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[发明专利]一种测量高密度等离子体运动速度的方法-CN201611045119.6有效
发明人：张金海;李阳;李沫;盛亮;孙铁平;王亮平 -专利权人：西北核技术研究所
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： H05H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种测量高密度等离子体运动速度的方法，基于光在高密度梯度的等离子体边界发生折射的原理，设计光学系统产生两束呈小角度入射的光束；这两束光束方向垂直于等离子体边界的运动方向，采用4f系统成像，在第一个透镜的焦点实现两束光束即第一光束与延时光束分离；在进行速度测量时，第一光束部分光线在高速运动的等离子体边界处发生偏折，进入延时光束所在光学系统，在相机上呈现出对应时刻等离子体边界的像，延时光束经延时后将其对应时刻等离子体的形状位置呈现在相机上，在阴影图像中即可获取对应间隔时刻的等离子体边界的平均运动速度本发明通过激光阴影系统有效获取高速运动的等离子体边界的速度，结果合理且准确。
一种测量高密度等离子体运动速度方法光学系统

[发明专利]机器人安全边界控制装置及方法、电子设备和存储介质-CN202110270119.0在审
发明人：黄志俊;陈鹏;刘金勇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人安全边界控制装置及方法、电子设备和存储介质，所述装置包括：机械臂，包括操作端和末端，所述操作端用于接收操作动作，使得所述末端在圆锥区域内运动；控制组件，用于接收尺寸参数，并根据所述尺寸参数确定圆锥区域的范围；根据机械臂的结构信息，以及操作动作的动作参数，确定末端当前的第一位置；在末端的第一位置到达圆锥区域的边界的情况下，将机械臂末端的运动轨迹限制为环绕圆锥区域的边界。根据本公开的实施例的机器人安全边界控制装置，控制组件可在机械臂末端到达圆锥区域边界时，将机械臂末端的运动轨迹限制为围绕圆锥区域的边界，可防止机械臂末端超出圆锥区域的边界，造成过度磨挫。
机器人安全边界控制装置方法电子设备存储介质

[发明专利]汽车控制方法、底盘域控制器及智能驾驶汽车-CN202010881772.6有效
发明人：李亮;程硕;单天石;刘子俊;袁亚东;刘哲;张禹晗 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请提供一种汽车控制方法、底盘域控制器及智能驾驶汽车，方法应用于底盘域控制器，包括：获取汽车状态数据；根据汽车状态数据，确定出汽车的十五自由度动力学模型数据；获取第一运动边界，第一运动边界由外部的智驾域控制器基于驾驶道路数据确定；根据第一运动边界和十五自由度动力学模型数据，确定出汽车的第二动力边界；根据第二动力边界和预设对应关系，确定出第三执行边界，以使汽车上的执行机构根据位于第三执行边界内的汽车控制数据控制汽车的运行。并且可以简便且精确地得到执行机构的执行量边界，缓解目前控制算法的准确性和计算资源问题。
汽车控制方法底盘控制器智能驾驶

[发明专利]机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质-CN202211278942.7在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，公开了机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机械臂的运动参数，根据运动参数，获取机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据实际位置和参考位置计算机械臂当前时刻的跟踪误差；根据预先设置的控制模型确定跟踪误差的同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界；根据同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界，确定控制模型的控制参数，以将跟踪误差控制在预设范围内；根据跟踪误差，计算机械臂在当前时刻的扭矩输出，并控制机械臂按照扭矩输出进行运动。
机械臂随动控制方法装置存储介质

[发明专利]一种分离导向机构半实物仿真系统-CN201811291135.2有效
发明人：张雪峰;季宝锋;闫冰;王世勋;谭指;王端志;郭岳;刘彬;高艺航;张超颖 -专利权人：北京宇航系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：一种分离导向机构半实物仿真系统，包括工装台架、上一级发动机模拟边界、下一级壳段、分离运动加载系统、载荷加载系统、分离运动控制系统和分离运动数据采集系统。上一级发动机模拟边界固定在工装台架上，下一级壳段与上一级发动机模拟边界通过分离导向机构实现套接。分离运动加载系统控制下一级壳段与上一级发动机模拟边界分离。载荷加载系统为下一级壳段提供恶劣的附加载荷。分离运动控制系统向分离运动加载系统提供分离信号，向载荷加载系统提供载荷加载信号。分离运动数据采集系统对分离运动过程中的数据进行采集和分析，对分离导向机构的分离运动特性进行分析和评估。
一种分离导向机构实物仿真系统

