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[实用新型]摆线针轮减速器-CN201621347087.0有效
发明人：陈卫兵;朱轩;王劲松;王瑶 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿；上述的摆线针轮减速器通过采用在每个针齿轴上装上轴承式结构的针齿，摆线轮与针齿滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高了传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损
摆线减速器

[实用新型]一种偏心摆动型齿轮装置-CN201820253530.0有效
发明人：刘军;王庆忠 -专利权人：安徽聚隆机器人减速器有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种偏心摆动型齿轮装置，包括外筒、摆动齿轮、曲轴以及齿轮架，所述外筒具有与所述摆动齿轮的齿部啮合的内齿；所述外筒包括针齿壳和内齿，所述针齿壳具有内齿环，在内齿环上设有齿槽，所述齿槽形成在针齿壳的内周，所述齿槽上设有储油槽，所述齿槽具有圆弧面，其圆弧面半径为R，所述储油槽分布在齿槽上向远离针齿壳圆心的一侧。通过本实用新型通过在齿槽上设置储油槽增加了齿槽的储油能力，提高了针齿与齿槽之间的润滑性能，降低了针齿表面的损伤，同时将齿槽的数量比常规齿槽数量设计的多，降低了针齿壳的材质和热处理要求。
齿槽针齿壳储油槽外筒偏心摆动型摆动齿轮齿轮装置圆弧面内齿针齿啮合本实用新型热处理要求曲轴圆心储油能力润滑性能齿轮架内齿环数量比齿部齿环内周损伤

[发明专利]针齿壳、RV减速器、工业机器人-CN202211490424.1在审
发明人：史宝强;于梦强;陈伟;刘成;程中甫;孙豹 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明提供一种针齿壳、RV减速器、工业机器人，属于RV减速器设计领域，其中的针齿壳，包括针齿壳本体，所述针齿壳本体具有内圆壁，所述内圆壁上构造有多个针齿孔，多个所述针齿孔沿着所述内圆壁的周向间隔设置且所述针齿孔沿着所述内圆壁的轴向贯穿所述针齿壳本体的两端，内圆壁上还构造有与其同心设置的第一环槽，所述第一环槽的深度大于所述针齿孔的深度。本发明降低了减速器运行后内部油脂的铁屑浓度，且与滚针接触的几率较低，从而不会被滚针的运动驱动扩散至内部旋转摩擦部件之间造成部件的磨损加剧，还能够有效杜绝由于磨屑的存在而带来的升温现象发生，提高使用寿命。
针齿壳 rv 减速器工业机器人

[实用新型]针齿壳、RV减速器、工业机器人-CN202223139775.6有效
发明人：史宝强;于梦强;陈伟;刘成;程中甫;孙豹 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种针齿壳、RV减速器、工业机器人，属于RV减速器设计领域，其中的针齿壳，包括针齿壳本体，所述针齿壳本体具有内圆壁，所述内圆壁上构造有多个针齿孔，多个所述针齿孔沿着所述内圆壁的周向间隔设置且所述针齿孔沿着所述内圆壁的轴向贯穿所述针齿壳本体的两端，内圆壁上还构造有与其同心设置的第一环槽，所述第一环槽的深度大于所述针齿孔的深度。本实用新型降低了减速器运行后内部油脂的铁屑浓度，且与滚针接触的几率较低，从而不会被滚针的运动驱动扩散至内部旋转摩擦部件之间造成部件的磨损加剧，还能够有效杜绝由于磨屑的存在而带来的升温现象发生，提高使用寿命
针齿壳 rv 减速器工业机器人

[发明专利]搬运焊接机器人行星摆线减速器-CN201510397178.9有效
发明人：李响 -专利权人：李响
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：行星及摆线传动件，其特征在于：壳体内用轴承支承刚性输出圆筒，壳体端面连接大端盖，大端盖内连接轴承座，行星包括太阳轮、行星轮及曲轴，行星轮连接在曲轴上，曲轴偏心轴头上装轴承，依靠三轴承支承圆盘，摆线包括摆线轮、针齿销及针齿壳，摆线轮与轴承座外圆紧配，针齿销包括第一、二针齿销，针齿壳包括第一、二针齿壳，第一针齿壳紧固在圆盘上，第二针齿壳可相对转动小于1°，针齿壳、针销及摆线齿间隙为零，大端盖上设窗口，针齿销孔用线切割得到。有益效果：可调整减速器回差；半埋齿承载力高；减速比等于3‑4时，第一、二轴承不会过大。
搬运焊接机器人行星摆线减速器

