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[发明专利]一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法-CN201910353050.0有效
发明人： 孔向东;沈晴凯 -专利权人：温州大学;温州大学瓯江学院
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种可上下楼的扫地机器人及其使用方法，包括底盘、环境感知机构以及清扫机构，所述环境感知机构信号连接有控制系统，控制系统的一侧电连接有可使底盘保持水平姿态并进行移动的运动机构；运动机构包括位于底盘两端的防滑前轮以及防滑后轮，防滑前轮与防滑后轮的一侧均设置有可带动防滑前轮、防滑后轮正反转的驱动电机，底盘上还设置有可使底盘保持水平姿态的伸缩件，伸缩件的自由端与驱动防滑前轮转动的驱动电机相连接，环境感知机构包括有姿态传感器，控制系统根据姿态传感器对底盘倾斜的检测数据来控制伸缩件运动以将底盘调整至水平状态。本发明具有以下有益效果：该扫地机器人清扫范围不再局限于同一层的房间，且可以清扫楼梯。
一种下楼扫地机器人及其使用方法

[发明专利]一种复合导杆柱轮传动装置-CN202111167719.0有效
发明人： 孔向东;董平 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合导杆柱轮传动装置，其中，用于输出转矩的柱轮和用于连接引擎的构成太阳轮的输入中心齿轮是以彼此转动耦合的方式传动联接的，将输入中心齿轮输入的驱动转矩利用长度随时间周期性变化的力臂间接地传递到柱轮，从而源自输入中心齿轮的驱动转矩关于柱轮的旋转角位是周期性波动变化的。
一种复合导杆柱轮传动装置

[发明专利]一种混合部件、污泥水煤浆制备系统及其制备方法-CN202310617238.8在审
发明人：董平;孔向东 -专利权人：宁波领智机械科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B01F33/83 文献下载
摘要：本发明涉及一种可将污水处理后的剩余污泥得以低成本高效消耗处理的混合部件、污泥水煤浆制备系统及其制备方法。污泥水煤浆制备系统包括用于将所述煤粉与污泥浆进行混合的浆料混合机，浆料混合机前分成煤处理装置与污泥处理装置2路分别设置；煤处理装置按其处理工艺顺序依次包括用于粉碎原料煤的破碎机、振动筛网，破碎机、振动筛网之间设置用于将未能通过筛网孔眼的原料煤运返回破碎机的返回装置；污泥处理装置包括用于将污泥粉碎成污泥浆的浆料粉碎机；生产的水煤浆更适合流化床锅炉燃烧；炉前制浆系统还能省去运输储存费用及其对周边环境的影响。
一种混合部件污泥水煤浆制备系统及其方法

[发明专利]一种浆料剪切混合装置-CN202310560975.9在审
发明人：董平;孔向东 -专利权人：宁波领智机械科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B01F27/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种浆料剪切混合装置，包括筒体与位于筒体内的转子，所述筒体的一端为物料进口，转轴连接所述转子在筒体的另一端伸出作为动力传递端，所述转子由多片转片叠加而成，从上至下各转片相对其上1个转片依次绕轴偏转1个偏转角，使每个转片相对其相邻转片在各空缺槽形成偏位台阶面，在空缺槽形成形如螺旋楼梯的物料落下所需空间，螺旋槽深度从上到下逐渐减少，使物料横向移动，同时螺旋槽空间的逐渐减小增加挤压混合效果，使得本发明适用于具有自闭性内部分子结构的粘性物料的混合，如高粘度的糖浆料、油脂物料、化工物料的混合，尤其适用于污泥水煤浆制作，可彻底打破污泥絮凝剂网状结构，使其内水充分析出。
一种浆料剪切混合装置

[发明专利]快速自动扫码设备-CN201710313738.7有效
发明人： 孔向东;董平;陈海哨 -专利权人：温州理工学院
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速自动扫码设备，包括扫码枪，还包括升降台及机械手，升降台底部设置有滚轮，机械手安装于升降台，机械手包括自上而下依次设置的扫码平台及安装平台，安装平台安装于升降台，扫码枪安装于扫码平台上方，扫码平台与安装平台之间设置有上调位座、下调位座及主调位杆，上调位座、下调位座及主调位杆。采用上述方案，本发明提供一种效率高且操作省力的快速自动扫码设备。
快速自动设备

