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[发明专利]一种电动轮椅自动避障控制系统-CN201510732185.X在审
发明人：苏华;吴长泰 -专利权人：深圳佳宜佳科技有限公司
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动轮椅自动避障控制系统，包括手杆操控器、自动避障模块和轮椅驱动控制模块，所述手杆操控器与自动避障模块通过第一传输模块连接，所述自动避障模块和轮椅驱动控制模块通过第二传输模块连接；所述自动避障模块包括路面传感器、路障判断器和避障控制器，所述轮椅驱动控制模块包括驱动电机和电动控制器。本发明提供的电动轮椅自动避障控制系统可免操控完成全自动避障，又能自主驾驶，具有手动操作和智能自动控制的协同工作能力，能够效的保障使用者的安全。
一种电动轮椅自动控制系统

[发明专利]一种飞行器避障方法、装置-CN202110023220.6在审
发明人：刘培宇;罗金龙;王浩;曾锐;张炯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行器避障方法，该方法获取飞行器前进方向上的点云数据；对点云数据进行格栅化处理得到格栅化点云数据；根据格栅化点云数据确定飞行器避障方式；根据飞行器避障方式对飞行器的飞行参数进行调整。可见，本申请在飞行器避障的过程中无需构建环境地图，只需要获取飞行器前进方向上的点云数据，便可以确定飞行器避障方式，并根据飞行器避障方式实现飞行器避障，也就是说，本申请所提供的方法不需要和现有技术一样需要耗费一定时长构建局部地图，缩短了飞行器进行避障的时间，从而实现飞行器可以快速、实时地进行避障，进而提高了飞行器避障的效率。
一种飞行器方法装置

[发明专利]一种液压台车运移用避障系统-CN202110146442.7在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明属于液压台车领域，具体公开了一种液压台车运移用避障系统，包括液压台车本体以及设置在液压台车本体上的侧面避障机构和正面避障机构；侧面避障机构包括基板、第一红外感应器、直线导轨和第一警报器，且基板可拆卸安装在液压台车本体侧面；正面避障机构包括红外监测组件和底盘避障感应组件；本发明在液压台车上设置侧面避障机构和正面避障机构，能够及时监测到车体侧面和正面闯入的人或动物，并发出警报，具有提醒和驱赶的效果；且侧面避障机构为可拆卸安装，不影响车体侧面的安装结构；底盘避障感应组件利用感应板和压力传感器的配合，能够提前感应到轨道上的障碍物，并停止液压台车前行，对底盘进行有效保护。
一种液压台车移用系统

[发明专利]一种红外检测避障装置-CN202111577753.5在审
发明人：李跃松 -专利权人：孝感市织云网络信息科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外检测避障装置，属于红外检测避障技术领域，包括红外避障传感器，所述红外避障传感器的下表面固定安装有支撑底座，所述红外避障传感器的一侧表面设置有夹持装置，所述红外避障传感器的另一侧表面设置有防撞装置本发明所述的一种红外检测避障装置，限位夹臂的夹口夹持在用于行走的移动装置上，灵活夹持的固定方式便于后续对红外避障传感器进行快速拆装，简化了传统红外避障传感器在拆装时的繁琐步骤，使得拆装工作省时省力，在拆装过程中，能够从不同方向夹持在移动装置上，使得夹持安装过程中能够依据需求灵活选择，还适应了红外避障传感器镜头方向的更改。
一种红外检测装置

[发明专利]一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置-CN202210777267.6在审
发明人：苏士斌;刘季杭;章新景;罗进友;余洋 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置，通过获取模型焊缝及其第一避障焊接路径；将模型焊缝划分为多个分段焊缝，以及第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径；对分段焊缝进行障碍物检测，获取并基于第一障碍物参数，判断第一障碍物是否为标识障碍物；若不是，则对第一障碍物进行标识，基于第一障碍物参数，对分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径；当完成对多个分段焊缝的障碍物检测后，连接每个分段焊缝避障焊接修正路径，生成第二避障焊接路径。与现有技术相比，本发明提供的技术方案能及时修正焊接避障路径，提高对障碍物的识别和避障能力，进而提高焊接的准确性和效率。
一种中组立焊缝焊接路径优化方法装置

