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[发明专利]运动控制定时模型-CN200710162332.X有效
发明人： M·A·查菲 -专利权人：洛克威尔自动控制技术股份有限公司
申请日： 2007-09-28 - 公布日： 2008-06-11 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：要求保护的主题提供了工业自动化环境中有助于利用运动控制定时模型来协调与控制运动相关联的操作的系统和/或方法。例如，循环定时组件可实现由定时模型设定的定时(例如，可以选择、预设)。依照一个例示，循环定时组件可利用该定时模型来协调发送数据、接收数据、执行与数据相关联的计算(例如，生成命令)、捕捉数据、应用接收到的命令等。
运动控制定时模型

[发明专利]机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202310686193.X在审
发明人：毛晓龙;张毅成;赵威 -专利权人：上海奔曜科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取并显示与机器人对应的三维立体模型，三维立体模型包括末端运动轴模型和至少一个第一运动轴模型；接收用户对末端运动轴模型的第一输入；响应于第一输入，控制多个运动轴模型分别运动，以及获取多个运动轴模型分别对应的第一运动信息；接收用户对目标运动轴模型的第二输入；响应于第二输入，控制目标运动轴模型转动，以及获取目标运动轴模型对应的第二运动信息；根据运动信息生成控制指令，运动信息包括第一运动信息和第二运动信息；向机器人控制柜发送所述控制指令根据本申请实施例的机器人控制方法，能够简化用户对机器人的示教操作，提升用户的示教体验。
机器人控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]舌骨上肌群运动皮质区绘制方法、系统、存储介质及设备-CN202310396997.6有效
发明人：兰月;李婉萁;林拓 -专利权人：广州市第一人民医院（广州消化疾病中心、广州医科大学附属市一人民医院、华南理工大学附属第二医院）
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种舌骨上肌群运动皮质区绘制方法，所述方法包括：创建舌骨上肌群模型，并通过输入的训练样本数据对舌骨上肌群模型进行训练，得到舌骨运动模型；向舌骨运动模型内输入用于控制舌骨上肌群运动的控制信息，并获取舌骨运动模型所反馈的运动数据，得到运动反馈数据；根据运动反馈数据确定当前控制信息的有效性，并根据创建的控制路径选择模型、以及运动反馈数据，确定下一控制点的控制信息；当用于控制舌骨上肌群进行运动的所有有效控制信息都确定后，根据有效控制信息绘制所述舌骨运动模型所对应的舌骨上肌群的运动皮质区相比现有技术，本发明无需人工操作，且能够提高舌骨上肌群运动皮质区绘制完整度，满足了实际应用需求。
舌骨上肌群运动皮质绘制方法系统存储介质设备

[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310907428.3在审
发明人：吕韫琦;刘立波;胡蕊燕;雷静;叶根 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在目标器件的运动状态数据发生突变的情况下，根据运动状态数据的大小，调整控制目标机械臂运动的初始运动模型中的初始控制系数，得到目标运动模型；其中，目标机械臂为带动目标器件进行移动的机械臂，初始控制系数包括初始弹性系数、初始阻尼系数中的至少一个；根据目标运动模型控制目标机械臂带动目标器件移动。由此，能够自动的根据运动状态数据的大小对控制机械臂运动的运动模型中的控制系数进行调整，调整后的运动模型更适配于器件当前所处的场景，实现了自动化的根据运动状态调整运动模型，提高了用户的使用体验。
机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种实时模拟四足动物运动的方法和系统-CN202011244396.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京中科深智科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时模拟四足动物运动的方法和系统，方法包括：通过步态控制器确立四足动物的腿部间及脊柱关节间的相对时序关系，并根据四足动物的腿部及脊柱关节的运动特点构建出控制器模型；将控制器模型的输出信号通过映射变换构建出四足动物的足端运动轨迹模型和脊柱关节运动模型，将足端运动轨迹模型和脊柱关节运动模型的输出作为四足动物的运动控制信号来驱动四足动物；对四足动物的运动状态进行实时监测，步态控制器根据监测信息调整控制器模型的模型参数，以修正四足动物的运动姿态和足端轨迹本发明可根据监测到的路面状态实时调整四足动物的运动姿态和运动轨迹，使得四足动物具备更强的地形适应能力。
一种实时模拟动物运动方法系统

