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[实用新型]垂向微调及重力补偿机构-CN200720076163.3有效
发明人：王天明;袁志扬;蔡良斌;严天宏;李志龙 -专利权人：上海微电子装备有限公司
申请日： 2007-11-14 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种垂向微调及重力补偿机构。本实用新型的垂向微调及重力补偿机构，包括用于支撑物体的静态重量的重力补偿器，位于重力补偿器上的驱动装置，该驱动装置对被支撑物体进行垂向微调及重力补偿。采用本实用新型的垂向微调及重力补偿机构能达到精确的位置控制，同时可以实现垂向三自由度方向的微调整和定位。
微调重力补偿机构

[实用新型]一种用于货运索道行车的抱索装置-CN202020413987.0有效
发明人：任森;陈鑫;孙晋烽 -专利权人：四川省新中能建设工程有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B61B12/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于货运索道行车的抱索装置，涉及索道运输设备的技术领域，其包括上夹爪、下夹爪、重力锁定机构与重力补偿机构，重力锁定机构与下夹爪连接，重力锁定机构还与料斗连杆连接，重力补偿机构与料斗连杆连接，重力补偿机构还与重力锁定机构连接。本实用新型能够在料斗的重力作用下，由重力锁定机构提供动力，下夹爪朝向上夹爪滑移，进而使上夹爪与下夹爪一同夹紧索道；且在索道倾斜时，在重力补偿机构的带动下，将料斗的扭矩转化为重力锁定机构的动力，以提高下夹爪与上夹爪之间的夹紧力
一种用于货运索道行车装置

[发明专利]一种空间机构地面重力补偿方法-CN201710311644.6有效
发明人：林名润;翟玮昊;白彦伟;杨文涛 -专利权人：上海航天设备制造总厂
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机构地面重力补偿方法，包括如下步骤：1)，设备自身重力补偿；2)，调节回转轴重合；3)，产品重力补偿；4)，产品吊杆预紧力调节；5)，空间机构地面模拟。本发明可以有效地解决某型空间站大型机构地面失重模拟难题，具有重力补偿、调姿、定位等功能。
一种空间机构地面重力补偿方法

[发明专利]多点热铆焊接机-CN201811317881.4有效
发明人：颜建民;黄财耘;吴敏;陈建 -专利权人：浙江利民实业集团有限公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多点热铆焊接机，包括：热铆工装，所述热铆工装包括若干个热铆焊接头；用于带动所述热铆工装在第一位置和第二位置之间升降的第一驱动机构；以及重力补偿机构，重力补偿机构与所述热铆工装相连，所述重力补偿机构至少部分地补偿所述热铆工装的重力本申请中的重力补偿机构能够平衡所述热铆工装的重力，实现上升下降零自重，降低驱动机构的负荷，在保证加工精度的前提下，能够有效地驱动机构的使用寿命，减少能耗。
重力补偿机构热铆焊接机驱动机构第一驱动机构第二位置第一位置使用寿命焊接头有效地热铆申请能耗升降平衡加工保证

[发明专利]一种具有重力补偿功能的恒力弹簧传动装置-CN202110310704.9在审
发明人：桑宏强;韩帅;刘芬;金国光;宋立强;刘佳豪;路炜;李海鹏 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有重力补偿功能的恒力弹簧传动装置，主要涉及微创外科手术机器人机械臂的重力补偿领域，解决外科手术机器人操作末端更换不同手术器械的重力补偿问题。该装置包括：重力补偿机构、制动机构、滑动机构和支撑机构四部分，所述重力补偿机构和滑动机构通过恒力弹簧连接在一起，通过直驱伺服电机的转动带动恒力弹簧的转动，从而将直驱伺服电机的旋转运动转化为滑动机构的直线运动所述滑块机构下端连接着相关执行机构及其支撑机构和手术器械，通过恒力弹簧和直驱伺服电机的扭矩来平衡上述机构的重力，当外科手术机器人更换不同质量的手术器械时，可以通过改变直驱伺服电机扭矩来调整补偿力的大小。
一种具有重力补偿功能恒力弹簧传动装置

