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[发明专利]FOUR机构-CN200810102877.6无效
发明人：李剑锋;方斌;卿建喜;段文军 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2008-03-28 - 公布日： 2008-08-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴线的转动副构成。本发明的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。
four 机构

[实用新型]一种四自由度并联机构-CN200820079610.5无效
发明人：李剑锋;方斌;卿建喜;李雨婧 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2008-03-28 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴线的转动副构成。本实用新型的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。
一种自由度并联机构

[实用新型]一种可实现切削加工的并联机器人-CN202120459662.0有效
发明人：赵学满;董罡 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现切削加工的并联机器人，包括固定架和两个可伸缩支链；每个可伸缩支链均包括导向块和伸缩杆，导向块通过移动副与伸缩杆连接，导向块通过转动副A与固定架连接；伸缩杆上固定有丝杠，导向块上固定有螺母，丝杠与螺母配合，伸缩杆上设有用于驱动丝杠的电机；两个可伸缩支链中的伸缩杆通过转动副B连接；转动副A的轴线与转动副B的轴线平行。在两个可伸缩支链的连接处或是其中一个可伸缩支链的端部设有执行组件，如设置在两个可伸缩支链的连接处，则该执行组件还设置有角度变位装置。可伸缩支链结构具有承载大变形小优势，使用丝杠副驱动有利于保证机构的刚度及定位精度，传动链缩短，整体结构简单紧凑，有利于精度保持。
一种实现切削加工并联机器人

[发明专利]一种刚柔耦合五自由度并联机器人-CN202211359424.8在审
发明人：宋智斌;黎时宇;武一帆 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔耦合五自由度并联机器人，包括静平台、动平台及位于所述动平台和所述静平台之间均匀分布的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链；第一运动支链包括第一支撑座、第一虎克铰、第一拉压传感器、第一直线驱动单元、第一圆柱螺旋弹簧及其固定装置，第一弹簧调节接头；第二运动支链和第三运动支链与所述第一运动支链结构相同。
一种耦合自由度并联机器人

[发明专利]一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构-CN201410677740.9有效
发明人：黄漫卿;何卫华;蒋红光 -专利权人：广西智通节能环保科技有限公司
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成。
一种包括转动移动圆柱机构

[发明专利]一种双支架相同的三支架空间机构-CN201410670861.0无效
发明人：黄漫卿;蔡桂钧;何卫华 -专利权人：广西智通节能环保科技有限公司
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双支架相同的三支架空间机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。
一种支架相同空间机构

[发明专利]制备有机聚硅氧烷的方法-CN201280067981.0有效
发明人：崔范圭;高敏镇;文明善;郑宰昊;姜大昊;金珉均;赵炳奎 -专利权人： LG化学株式会社
申请日： 2012-11-26 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： C08G77/06 文献下载
摘要：本申请的示例性方法能够有效地制备在分子结构中同时具有源自三官能硅氧烷单元的支链交联结构和源自双官能硅氧烷单元的足够长的直链结构的有机聚硅氧烷。
制备有机聚硅氧烷方法

[发明专利]一种具有铰接动平台的三自由度并联机构-CN201710329271.5有效
发明人：汪从哲;张彬;杨德伟 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；所述每条支链均包括滑块、连杆和连接杆；所述上动平台的两端分别与第一支链和第三支链连接，所述下动平台的两端分别与第二支链和第四支链连接。通过使用含有转动副的铰接动平台以及四条对称支链的冗余驱动布置方案，本发明提出的三自由度并联机构具有固定的转动中心，可以消除伴随运动。
一种具有铰接平台自由度并联机构

[发明专利]一种基于柔顺机构的3维微力传感器的敏感元件-CN201410210252.7有效
发明人：胡俊峰;徐贵阳;郝亚洲 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微力测量的传感器敏感元件，包括具有对称结构的柔顺UPU支链和球形结构组成，支链采用2对对称的第一正圆形柔性铰链和第二正圆形柔性铰链实现U副，2对对称的悬臂梁并联实现移动副，1对切口方向相反的柔性铰链实现输入端的传感器的敏感元件包括3个用于将作用力转变为应变的柔性支链结构，3条支链垂直放置，以测量3个垂直方向的力，球形结构感受需测量的外力，球形结构放置于各支链形成的中心。采用空间3-UPU柔顺并联机构作为敏感元件的结构类型，具有3维解耦力传感、灵敏度高和频宽范围大等特点。所设计的微力传感器的敏感元件可用于精密加工与精密测量、纳米科学与技术等领域。
一种基于柔顺机构维微力传感器敏感元件

