组件与右足组件的运动状态，给双足移动机器人的广泛应用提供良好的基础，降低双足行走机构的生产成本。
仿人双足行走机构

[发明专利]一种驱动足变摩擦抑制后退的粘滑驱动器-CN202310030600.1在审
发明人：程亚兵;李家宝;安立持;周海港;徐威龙 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供一种驱动足变摩擦抑制后退的粘滑驱动器，包括底座、导轨、驱动装置和压电叠堆，所述的底座上设有导轨限位凸起，导轨和驱动装置分别设在底座上，导轨位于导轨限位凸起和驱动装置之间；所述的驱动装置包括六边形放大机构、固定部和移动部，固定部的前端设有固定端驱动足，移动部的前端设有移动端驱动足，固定端驱动足和移动端驱动足分别与导轨抵接；所述的压电叠堆设在驱动装置内。本发明在移动端驱动足前进和后退的过程中，使固定端驱动足和移动端驱动足产生不同的形变，在两个驱动足部分产生不同的摩擦力差，进而使导轨向前移动，使用一个压电叠堆便可完成前进与抑制回退的功能，且其运动过程无磁干扰
一种驱动摩擦抑制后退驱动器

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