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[发明专利]显示速度的机器人系统-CN201810601323.4有效
发明人：冈元崇纮 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供机器人系统，包括：存储机器人的模型的模型存储部；显示机器人的模型的模型显示部；输入机器人的至少一个部位的允许速度的输入部；基于对机器人赋予的动作命令的轨迹计划计算机器人的至少一个部位的预测最高速度的计算部；在预测最高速度大于允许速度的情况下以预测最高速度成为允许速度以下的方式变更机器人的指令速度的速度变更部；以及速度显示部，其将允许速度、预测最高速度、由速度变更部变更指令速度后的机器人的实际速度相比允许速度的比以及机器人的实际速度中的至少一个与由模型显示部显示的机器人的模型中的机器人的至少一个部位关联地进行显示
显示速度机器人系统

[发明专利]一种拟真地表深度域速度模型的建立方法-CN201910746212.7在审
发明人：沈杰;徐天吉;唐建明;马昭军;王金龙;张剑飞;林娜;喻勤;凌航;曾涛;王斌;涂远艮 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司西南油气分公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种拟真地表深度域速度模型的建立方法，包括：对地震叠前道集的层析静校正量或高程静校正量进行平滑，提取低频分量与高频分量，并对叠前道集反应用低频分量；根据工区全偏移距初至，通过层析反演迭代方法得到浅层速度模型，并对浅层速度模型进行平滑处理；对工区真地表面进行平滑处理，得到拟真地表面，并用拟真地表面取代浅层速度模型的真地表面；将地震叠前道集从浮动基准面校正到拟真地表面；其中校正时间通过两面深度差与替换速度求得；选取拼接面，将浅层速度模型与中深层速度模型进行拼接，并对拼接面进行平滑，得到拟真地表深度域速度模型，对中深层速度进行层析反演更新，提高了速度精度。
一种地表深度速度模型建立方法

[发明专利]一种地铁列车智能组合测速方法-CN202211231597.1在审
发明人：陆海亭 -专利权人：南京交通职业技术学院
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁列车智能组合测速方法，包括：(1)分别采用OPG、雷达、加速度计测量获取列车速度数据并划分测试集与训练集；(2)构建三种速度预测估计模型，将训练集的数据对应输入三种速度预测估计模型获得若干组三种速度估计值；(3)构建组合测速模型，将步骤(2)获取不同速度估计值组合输入组合测速模型进行训练，通过蚁群算法对于组合预测模型的权重系数进行迭代寻优，当达到最大迭代次数时获取到不同速度估计值组合下对应最优的权重系数完成训练；(4)将测试集的数据对应输入速度预测估计模型后再输入训练好的组合测速模型中获得速度预测估计值。本发明通过优化组合测速的分配系数提高列车速度预测准确性。
一种地铁列车智能组合测速方法

[发明专利]故障容错时间间隔计算方法及装置、电子设备、存储介质-CN202211216078.8在审
发明人：张琳娜;周东昇;周宏伟;马旭;侯亚飞 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种故障容错时间间隔计算方法，所述方法包括：获取前车与本车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括行驶时间信息、车辆速度信息以及车辆加速度信息；根据本车的所述行驶时间信息、车辆速度信息以及车辆加速度信息确定加速模型；对所述加速模型进行求解微分方程得到第三参数模型；对所述第三参数模型进行求积分得到第四参数模型；根据所述行驶时间信息与前车的所述车辆速度信息确定第五参数模型；根据第四参数模型、第五参数模型以及预设的第二参数模型确定故障容错时间间隔本方案通过第四参数模型、第五参数模型以及预设的第二参数模型即可快速得出故障容错时间间隔的值，速度快，成本低，不影响后续工序的进行。
故障容错时间间隔计算方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位中运动学模型自适应方法、装置、设备及介质-CN202310524809.3在审
发明人：江玲新;叶茂;潘力澜 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供的车辆定位中运动学模型自适应方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车辆行驶中当前车体的速度信息；基于速度信息从恒定转率和速度模型、恒定转率和加速度模型和恒定加速度模型多个预设的运动学模型中选择最适用的运动学模型；通过该运动学模型对于当前车辆在不同运动状态下进行定位预测。相较于现有技术中基于滤波的定位方案中预测的运动学模型多为单一模型，本发明适用于通过运动学模型进行短时定位预测的场景，通过获取车辆运动状态的速度信息，能够在车辆不同运动状态的场景下自适应地选用更合适的运动学模型，提供最优的位置预测，比整体使用单个运动学模型获得更高的定位精度。
车辆定位运动学模型自适应方法装置设备介质