[发明专利]运动目标检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910065021.4在审
发明人：王健宗;彭俊清 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及图像识别领域，使用了深度学习实现以较小的计算量快速识别检测运动物体的类别。具体公开了一种运动目标检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：过采集实时录像，首先确定所述实时录像中的运动目标；再提取所述运动目标的边界框以及所述边界框对应的数据信息；根据所述数据信息将所述边界框中的图像输入至预先训练的目标识别模型进行识别检测以得到所述运动目标对应的分类类别；根据所述分类类别对所述实时录像中的运动目标进行标注。
运动目标实时录像边界框运动目标检测计算机设备存储介质分类类别数据信息快速识别目标识别图像识别图像输入运动物体计算量检测标注采集申请学习

[发明专利]在图像边界基于运动补偿的矢量-CN200510063922.8无效
发明人：斯文·萨尔泽;迈克尔·格伦德迈耶 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2005-03-30 - 公布日： 2005-10-05 - 主分类号： H04N5/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动补偿的改进的插值。为了避免在图像边界附近，特别是在信箱类型图像中出现插值痕迹，每个运动补偿图像数据都要求位置有效，以确定运动补偿图像数据是否可以用于插值目的。通过对参考图像中运动补偿图像数据的位置与预定边界进行比较，就可以发现不容许图像数据位置，并防止基于这些图像数据进行插值。
图像边界基于运动补偿矢量

[发明专利]一种立体视频宏块丢失错误隐藏方法-CN201310117270.6有效
发明人：蒋刚毅;孙越;陈芬;邵枫;彭宗举;王晓东;李福翠 -专利权人：宁波大学
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： H04N7/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体视频宏块丢失错误隐藏方法，其首先确定丢失宏块属于左边界遮挡区域或右边界遮挡区域还是属于非边界遮挡区域，然后对属于非边界遮挡区域的丢失宏块，根据宏块的运动与静止特性将其归为运动宏块或静止宏块，接着利用宏块的人眼敏感度特性将运动宏块归为敏感块或不敏感块，再利用宏块的纹理与平滑特性将敏感块归为纹理块或平滑块，对属于左边界遮挡区域或右边界遮挡区域的丢失宏块、静止宏块、不敏感块、纹理块、平滑块分别采用时域运动补偿预测
一种立体视频丢失错误隐藏方法

[发明专利]一种AVS视频解码器的容错方法、装置及芯片-CN200810225159.8有效
发明人：张辉;王西强;郭洛玮;吕义柱;邓云庆;王洪仁 -专利权人：北京创毅视讯科技有限公司
申请日： 2008-10-29 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： H04N7/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种AVS视频解码器的容错方法，包括对解码后的参考帧进行边界像素值上下左右的边界填充，获得具有边界和有效边界的参考帧，其中只有所述有效边界之内的图像内容用于视频图像显示，所述向上下左右填充的行列数由运动矢量所能达到的范围确定；获取当前帧中待解码宏块对应的AVS解码后的运动矢量；依据所述运动矢量从所述参考帧中找到匹配的参考宏块；将所述参考宏块与当前帧中待解码宏块解码后的残差宏块相加，得到所述待解码宏块的重构宏块。本发明仅需在参考帧四周进行边界填充，保证在运动矢量出错的情况下也能在参考帧中找到参考宏块，重构当前帧，减少了视频解码器的运算量，节约内存资源，提高了解码效率。
一种 avs 视频解码器容错方法装置芯片

[发明专利]一种帧间预测的方法及装置-CN201810995914.4有效
发明人：张娜;郑建铧 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04N19/107 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种帧间预测的方法和装置，该方法包括：确定待处理图像块中的基本预测块的尺寸，该尺寸用于确定基本预测块在待处理图像块中的位置；根据该位置，确定基本预测块的第一参考块和第二参考块，其中，第一参考块的左边界线和基本预测单元的左边界线共线，第二参考块的上边界线和基本预测单元的上边界线共线，第一参考块与待处理图像块的上边界线邻接，第二参考块与待处理图像块的左边界线邻接；对第一参考块对应的运动矢量、第二参考块对应的运动矢量以及与待处理图像块具有预设位置关系的原始参考块对应的运动矢量中的一个或多个进行加权计算，以获得基本预测块对应的运动矢量。
一种预测方法装置