[发明专利]一种基于使用PLA为支撑材料的3D打印机-CN201710388725.6有效
发明人： 孔向东;陈海哨;董平 -专利权人：温州理工学院
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：一种基于使用PLA为支撑材料的3D打印机，其特征在于：所述工作基座为水平布置的传送带输送组件，所述工作基座输送的末端设有水箱，所述水箱内设有能够溶解PLA的溶液。其优点在于：当零件打印完成后，传送带输送组件会带动零件移动，由于采用传送带的形式，零件与传送带分离时，会一点点剥离，不会破坏零件本身，当完全剥离后，零件便掉入水箱，水箱中的溶液便溶解PLA支撑材料，不仅结构简单，而且实现了自动下料及快速溶解PLA支撑材料，简化操作，提高工作效率。
一种基于使用 pla 支撑材料打印机

[发明专利]一种针对懒床人员的多传感融合唤醒机器人-CN202310121188.4在审
发明人：贾小红;董朱超;孔向东;郭银钿 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61M21/00 文献下载
摘要：一种针对懒床人员的多传感融合唤醒机器人，包括主箱体模块、中央控制单元和语音模块，主箱体模块的底部安装有行走模块，行走模块用于驱动主箱体模块移动，在主箱体模块上设置有视觉图像识别摄像头、推动唤醒模块和喷洒唤醒模块；综上所述，该唤醒机器人具有智能语音定时唤醒功能、灯光照明功能、可湿擦拭面部功能、清醒气味喷洒功能、物理接触触碰功能、人脸图像识别和自动循迹等功能，该机器人可以通过声音、视觉、触觉、嗅觉等多种传感融合方式对懒床人员提供唤醒服务，解决家庭中多人起床困难的问题。
一种针对人员传感融合唤醒机器人

[发明专利]一种摆线绳轮传动装置-CN202310223473.7在审
发明人： 孔向东 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种摆线绳轮传动装置，至少包括绳轮、摆线轮、偏心轴和动力输出组件，绳轮包括绳轮架和由绳在绳轮架上穿过至少一个绳轮架孔构成彼此关联的若干第一轮齿，在绳轮与摆线轮套设的情况下，摆线轮若干第二轮齿与第一轮齿相互啮合，摆线轮与偏心轴通过至少一个轴承以可转动的方式连接，摆线轮与动力输出组件连接以实现动力的传动，其中，在绳轮非转动且偏心轴转动的情况下，第二轮齿施加至第一轮齿的第一作用力被与第一轮齿通过绳关联且不与施力的第二轮齿相啮合的至少一个第一轮齿以分力的方式承受。本发明绳轮架上的绳绳相互绞结接触，增大了绳轮在与传动装置运动平面垂直的方向上刚性和柔韧性，从而进一步提高了传动装置的抗冲击性。
一种线绳传动装置

[发明专利]一种高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正方法-CN201710235176.9有效
发明人：薛光明;孔向东 -专利权人：温州大学瓯江学院
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正方法。其特征在于：包括测量球模块、激光测量模块，所述测量球模块包括支撑杆、三轴姿态角传感器、测量球、第一主控制器；所述激光测量模块包括底座支架、安装板、4个激光位移传感器、第二主控制器。其优点在于将激光测量模块置于机器人执行末端工作运行轨迹上的某个点位置，测量球模块安装在机器人末端执行器，随着机器人末端执行器重复轨迹时，测量球模块均会经过激光测量模块，每经过一次，就进行一次空间坐标测量，对机器人末端执行器的运行轨迹误差进行一次修正，从而消除惯性测量带来的累计误差，提高运动轨迹追踪测量精度，保证运动轨迹的长期稳定性。
一种高精度空间运动轨迹姿态追踪测量修正方法

[发明专利]一种超声引导的自动活检机器人-CN202310121160.0在审
发明人：贾小红;王启豪;林旺票;孔向东 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：一种超声引导的自动活检机器人，包括具有升降功能的升降支撑架，升降支撑架上设置有两条直线滑轨，两条直线滑轨平行设置，两条直线滑轨上设置有圆周轨道和直线驱动模块，直线驱动模块用于驱动圆周轨道沿两条直线滑轨移动；综上所述，本发明通过升降支撑架、直线滑轨、圆周轨道、直线驱动模块、圆弧滑轨、圆周旋转模块、自动活检模块、圆弧轨道驱动模块以及超声扫描模块的设置，实现活检取样的自动化，本发明通过机械结构实现自动化活检取样，减少了医生的工作量，并且机械化的设置可以大大提高活检精度，避免对患者多次取样，减少患者检查痛苦，实用性高。
一种超声引导自动活检机器人