[发明专利]一种用于机械人的精密减速器-CN201810927350.0在审
发明人：陈卫兵;王劲松;马德斌;朱轩 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本发明实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。
摆线轮针齿针齿壳精密减速器减速部针齿轮传动轴承摆线针轮减速器啮合机器人领域并列设置使用寿命圆周内壁轴承支撑综合成本环形针偏心轮装设磨损圈套环绕滚动

[实用新型]一种用于机械人的精密减速器-CN201821313187.0有效
发明人：陈卫兵;王劲松;马德斌;朱轩 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本实用新型实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。
摆线轮针齿针齿壳精密减速器本实用新型减速部针齿轮传动轴承摆线针轮减速器啮合机器人领域并列设置使用寿命圆周内壁轴承支撑综合成本环形针偏心轮装设磨损圈套环绕滚动

[发明专利]精密摆线减速器-CN201110204736.7有效
发明人：孔向东;叶胜康;董平 -专利权人：浙江恒丰泰减速机制造有限公司
申请日： 2011-07-21 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种精密摆线减速器，包括转臂及固定在转臂外的偏心套、偏心套通过转臂轴承连接摆线轮，摆线轮与固定在针齿壳上的针齿销相配合，固定在转臂外的偏心套多个错位设置，各偏心套外的摆线轮分为逆向摆线轮和顺向摆线轮两组，逆向摆线轮和顺向摆线轮上具有不同的齿数并开设连接传动孔，逆向摆线轮和顺向摆线轮由穿过连接传动孔的连接轴相连，针齿壳分为静止针齿壳和输出针齿壳，逆向摆线轮与固定在静止针齿壳上的静止针齿销相配合，顺向摆线轮与固定在输出针齿壳上的随动针齿销相配合
精密摆线减速器

[实用新型]精密摆线活齿传动减速器-CN201120316350.0有效
发明人：孔向东;叶胜康;董平 -专利权人：浙江恒丰泰减速机制造有限公司
申请日： 2011-08-29 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种精密摆线活齿传动减速器，包括偏心轴、偏心轴的偏心部通过转臂轴承连接摆线轮，摆线轮与固定在针齿壳上的针齿销相配合，偏心轴上具有多个相错的偏心位，各偏心位外的摆线轮分为逆向摆线轮和顺向摆线轮两组，逆向摆线轮和顺向摆线轮上具有不同的齿数并开设连接传动孔，针齿壳分为静止针齿壳和输出针齿壳，逆向摆线轮与固定在静止针齿壳上的静止针齿销相配合，顺向摆线轮与固定在输出针齿壳上的随动针齿销相配合，偏心轴与大齿轮相连本实用新型通过上述一级渐开线行星齿轮传动和摆线针轮周转轮系的复合设计，具有高精度、高效率、高刚性、高承载、使用寿命长的优点，特别适合于在重载工业机器人中使用。
精密摆线传动减速器

[实用新型]摆线针轮减速器及机器人-CN201320668145.X有效
发明人：王春晓 -专利权人：北京配天大富精密机械有限公司
申请日： 2013-10-28 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种传动力矩大，且制造成本较低的摆线针轮减速器及采用该减速器的机器人，该摆线针轮减速器包括输入动力的主轴、减速机构和输出动力的输入端盖和输出端盖；所述减速机构包括针齿壳和设置在针齿壳内壁的针齿销，所述针齿销与针齿壳组成针轮；所述主轴位于针齿壳的中央，所述输入端盖和输出端盖分别设置所述针齿壳的两端，用固定件固定在一起，可以相对针齿壳自由转动；所述减速机构还包括柱销轴；所述柱销轴两端分别抵接所述输入端盖和输出端盖的内端面
摆线减速器机器人

[发明专利]一种可调式变齿厚摆线针轮传动装置-CN201810733713.7有效
发明人：杜雪松;朱飞鸿;朱才朝;景艳;胡瑞 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明一种可调式变齿厚摆线针轮传动装置，它包括壳体、端面轴承、曲轴、针齿和针齿壳，还包括变齿厚摆线轮和弹簧，变齿厚摆线轮的轮廓面为锥形面；变齿厚摆线轮中心孔与曲轴的偏心轴段组合装配，曲轴两端对应装入壳体中心孔和针齿壳中心孔的轴承上，针齿放置于针齿壳内的针齿槽，针齿同时与变齿厚摆线轮和针齿壳的针齿槽接触，弹簧套装在曲轴上，变齿厚摆线轮由弹簧轴向预紧。本发明具有以下技术效果：不需对变齿厚摆线轮进行齿廓修形，且能够使摆线针轮传动装置中所有针齿都与摆线轮保持接触，实现无侧隙啮合，零回差，还能够自动消除因工作磨损造成的齿侧间隙；同时变齿厚摆线轮有一半的轮齿参与啮合承力
一种调式变齿厚摆线传动装置