[发明专利]一种用于油罐机器人的自动避障系统-CN202310103196.6在审
发明人：赵东亚;张舒展;邵伟明;高守礼;刘子栋 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于油罐机器人的自动避障系统，属于储油罐清洗技术领域。包括：图像采集模块，控制模块，与图像采集模块双向连接；避障模块，分别与图像采集模块和控制模块双向连接；通信模块，分别与控制模块、避障模块、行走模块以及图像采集模块双向连接；以及用于执行避障行为任务行走模块通过本用于油罐机器人的自动避障系统，为工作中的油罐机器人提供最佳避障行为任务，而且对油罐机器人的避障行为模式进行全方位学习、训练；在机器人投入使用前，对多种工作环境进行常规障碍物避障行为练习，在机器人投入使用时，根据机器人的实际特定的工作环境及时调整机器人的模拟避障行为的学习模式，提高其避障行为的灵敏度和反应速度。
一种用于油罐机器人自动系统

[发明专利]车辆避障超车方法及装置-CN201510461047.2有效
发明人：方啸;高红博;张世兵;徐达学;尹飞飞;张绍山;陈效华 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障超车方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括检测本车与障碍车的避障距离是否小于第一预设距离；当避障距离小于第一预设距离时，检测本车与车道线的当前距离，车道线包括相互平行的实体车道线和虚拟车道线，虚拟车道线为经过障碍车的直线；根据当前距离确定避障增强信号值，避障增强信号值用于表示本车偏离预设中线的程度；检测避障增强信号值是否大于第一预设值；当避障增强信号值大于第一预设值时，通过机器学习方法控制本车完成避障超车动作。本发明解决了基于监督学习的车辆避障超车方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性、可靠性及灵活性的效果，用于车辆避障超车。
车辆超车方法装置

[发明专利]一种海洋测量方法、电子设备及存储介质-CN201910096106.9有效
发明人：张伟斌;赵继成;秦梓荷;罗朋飞 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括：接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；获取至少一艘无人艇的状态信息，至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在待测区域中进行海洋测量；根据动态环境信息和状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在则向需要避障的无人艇发送避障指令。本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
一种海洋测量方法电子设备存储介质

[发明专利]基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统-CN202110997644.2有效
发明人：迟文政;洪阳;袁媛;陈国栋;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统。本发明包括初始化机器人的行人避障区域；机器人根据栅格矩阵接收原始目标点并根据导航信息进行导航；通过机器人进行行人检测并获取行人位置信息和行人属性信息；根据行人的位置判断行人是否在避障范围内；训练条件变分自动编码器；根据临时避障点筛选代价最低的最优临时避障点；机器人接收最优临时避障点并向最优临时避障点进行导航；判断机器人是否到达最优临时避障点。本发明将深度学习与导航动态避障相结合，生成临时避障点，引导机器人规划出满足行人舒适度的路径，减少了由于环境的不确定性引起的机器人迷失、碰撞等问题。
基于条件自动编码器移动机器人方法系统

[发明专利]一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法-CN202111423172.6有效
发明人：林庆耀;杨陆见;侯亮;黄嘉恒;王新欣 -专利权人：深圳草莓创新技术有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，该系统包括图像采集模块、图像分析模块、数据判断模块、飞行控制模块。该具有不同避障优先级提高无人机避障功能的控制方法，实时采集无人机周边图像信息，并设定不同的避障优先级可以降低无人机飞行过程中避障的时间，从而达到了不同避障优先级提高避障效率增加控制精度和避让撞击小型保护动物导致保护动物损伤的效果
一种具有不同优先级提高无人机功能控制方法