[发明专利]一种帧间预测的方法及装置-CN201811578340.7有效
发明人：张娜;陈旭;郑建铧 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H04N19/176 文献下载
摘要：其中，第一参考块的左边界线和基本预测单元的左边界线共线，第二参考块的上边界线和基本预测单元的上边界线共线，第一参考块与待处理图像块的上边界线邻接，第二参考块与待处理图像块的左边界线邻接；对第一参考块对应的运动矢量、第二参考块对应的运动矢量以及与待处理图像块具有预设位置关系的原始参考块对应的运动矢量中的一个或多个进行加权计算，以获取基本预测块对应的运动矢量。
一种预测方法装置

[发明专利]一种用于帧间预测的细化运动矢量存储方法及装置-CN202010604086.4有效
发明人：罗法蕾;雷萌;王苫社;马思伟;高文 -专利权人：北京大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04N19/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于帧间预测的细化运动矢量存储方法，方法包括：获取当前编码块的运动矢量预测值，并基于所述运动矢量预测值搜索当前编码块的实际运动矢量；依据所述实际运动矢量获取当前编码块的细化运动矢量；若当前编码块位于所属编码树单元的预设边界，则存储所述细化运动矢量；若当前编码块不位于所属编码树单元的预设边界，则存储所述实际运动矢量。由于只存储位于编码树单元的预设边界的编码块的细化运动矢量，可以保证提升运动矢量预测准确性的前提下，不降低各个编码块运动矢量存储的等待时间，以在保证编解码复杂度不发生变化的条件下有效提升编解码效率。
一种用于预测细化运动矢量存储方法装置

[发明专利]视频信号的消除交错装置和方法-CN200410042411.3无效
发明人：柳大运;梁斗植 -专利权人：宏图像技术株式会社
申请日： 2004-05-18 - 公布日： 2005-02-02 - 主分类号： H04N7/01 文献下载
摘要：提供一种图像信号消除交错的方法，包括：找出预定的当前图场的行图像数据和预定行的图像数据之间的边界部分，并根据该边界部分获得图场内的将被插补的数据；利用当前图场的图像数据和两图场延迟图像数据提取运动值；根据提取的运动值提取胶片图像；比较提取的运动和一图场延迟运动值，并检测快速运动图像；根据运动值、检测的快速运动图像和检测的胶片图像，通过插补获得的将被插补数据和前一图场数据产生图像数据。本发明防止隔行扫描模式图像转换为逐行扫描图像时斜线的直边界呈现阶梯状，使边界部分以光滑直线的形状相连接。对于带有快速运动的部分，可以防止水平波纹残留图像。
视频信号消除交错装置方法

[发明专利]获取混合边界条件下轴向移动绳索设备横向振动的方法-CN201811621690.7有效
发明人：陈恩伟;汪鹏飞;陆益民;张凯;魏浩征;袁健峰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开一种获取混合边界条件下轴向移动绳索设备横向振动的方法，根据哈密顿原理获得轴向移动绳索设备的运动方程，将运动方程的位移响应视为两个行波的叠加；根据轴向移动绳索设备的运动初始条件推导出两个初始行波的表达式，按照绳索设备中行波运动规律将振动周期分为三个阶段；获得混合边界的约束方程，将混合边界约束方程与运动方程结合，获取各个阶段的反射波响应方程；在一个振动周期内三个不同时间阶段分别将移动绳索设备在边界的入射波和反射波叠加获得其横向位移振动本发明适用于移动绳索设备的混合边界条件以及多种速度工况。获得的振动位移响应精确，能满足检验轴向移动绳索横向振动多种数值计算方法的可行性和有效性的需要。
获取混合边界条件下轴向移动绳索设备横向振动方法

[发明专利]基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法-CN202211236206.5在审
发明人：邱蜀伟;邓文平;黄坤;诸明翰 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法，包括步骤：S1、根据机器人的关节特性将关节运动用参数化表示来构建机器人运动的运动学建模；S2、分别构建生成机器人末端执行器工作空间边界需要的所有约束的线性方程；S3、确定生成机器人末端执行器工作空间边界需要满足的线性约束方程组；S4、获得所有满足约束方程组中线性方程的机器人关节运动参数；S5、从所有满足线性约束方程组的线性方程的机器人关节运动参数中找出同时满足部分约束的边界关节运动参数；S6、辩识并确定机器人末端执行器的工作空间边界点。
基于线性规划机器人末端执行工作空间边界生成方法