[发明专利]基于关节应力的下肢外骨骼人机交互运动控制的方法-CN201811599344.3有效
发明人：王晓峰;曲道奎;邸霈;李刚;宋吉来;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于关节应力的下肢外骨骼人机交互控制方法。该控制方法包括步骤：建立外骨骼机器人的腿部运动学模型，所述腿部包括第一腿和第二腿；在所述腿部运动学模型的基础上，设计支撑阶段的外骨骼机器人的支撑运动控制器模型；在所述腿部运动学模型的基础上，设计摆动阶段的外骨骼机器人的摆动运动控制器模型；根据所述第一腿和第二腿所处阶段的不同，分别采用支撑运动控制器模型或者摆动运动控制器模型相应地控制第一腿的运动或第二腿的运动。该控制方法的实现过程简单、控制过程中所需调整的参数个数较少且可以实现随动的控制效果。
基于关节应力下肢骨骼人机交互运动控制方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的混合帆平动点轨道保持方法-CN202011334540.5有效
发明人：安效民;高琛;袁源 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的混合帆平动点轨道保持方法，包括：在地月系统旋转坐标系下，建立地月系统中混合帆平动点轨道运动的相对运动动力学方程；建立地月系统中混合帆平动点轨道的姿态运动运动学方程和姿态运动动力学方程；建立反射率控制装置的控制力模型和控制力矩模型，并提取控制力模型和控制力矩模型的控制变量；基于建立的混合帆平动点轨道运动的相对运动动力学方程、混合帆平动点轨道的姿态运动运动学方程和姿态运动动力学方程，利用模型预测控制方法，优化反射率控制装置的控制力模型和控制力矩模型的控制变量，使混合帆电推进系统的燃料消耗最低。
一种基于模型预测控制混合平动轨道保持方法

[发明专利]肌肉骨骼机器人控制方法及装置-CN202210558121.2在审
发明人：陈嘉浩;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种肌肉骨骼机器人控制方法及装置，该方法包括：获取目标运动参数；将目标运动参数输入至肌肉控制模型中，得到肌肉控制模型输出的肌肉控制信号；其中，肌肉控制模型为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练得到的，运动反馈结果为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本确定的，神经流形投影算子为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本的前一运动参数样本确定的。本发明的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，通过将神经流形投影算子与运动反馈结果结合起来训练肌肉控制模型，得到了精度高一级抗遗忘能力强的肌肉控制模型，产生的肌肉控制信号准确率高，探索能力和抗遗忘能力强，能够满足多任务场景下的控制需求
肌肉骨骼机器人控制方法装置

[发明专利]一种无人机水下发射跟踪控制模型建立方法-CN202310239097.0在审
发明人：杨昆;赵建华;周磊 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人机水下发射跟踪控制模型建立方法。包括如下步骤：建立无人机水下发射坐标系；建立无人机水下发射运动姿态数学模型，利用无人机运动过程中重心轨迹变化以及各向滚角建立无人机运动数据数学模型，建立无人机水下发射无人机运动校正数学模型；利用非线性自适应无人机运动校正数学模型建立无人机水下发射跟踪控制方案；建立跟踪控制数学模型；基于无人机运动数学模型建立控制模型；本申请的无人机水下发射跟踪控制模型建立方法，基于自适应参数控制原理，设计利用跟踪控制模型和控制函数实现误差收敛，有效提高水下发射无人机水下运动过程中轨迹跟踪的准确性和效率
一种无人机水下发射跟踪控制模型建立方法

[发明专利]运动控制方法、控制设备及存储介质-CN201910154774.2有效
发明人：王志彦 -专利权人：深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种运动控制方法、控制设备及存储介质。方法包括：在人机交互界面上显示与目标设备模型相关的参数编辑窗口，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；接收用户在参数编辑窗口中编辑的运动参数；以及将运动参数发送给与目标设备模型关联的对应待控制设备，以控制对应待控制设备运动，对应待控制设备是与控制设备建立连接的机器人或运动控制部件。根据本发明实施例，提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的运动控制方法，这种方法使得通过不同类型的设备模型灵活方便地对不同待控制设备进行控制成为可能。
运动控制方法设备存储介质