[发明专利]一种污泥水煤浆制备方法及其制浆系统-CN202010978133.1有效
发明人：董平;孔向东 -专利权人：宁波领智机械科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B01F33/83 文献下载
摘要：提供一种可将污水处理后的剩余污泥得以低成本高效消耗处理的污泥水煤浆制备方法及制浆系统，计算颗粒碎煤与污泥的重量配比，先将原料煤与污泥分别粉碎处理成目标颗粒大小的煤粉与污泥浆，然后再将所述目标颗粒大小的煤粉与污泥浆用浆料混合机混合，从而制成由65%至70%的固体颗粒与30%至35%水份组成的污泥水煤浆；在浆料混合机前分成煤处理装置与污泥处理装置分别设置；生产的水煤浆更适合流化床锅炉燃烧；炉前制浆系统还能省去运输储存费用及其对周边环境的影响。
一种污泥水煤浆制备方法及其系统

[发明专利]一种浆料混合机-CN202010979720.2有效
发明人：董平;孔向东 -专利权人：宁波领智机械科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B01F27/40 文献下载
摘要：提供一种浆料混合机，包括筒体与位于筒体内的转子，筒体(1)设置筛网区，筒体内壁设置多个凸起定齿，间隔布置为多排，相邻2排凸起定齿之间设置空缺段；转子由多片转片叠加而成，每个转片包括至少2个叶片，相邻2个叶片之间部分被切除形成凹口，每片所述叶片的外侧设置凸起转齿；各转片相对其上1个转片依次绕轴偏转1个偏转角，使每个转片相对其相邻转片在各空缺槽形成偏位台阶面，在空缺槽形成形如螺旋楼梯的物料落下所需空间。适用于具有自闭性内部分子结构的粘性物料的混合，如高粘度的糖浆料、油脂物料、化工物料的混合；尤其适用于污泥水煤浆制作，可彻底打破污泥絮凝剂网状结构，使其内水充分析出。
一种浆料混合

[发明专利]一种导杆柱轮传动装置-CN202111168039.0有效
发明人： 孔向东;董平 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种导杆柱轮传动装置，其包括结构尺寸不同的第一盘和第二盘，其中，导杆柱轮传动装置配置有至少一个第一盘，且各第一盘与第二盘均偏心设置，以不固定于第一盘也不固定于第二盘的方式设置的导杆能够绕相对于第一盘转动中心偏心布置的导杆转动中心旋转，其中，导杆在驱动第一盘或第二盘转动时，导杆的往程之线速度慢于其返程之线速度。
一种导杆柱轮传动装置

[发明专利]一种基于螺旋驱动结构的多体可自锁升降系统-CN202211059476.3在审
发明人： 孔向东;董平 -专利权人：台州学院;江苏智机环保科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B66B9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于螺旋驱动结构的多体可自锁升降系统，包括彼此套设且能够相对转动的第一支撑体和第二支撑体，第一支撑体设置有第一槽体，第一槽体限定第二承载设备螺旋升降的运动路径，该运动路径与第一支撑体连接的第一承载设备互不干涉；第二支撑体设置有第二槽体，其中，至少所述第二槽体的螺旋升角小于/等于使得第二承载设备在自身重力下沿第二槽体滑动的摩擦角。通过该设置方式，能够在建筑空间有限的情况下实现电梯可靠运行以及电梯通道与楼梯通道的分离，并且本发明不会发生普通电梯/升降设备的坠落事故，不仅增加安全性，还能够减少能量的消耗以及不需要增设制动设备。
一种基于螺旋驱动结构多体可升降系统

[实用新型]一种利于提升结构刚度的三塔斜拉桥结构体系-CN202221142973.5有效
发明人：徐德志;刘海龙;李院军;孔向东;刘凯;万志勇;杜磊;黄钦桃;张杰;顾晓宇;马原驰;王凯;张重阳;颜程振 -专利权人：广东省交通规划设计研究院集团股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E01D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利于提升结构刚度的三塔斜拉桥结构体系，包括主梁、索塔和斜拉索，其特征在于：所述索塔为三个，包括位于中部的索塔中塔以及位于所述索塔中塔两侧并且以所述索塔中塔为中心对称设置的两个索塔边塔，所述主梁为带翼缘板的肋板式主梁，所述斜拉索斜向设置，斜拉索的顶端锚固在索塔上，斜拉索的底端锚固在主梁上。该结构体系结构优化且便于施工。
一种利于提升结构刚度斜拉桥体系

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