[发明专利]交流电动机的速度推测装置、交流电动机的驱动装置、制冷剂压缩机及冷冻循环装置-CN201780033623.0有效
发明人：高桥健治;有泽浩一;鹿岛美津夫 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H02P23/12 文献下载
摘要：交流电动机(2)的速度推测装置(101)具备：模型偏差运算部(11)，根据交流电动机(2)的电压、电流及推测角速度，运算模型偏差；第1角速度推测部(21)，根据所述模型偏差，运算第1推测角速度，作为包含实际角速度的直流分量的低频分量；第2角速度推测部(22)，根据包含于所述模型偏差的特定的高频分量，运算第2推测角速度，作为实际角速度的高频分量；以及加法器，将所述第1推测角速度和所述第2推测角速度相加，将所述第1推测角速度与所述第2推测角速度的相加值，作为所述推测角速度，反馈给所述模型偏差运算部。
交流电动机速度推测装置驱动制冷剂压缩机冷冻循环

[发明专利]一种基于高斯加权的反射波全波形反演方法及系统-CN201910947997.4在审
发明人：孙思宇;胡光辉 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油物探技术研究院
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：该方法包括：第一步，对初始速度模型进行偏移、反偏移获得反射波场；第二步，利用所述反射波场对初始速度模型中的背景速度场进行更新得到更新背景速度场后的速度模型；第三步，利用偏移梯度项对所述更新背景速度场后的速度模型中的扰动速度场进行更新，得到最终的高精度速度模型。利用本发明可有效提高全波形反演的建模精度，为后续偏移成像和地震资料解释提供了高精度速度场。
一种基于加权反射波形反演方法系统

[发明专利]地震数据反演初始速度模型确定方法及系统-CN202011108293.7在审
发明人：何润;杨午阳;王恩利;谢春辉;郑茜;闫国亮;杨庆;鄢高韩;王伟;贺东阳 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种地震数据反演初始速度模型确定方法及系统，所述方法包括：采集研究区地震数据和重力数据；通过重力数据反演及预设岩性‑速度‑密度对应表得到多个地下地质体速度模型；根据所述多个地下地质体速度模型进行正演得到多个正演地震数据，确定正演地震数据与实测的地震数据之间拟合差最小速度模型为初始速度模型，本发明可提高地震数据反演的效率和可靠性。
地震数据反演初始速度模型确定方法系统

[发明专利]车辆速度的估计模型训练方法、估计方法、装置及设备-CN202310271928.2在审
发明人：刘双岭;曹桂锋 -专利权人：北京汇通天下物联科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种车辆速度的估计模型训练方法、估计方法、装置及设备，涉及速度测量技术领域。该估计模型训练方法包括：获取预设场景的车辆的视频流，确定并标注各视频流对应的速度区间，按照预设规则，在视频流中提取多帧样本视频帧，采用样本视频帧以及预设模型算法，训练获取速度区间估计模型，其中，速度区间估计模型用于估计车辆的速度区间由此，本申请的速度区间估计模型，可在GPS设备损坏或GPS信号弱的情况下，实现了对车辆速度区间的预测估计，既提高了车辆速度区间的测量效率，又提高了车辆速度区间的测量准确性，同时，也使车辆经营者实现了对车辆的调度
车辆速度估计模型训练方法装置设备

[发明专利]姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111628182.3在审
发明人：凡玉龙;舒畅;马超 -专利权人：重庆零壹空间航天科技有限公司;重庆零壹空间科技集团有限公司;北京零壹空间电子有限公司;西安零壹空间科技有限公司;北京零壹空间技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据火箭运动学模型，生成动态逆系统模型；根据当前姿态角速度控制指令和当前姿态角速度，得到目标姿态角加速度；将所述目标姿态角加速度输入所述动态逆系统模型，得到目标舵偏角；将所述目标舵偏角输入所述火箭运动学模型，得到所述当前姿态角速度控制指令中的目标姿态角速度，并控制火箭根据所述目标姿态角速度进行运行；本发明通过将动态逆系统模型与火箭运动学模型串联在一起得到积分解耦型线性系统模型
姿态角速度控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种速度模型的平滑方法及叠前深度偏移速度建模方法-CN201710598584.0有效
发明人：王光银;陈三平;巫骏;熊晶璇;李德珍;范昆;刘鸿;陈燕辉 -专利权人：中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种速度模型的平滑方法及叠前深度偏移速度建模方法。所述平滑方法采用随深度变化的平滑参数实现对速度模型的空变平滑。所述叠前深度偏移速度建模方法在速度建模过程中，采用本发明的平滑方法对速度模型进行平滑。本发明能够实现了速度模型的空变平滑，同时保留浅部的层析细节和平滑深部的成块更新量。
一种速度模型平滑方法深度偏移建模