[发明专利]一种基于递归神经网络的车辆运动预测控制方法-CN202310533632.3在审
发明人：吴夏来;林灵;易坚;秦佳彬 -专利权人：湖州师范学院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递归神经网络的车辆运动预测控制方法，包括：(1)构建车辆运动学方程，采集车辆运动的输入输出数据集；(2)设计基于递归神经网络的车辆运动模型，并利用输入输出数据集进行训练；(3)设计车辆运动模型的预测控制器，建立预测控制器的车辆运动预测模型和目标函数；(4)将车辆运动预测模型和目标函数化为混合整数线性规划问题；(5)求解最优控制并反馈给被控车辆，实现轨迹的跟踪控制。本发明采用基于递归神经网络的车辆预测模型，设计分段函数作为神经网络的激活函数，设计基于递归神经网络的车辆运动模型预测控制器，将控制器的预测模型和目标函数线性化，简化了控制器的计算问题，实现稳定的控制效果
一种基于递归神经网络车辆运动预测控制方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆中的集合车辆控制预测的方法和系统-CN201780097497.5在审
发明人：周棉炜;郑皓;D·W·刘 -专利权人：智加科技公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本示教涉及用于自动车辆的似人车辆控制的方法、系统、介质和实施方式。首先，接收记录的人类驾驶数据，其包含车辆状态数据、车辆控制数据以及环境数据。对于记录的人类驾驶数据中的每一条，基于该条记录的人类驾驶数据的对应的车辆状态和车辆控制数据，按照车辆运动学模型，生成基于车辆运动学模型的车辆控制信号。基于记录的人类驾驶数据和基于车辆运动学模型的车辆控制信号，经由机器学习，获得似人车辆控制模型，其中，基于车辆运动学模型的车辆控制信号是基于车辆运动学模型生成的。这样得出的似人车辆控制模型将被用于基于自动车辆的目标运动来生成似人车辆控制信号，以实现似人车辆控制行为。
用于自动驾驶车辆中的集合控制预测方法系统

[发明专利]一种轮式移动机器人速度控制方法及系统-CN202010777084.5有效
发明人：聂卓赟;李高铭;周长新;朱超 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。
一种轮式移动机器人速度控制方法系统

[发明专利]道路场景的生成方法、装置和电子设备-CN202210929166.6在审
发明人：肖威威 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种道路场景的生成方法、装置和电子设备，其中，方法包括：沿着样条线添加预设的道路模型单元，得到与样条线的形状相匹配的道路模型；样条线的形状用于指示：待建立的道路模型的延伸形状；获取目标模型，以及目标模型对应的运动控制参数；目标模型与道路模型相关联；通过运动控制参数以及样条线，控制目标模型在道路模型上或者道路模型的指定位置运动，得到包含道路模型和目标模型的道路场景。该方式中，通过样条线生成道路模型，样条线结合运动控制参数可生成与道路模型相关的目标模型，且控制目标模型运动，得到动态的道路场景，无需对与道路模型相关联的模型单独创建，快速地建立动态的道路场景，提高了道路场景的制作效率
道路场景生成方法装置电子设备

[发明专利]立体停车系统中自动导引运输车的模拟控制方法和装置-CN202210437451.6在审
发明人：齐鹏;徐善海 -专利权人：西门子（中国）有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了立体停车系统中自动导引运输车的模拟控制方法和装置，该方法包括：调用预先生成的立体车库的三维机电模型；其中，三维机电模型能够反映立体车库的实际三维结构，且三维机电模型中包括至少一个AGV模型；从运动仿真器中读取运动控制参数；其中，运动控制参数用于对AGV实体在立体车库中的运动进行控制；根据运动控制参数控制至少一个AGV模型在三维机电模型中运动，以模拟AGV实体在立体车库中的运动。
立体停车系统自动导引运输车模拟控制方法装置

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