[发明专利]一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人-CN202310432247.X在审
发明人：赵常屹;刘春宝;李路;熊佳伟;江微杰;陈万楷;骆昱超 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，属于机器人技术领域。所述重力升降抹灰机器人,包括移动底盘，所述移动底盘上设置有固定座，及用于悬挂的砂浆搅拌拖车；重力补偿升降机构，所述重力补偿升降机构垂直安装在固定座上一侧；双臂协同喷涂抹平机构，其底部固定安装在重力补偿升降机构上，用于对墙面进行喷涂抹灰；自动对中机构，其设置在移动底盘和砂浆搅拌拖车之间，所述自动对中机构一端安装有锁紧机构，锁紧机构一侧和搅拌拖车相互连接，锁紧机构用于对移动底盘和砂浆搅拌拖车相互连接。本发明具有可通过重力补偿升降机构对双臂协同喷涂抹平机构产生的重力进行补偿，从而能够对墙面喷涂精度高、抹平效果好、平整度高的优点。
一种带有重力补偿装置墙面抹灰机器人

[发明专利]一种空间机械臂三维运动重力补偿系统-CN202110435693.7在审
发明人：宛敏红;周维佳;刘晓源;张茶花 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及航天工程地面测试设备技术领域，特别涉及一种空间机械臂三维运动重力补偿系统。包括被补偿机械臂、随动机构、支架及吊丝悬挂系统，其中被补偿机械臂设置于支架的底部，随动机构设置于支架的顶部，且通过吊丝悬挂系统与被补偿机械臂连接；被补偿机械臂和随动机构的构型相同，通过同步控制被补偿机械臂和随动机构的运动，实现对被补偿机械臂的三维运动重力补偿。本发明对被补偿机械臂进行多轴、三维运动重力补偿，达到能在地面模拟空间微重力工作状态的目的。
一种空间机械三维运动重力补偿系统

[实用新型]空间机械臂三维运动重力补偿系统-CN202120833757.4有效
发明人：宛敏红;周维佳;刘晓源;张茶花 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及航天工程地面测试设备技术领域，特别涉及一种空间机械臂三维运动重力补偿系统。包括被补偿机械臂、随动机构、支架及吊丝悬挂系统，其中被补偿机械臂设置于支架的底部，随动机构设置于支架的顶部，且通过吊丝悬挂系统与被补偿机械臂连接；被补偿机械臂和随动机构的构型相同，通过同步控制被补偿机械臂和随动机构的运动，实现对被补偿机械臂的三维运动重力补偿。本实用新型对被补偿机械臂进行多轴、三维运动重力补偿，达到能在地面模拟空间微重力工作状态的目的。
空间机械三维运动重力补偿系统

[发明专利]重力补偿器以及采用所述重力补偿器的微动台-CN201010102422.1有效
发明人：赵辉 -专利权人：上海微电子装备有限公司
申请日： 2010-01-28 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：一种重力补偿器，其对受支撑物体进行垂向的重力补偿，所述重力补偿器包括：连接机构，其连接所述重力补偿器与所述受支撑物体，从而在它们之间进行传动；连接至所述连接机构的垂向驱动机构，所述垂向驱动机构驱动所述连接机构进行垂向运动，从而对所述受支撑物体进行垂向补偿；连接至所述垂向驱动机构的悬浮装置，所述悬浮装置使得所述垂向驱动机构浮于承载基部上，以使所述垂向机构可根据所述受支撑装置的移动而在所述承载基部上做相应的移动。由于根据本发明的重力补偿器采用悬浮装置与承载基部连接，因此可以随着受支撑物体的运动而运动，对重力进行实时平衡，使支撑物体处于悬浮状态，从而使支撑物体的运动效率和性能大大提高。
重力补偿以及采用微动

[发明专利]空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置-CN201410562895.8有效
发明人：袁秋帆;齐冀;刘延芳;齐乃明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。
空间机构自由度重力模拟实现系统纵向补偿装置

[发明专利]一种力反馈设备最优弹簧重力补偿方法-CN201610015837.2有效
发明人：李春泉;刘小平;程强强;代逍遥;刘新强 -专利权人：南昌大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种力反馈设备最优弹簧重力补偿方法，采用简单弹簧重力补偿方式，将弹簧安装在力反馈设备大臂和小臂的线传动减速机构从动轮上，充分考虑了弹簧的连接点位置、自由长度和刚度系数对重力补偿的影响，建立了非线性约束关系的重力补偿模型，引入“拉伸自由长度比”，并将其与连接点位置作为优化量，平均力矩误差作为优化的适应度函数，使用改进的简单粒子优化算法迭代优化，使得力反馈设备的大臂和小臂机构能够获得最优的简单弹簧重力补偿。本发明仅使用两根弹簧，实现了对力反馈设备的大臂机构和小臂机构的重力补偿，该设计简单，易实现和改装。
一种反馈设备最优弹簧重力补偿方法