[发明专利]复式精密摆线减速器-CN201110205358.4有效
发明人：孔向东;叶胜康;董平;金良华 -专利权人：浙江恒丰泰减速机制造有限公司
申请日： 2011-07-21 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种复式精密摆线减速器，包括偏心轴、偏心轴的偏心部通过转臂轴承连接摆线轮，摆线轮与固定在针齿壳上的针齿销相配合，偏心轴上具有多个相错的偏心位，各偏心位外的摆线轮分为逆向摆线轮和顺向摆线轮两组，逆向摆线轮和顺向摆线轮上具有不同的齿数并开设连接传动孔，针齿壳分为静止针齿壳和输出针齿壳，逆向摆线轮与固定在静止针齿壳上的静止针齿销相配合，顺向摆线轮与固定在输出针齿壳上的随动针齿销相配合，偏心轴与大齿轮相连本发明通过上述一级渐开线行星齿轮传动和摆线针轮周转轮系的复合设计，具有高精度、高效率、高刚性、高承载、使用寿命长的优点，特别适合于在重载工业机器人中使用。
复式精密摆线减速器

[实用新型]复式精密摆线减速器-CN201120259614.3有效
发明人：孔向东;叶胜康;董平;金良华 -专利权人：浙江恒丰泰减速机制造有限公司
申请日： 2011-07-21 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种复式精密摆线减速器，包括偏心轴、偏心轴的偏心部通过转臂轴承连接摆线轮，摆线轮与固定在针齿壳上的针齿销相配合，偏心轴上具有多个相错的偏心位，各偏心位外的摆线轮分为逆向摆线轮和顺向摆线轮两组，逆向摆线轮和顺向摆线轮上具有不同的齿数并开设连接传动孔，针齿壳分为静止针齿壳和输出针齿壳，逆向摆线轮与固定在静止针齿壳上的静止针齿销相配合，顺向摆线轮与固定在输出针齿壳上的随动针齿销相配合，偏心轴与大齿轮相连本实用新型通过上述一级渐开线行星齿轮传动和摆线针轮周转轮系的复合设计，具有高精度、高效率、高刚性、高承载、使用寿命长的优点，特别适合于在重载工业机器人中使用。
复式精密摆线减速器

[实用新型]一种摆线针轮减速器-CN201820436508.X有效
发明人：张平 -专利权人：福建三凯建筑材料有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种摆线针轮减速器，包括输入轴、减速机构、输入端盖、输出端盖和至少三个的滚动体，减速机构包括针齿壳和至少三个的针齿销，针齿壳的内壁上设有至少三个的弧形的凹槽，至少三个的针齿销分布一一对应设于至少三个的凹槽内；输入轴位于针齿壳的中央，输入端盖和输出端盖分别设于针齿壳的两端，凹槽内分别嵌入至少一个的滚动体，设于凹槽内的至少一个的滚动体分别抵设于对应的针齿销的侧壁上，针齿销圆心所在分布圆的直径小于针齿壳内壁的直径所述摆线针轮减速器磨损和升温小，使寿命较长。
针齿壳针齿销摆线针轮减速器减速机构滚动体输出端盖输入端盖输入轴内壁销轴弹性保护件圆心分布圆侧壁上套外壁磨损嵌入

[发明专利]一种RV减速机-CN202210997354.2在审
发明人：郭霜;李万福;彭向南;肖威;吴小翠;肖志定 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种减速器，尤其涉及一种RV减速器；包括：针齿销，针齿销上形成有第一限位结构；针齿壳，针齿壳内形成有圆柱形空间，沿着圆柱形空间包括有圆柱面，在圆柱面上沿着圆柱面的轴线方向均匀分布有多个针齿销槽；针齿销设置在针齿销槽内；针齿壳上形成有第二限位结构；限位装置，限位装置分别与第一限位结构、第二限位结构相配合对针齿销进行轴向限位为，以解决RV减速机的针齿销在工作中发生轴向滑动的现象。
一种 rv 减速