[发明专利]一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人-CN201510828159.7有效
发明人：赵永生;张东胜;许允斗;姚建涛;顾伟栋;温淑焕 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
一种基于 r1t 并联机构自由度联机

[实用新型]一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人-CN201520948773.2有效
发明人：赵永生;张东胜;许允斗;姚建涛;顾伟栋;温淑焕 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两本实用新型结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
一种基于 r1t 并联机构自由度联机

[发明专利]一种透明LLDPE薄膜树脂及其薄膜-CN201610946823.2在审
发明人：李瑞;杨国兴;赵兴龙;高宇新;宋磊;张明强;安彦杰;张德英;葛腾杰;王世华;国海峰;王登飞;孙彬彬;郭峰;杨晓东;吕红丽;任合刚;王华;任鹤;王文燕 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： C08F210/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种透明LLDPE薄膜树脂及其薄膜，该树脂是由乙烯、1‑丁烯和1‑己烯共聚生成，该树脂中化合物具有如下结构其中，20≤n1≤25，25≤n2≤250，1≤n3≤20，R1为‑CH2CH3或‑本发明薄膜树脂具有宽分子量分布、含有独特短支链及少量长支链结构，这种结构能提高产品剪切敏感性，改善结晶形态，使得该树脂表现出更加优异的透明性和加工性，综合性能良好可用于有特殊需求的包装膜、缠绕膜等薄膜领域
一种透明 lldpe 薄膜树脂及其

[发明专利]一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构-CN201711222080.5在审
发明人：汪从哲;文家富;张彬 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B23B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同，每条支链均包括滑块、第一连杆、活塞式阻尼器和第二连杆；所述上动平台的两端分别与所述第二支链和第四支链连接，所述下动平台的两端分别与所述第一支链和第三支链连接
一种冗余驱动自由度并联主轴机构

[发明专利]新型变自由度柔顺复合副构造的电动开启车门锁机构-CN201910233989.3在审
发明人：杭鲁滨;白乐乐;王明远;汪千升;王炎;李文涛;刘哲;陈勇;王四玲;黄晓波;邓辉宇;郭辉;黄立新;沈铖玮;余亮;杨国彬;蔡丽君;苏旭 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： E05B81/06 文献下载
摘要：一种新型变自由度柔顺复合副构造的电动开启车门锁机构，具有单驱动双支链结构；通过装有扭簧的转动副与移动副组合的新型变自由度柔顺复合副，构造了具有多运动模式及复位特征的变自由度柔顺连杆机构，使门锁传动机构能够在多工况间往复切换及回位通过单电机驱动三联齿轮使保险支链、开启支链按期望时序协调动作实现门锁的电动开启；开启支链中，新型不完全齿轮传动实现该门锁系统中两条支链按预定顺序先后动作，其与变自由度柔顺连杆机构协同实现开启支链中部分机构在多工况间的复位本发明提出的电动开启支链，与其它支链运动不干涉，可广泛应用于智能门锁及其他多输入多输出的传动机构。
柔顺电动开启车门锁机构连杆机构多工况复合门锁不完全齿轮传动汽车工程领域单电机驱动双支链结构电动汽车复位特征门锁系统三联齿轮时序协调运动模式智能门锁侧门锁单驱动多输出复位扭簧转动协同干涉期望移动保险应用

[发明专利]一种同步驱动五自由度并联机器人-CN202110769490.1有效
发明人：宋轶民;王猛;王攀峰;赵学满;连宾宾;孙涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步驱动五自由度并联机器人，包括静平台、动平台(电主轴)以及连接于两者之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链；所述六条支链结构完全相同，一端通过虎克铰与所述静平台或所述动平台所述六条支链中所述第一、第二、第三、第四支链由电机或液压独立驱动，所述第五、第六支链由电机或液压同步驱动，实现所述动平台(电主轴)五自由度运动。
一种同步驱动自由度并联机器人