[发明专利]包带头重力补偿装置-CN201110027821.0无效
发明人：陈玉亭;徐明;吴元清;王毅群 -专利权人：吴江固德电材系统有限公司
申请日： 2011-01-26 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： H02K15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种包扎绝缘带、脱模带的包带机,具体涉及一种包带头重力补偿装置，其特征是，包括一重力补偿机构，所述重力补偿机构的顶部设有挂钩，通过所述挂钩可与导轨连接。本发明的包带头重力补偿装置结构简单，使得作业人员在操作包带头时无需用力提拉包带头，依靠重力补偿机构内的重力调节弹簧使操作更轻便，降低了劳动人员工作强度，尤其适用于手动包带或者半自动包带，且不影响包带头的的正常包带工作
带头重力补偿装置

[实用新型]包带头重力补偿装置-CN201120025121.3有效
发明人：陈玉亭;徐明;吴元清;王毅群 -专利权人：吴江固德电材系统有限公司
申请日： 2011-01-26 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： H02K15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种包扎绝缘带、脱模带的包带机，具体涉及一种包带头重力补偿装置，其特征是，包括一重力补偿机构，所述重力补偿机构的顶部设有挂钩，通过所述挂钩可与导轨连接。本实用新型的包带头重力补偿装置结构简单，使得作业人员在操作包带头时无需用力提拉包带头，依靠重力补偿机构内的重力调节弹簧使操作更轻便，降低了劳动人员工作强度，尤其适用于手动包带或者半自动包带，且不影响包带头的的正常包带工作
带头重力补偿装置

[实用新型]一种自动补偿凹印机-CN201821059706.5有效
发明人：李绍祥;缪黎民;薛明清;白剑波 -专利权人：云南省玉溪印刷有限责任公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B41F9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于凹印机领域，具体涉及一种自动补偿凹印机，包括依次设置的放卷辊、导向辊、印刷机构和收卷辊，所述导向辊与所述印刷机构之间设置有补偿机构，所述补偿机构包括两组互相平行且垂直于水平面设置的导轨，两组导轨之间的上部设置有定滑轮组，其中一组导轨上设置有补偿辊，另一组导轨上设置有重力辊，补偿辊与导轨滑动配合连接，重力辊与导轨滑动配合连接，所述重力辊的重量大于补偿辊，所述补偿辊的轴端与重力辊的轴端通过皮带相连，补偿辊与重力辊之间的皮带穿过上方的定滚轮组，印刷基材依此经过放卷辊、导向辊、补偿辊、印刷机构、收卷辊。该设计的补偿机构，成本极低，有效控制基材偏移，极大提升生产效益。
补偿辊导轨重力辊补偿机构印刷机构凹印机导向辊滑动配合连接自动补偿放卷辊收卷辊两组轴端皮带本实用新型定滑轮组互相平行依次设置印刷基材有效控制定滚轮偏移基材垂直穿过生产

[发明专利]一种七自由度空间机械臂地面微重力混合模拟方法-CN201310067445.7无效
发明人：叶平;何雷;孙汉旭;贾庆轩;宋爽;刘文旭 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机械臂地面微重力混合模拟方法，特别涉及一种七自由度空间机械臂在地面模拟太空微重力环境的实现方法。七自由度空间机械臂的中间采用气浮法实现重力补偿，由两个气浮足支撑，两端的肩部、腕部以及末端执行器则采用静平衡机构实现重力补偿，设计两套静平衡机构，称为肩部静平衡机构和腕部静平衡机构，分别实现肩部关节1、关节2和末端执行器组成两自由度机械臂的重力补偿，腕部关节5、关节6、关节7和末端执行器组成的三自由度机械臂的重力补偿，从而实现整个空间机械臂系统的重力补偿。
一种自由度空间机械地面重力混合模拟方法

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