[发明专利]一种针对潜山内幕的联合深度域建模方法-CN202210299444.4在审
发明人：王磊;秦宁;葛大明;梁鸿贤;王常波;郭见乐;刘培体;王静轩;孔青华;刘勃 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明提供的一种潜山内幕的联合深度域建模方法：受浅层道集覆盖次数体，无法利用反射波信息准确反演近地表速度，采用全区初至信息和井信息建立浅层高精度近地表速度模型。其次在浅层速度模型基础上采用基于数据驱动的分层反演迭代模型。最后对局部深层横向速度变化较弱的地层参考叠前时间偏移速度模型进一步优化基底深度域速度模型，为消除高信噪比和低信噪比速度差异整体再进行一次小尺度全局反演，进一步优化高频量深度域速度模型，最终形成一套完整的潜山内幕联合深度域建模方法
一种针对潜山内幕联合深度建模方法

[发明专利]一种基于地质模型约束的全波形速度建模反演方法-CN202010141175.X有效
发明人：张子良;李振春;张凯;王非翊 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：一种基于地质构造模型约束的全波形速度建模反演方法。本发明通过输入地震数据反演参数、初始速度模型、实际观测炮记录、构造解释数据，根据初始速度模型进行正演模拟得到正演炮记录和正传波场，利用地质构造模型构建地质构造反演算子，约束常规FWI反演模型正则化项，得到基于地质构造模型约束的全波形速度反演模型，求取所有正演炮记录与其对应的实际观测炮记录间的残差并反传，结合正传波场，计算各炮记录的单炮梯度和总速度梯度，设定测试步长及循环次数，利用实际观测炮记录更新步长，完成速度场的迭代更新，得到速度反演结果。本发明将地质模型作为约束条件，有效地增强了反演效果，提高了速度反演精度，在复杂断块区域勘探中具有重要意义。
一种基于地质模型约束波形速度建模反演方法

[发明专利]层速度模型建立方法及装置-CN202010906987.9在审
发明人：首皓;曹宏;崔栋;曾同生 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种层速度模型建立方法及装置，方法包括：根据目标区域的地震数据获取该目标区域的初始层速度模型；将所述目标区域对应的地震数据输入预设的子波提取机器学习模型和地震数据低频信号提取机器学习模型；根据所述初始层速度模型、地震数据子波识别结果和地震数据低频信号识别结果进行全波形反演处理，得到所述目标区域对应的用于进行偏移成像的目标层速度模型。本申请能够快速且有效地建立层速度模型，并能够有效提高层速度模型建立过程的处理效率、自动化程度及准确性，进而能够应用该层速度模型建立结果来提高偏移成像的精度和效率，进而能够有效提高应用偏移成像结果进行石油勘探等处理的准确性及可靠性
速度模型建立方法装置

[发明专利]一种基于粒子群优化算法的康复运动速度计算模型参数辨识方法-CN202010201690.2有效
发明人：张辉;石谦 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于粒子群优化算法的康复运动速度计算模型参数辨识方法，涉及利用便携式运动参数测量设备，检测康复运动速度的模型参数辨识策略。首先建立含未知参数的步行速度模型；其次建立优化算法目标函数；最后利用粒子群优化算法优化目标函数，得到最优模型参数。本发明基于粒子群优化算法的康复运动速度计算模型参数辨识方法建立手腕部位运动与步行速度关系模型，为手腕佩戴式运动测量设备提供了一种训练速度计算方法。同时利用粒子群优化算法进行模型参数辨识，为手腕部位运动与步行速度关系模型提供了精确快速的模型参数求解方法。
一种基于粒子优化算法康复运动速度计算模型参数辨识方法