[发明专利]一种结合COLRGES的逆速度障碍法动态避障方法-CN202011481430.1有效
发明人：赵红;高阳;樊宇;白瑾珺;张金泽;程欢 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种结合COLRGES的逆速度障碍法动态避障方法，包括基于逆速度障碍法，实现无人船的局部动态避障；基于逆速度障碍法，引入冲突检测函数，实时检测无人船与障碍物是否存在碰撞危险；基于海事避障规则，增加关于船舶在危险预警区域时的避障策略，明确船舶在脱离海事规则后的决策。本发明将逆速度障碍法用于无人船的局部动态避障，使无人船避免因自状态检测而受到误差干扰，提高无人船的局部避障能力；其冲突检测函数，增强无人船在避障决策时的效率，提高局部避障的能力；船舶能够快速对危险预警区域时的避障作出更高效的应对措施将逆速度障碍法与改进后的海事规则相结合，提高无人船在局部环境下动态避障的高效性，保障无人船航行时的安全。
一种结合 colrges 速度障碍动态方法

[实用新型]一种无人车避障系统-CN201821852703.7有效
发明人：秦雪莲;陶新武;祝家宝;章斌 -专利权人：浙江安骥汽车科技有限公司
申请日： 2019-07-13 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人车避障系统，该系统包括设于车前的前方避障传感器、设于车后的后方避障传感器、设于车身两侧的侧位避障传感器、分别与前方避障传感器、后方避障传感器和侧位避障传感器连接的控制器；前方避障传感器用于探测无人车行驶前方的障碍，后方避障传感器用于探测无人车行驶后方的障碍，侧位避障传感器用于探测无人车两侧的障碍，控制器根据前方的障碍的信息、后方的障碍的信息和两侧的障碍的信息向无人车发送控制控制信号。
避障传感器无人车侧位本实用新型探测控制器车身行驶避障系统发送控制控制信号行驶过程安全保证

[实用新型]具有避障功能的可移动垃圾分类设备-CN202122381051.1有效
发明人：汤恒霞;李娟娟;何骏越;冯泽宇 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有避障功能的可移动垃圾分类设备，包括：存储装置、运动装置和避障装置；所述存储装置包括内存放桶和外保护罩；所述运动装置包括运动支撑架和设置在所述运动支撑架上的行走单元；所述外保护罩位于所述内存放桶的外部；所述避障装置包括多个超声波避障单元；所述外保护罩上设置多个避让孔，所述超声波避障单元发出的超声波穿过所述避让孔。究其原因，所述避障装置包括多个超声波避障单元；所述外保护罩上设置多个避让孔，所述超声波避障单元发出的超声波穿过所述避让孔；其中，采用多个超声波避障单元可以达到更大范围的避障效果。
具有功能移动垃圾分类设备

[实用新型]一种战斗机器人的激光雷达避障装置-CN202123120603.X有效
发明人：宁绩 -专利权人：深圳市坤易电子有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种战斗机器人的激光雷达避障装置，包括避障检测装置主体和避障检测底座，所述避障检测装置主体设置于避障检测底座的上方；通过在避障检测底座的内部设置有无刷电机，无刷电机的输出端固定连接有避障检测装置主体，避障检测装置主体的内侧分别设置有红外发射器组件和红外接收器组件，无刷电机的设置能带动避障检测装置主体进行三百六十度的快速转动，配合避障检测装置主体内设置的红外发射器组件和红外接收器组件能对范围内的障碍物进行识别
一种战斗机器人激光雷达装置

[发明专利]一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质-CN202310675079.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司;广东舜储智能装备有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的路径规划方法、装置、设备和存储介质，应用于机器人内的处理器，方法包括响应规划路径和任务参数，从当前空间获取障碍物点云转换至二维地图进行聚类，得到多个聚类障碍物并选取绕障空间中心点，对各聚类障碍物进行排序膨胀后，若规划路径上存在挡路障碍物，且首个挡路障碍物前存在非挡路障碍物，则进行合并判断并更新绕障空间中心点构建绕障空间，在规划路径选取避障开始点、避障结束点和多个避障通过点并构建目标避障路径，若通行校验通过，则采用目标避障路径替换从避障开始点至避障结束点的规划路径，生成新的规划路径并按照新的规划路径移动机器人，从而提高机器人避障行为的可控性，优化避障效果。
一种机器人路径规划方法装置设备存储介质