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[发明专利]轨迹规划-CN201880094076.1在审
发明人： C·奥斯塔弗尤 -专利权人：北美日产公司;雷诺两合公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：方法包括：检测沿着AV的可驾驶区域的粗驾驶线的第一对象；接收第一对象的预测路径；基于第一对象的预测路径来确定调整后的可驾驶区域；以及确定AV通过调整后的可驾驶区域的轨迹。系统包括轨迹规划器，该轨迹规划器被配置为：检测沿着AV的可驾驶区域的粗驾驶线的第一对象；接收第一对象的预测路径；基于第一对象的预测路径来确定调整后的可驾驶区域；以及确定AV通过调整后的可驾驶区域的轨迹。
轨迹规划

[发明专利]轨迹规划方法、轨迹规划装置、设备和存储介质-CN202010009048.4有效
发明人：王世超 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备和存储介质，轨迹规划方法包括：判断是否存在与当前待规划轨迹连接的下一待规划轨迹；若是，确定当前待规划轨迹和下一待规划轨迹的过渡区域；规划出当前待规划轨迹在过渡区域的多个第二轨迹点和下一待规划轨迹在过渡区域的多个第三轨迹点；采用第二轨迹点和所述第三轨迹点确定过渡区域的多个第三轨迹点作为当前待规划轨迹过渡至下一待规划轨迹的轨迹点。能够采用当前待规划轨迹和下一待规划轨迹在过渡区域的轨迹点确定过渡区域的最终轨迹点，使得当前待规划轨迹能够平滑地过渡到下一待规划轨迹，避免了轨迹过渡不平滑造成减速机震荡和磨损的问题，大大减少了对机器人的震荡和对减速机的磨损
轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端-CN202110876532.1有效
发明人：李丰军;周剑光;秦洪洲;张飞;周光俊 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端，所述的方法包括：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程，其中，前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻，第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；基于第一轨迹方程、第二轨迹方程和预设的规划规则，计算第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹的轨迹差值；判断轨迹差值是否不大于预设阈值；若是，则将第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹进行融合，得到目标路径规划轨迹，以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。
一种基于自动驾驶路径轨迹规划方法装置终端

[发明专利]一种连续的、周期自适应同步的在线轨迹规划系统及方法-CN202110671912.1有效
发明人：曹白玉;康代轲;盛凯;许阁;蒋超 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续的、周期自适应同步的在线轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：1)确定车辆当前位置、轨迹终点信息和参考线信息；2)根据车辆当前位置在历史轨迹上一定范围内寻找匹配点，确定规划轨迹的初始点信息、终点信息；3)生成车辆的规划轨迹；4)每生成一条规划轨迹，对其进行代价函数值计算，若小于现有最小代价值，则保留该规划轨迹；5)将规划轨迹与历史轨迹进行拼接，得到完整轨迹规划时长的轨迹；6)对筛选出的完整轨迹规划时长的轨迹进行碰撞检测；7)对完整轨迹规划时长的轨迹基于车辆自行车模型进行坐标转换，以补偿周期滞后。本发明能有效解决由于规划周期较长而引起的轨迹滞后问题。
一种连续周期自适应同步在线轨迹规划系统方法

[发明专利]移动工具的轨迹规划方法、设备和计算机可读存储介质-CN202211298959.9有效
发明人：左思翔;王苏南 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动工具的轨迹规划方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当开始对移动工具的轨迹进行横向规划时，对移动工具的轨迹进行粗略的纵向规划，得到粗略纵向规划结果；基于粗略纵向规划结果，对移动工具的轨迹进行横向规划；判断移动工具轨迹的横向规划是否成功；若移动工具轨迹的横向规划成功，则在完成成功的横向规划后，以粗略纵向规划结果为优化目标对移动工具的轨迹进行纵向规划。本申请的技术方案可以增强轨迹规划的智能程度，从而提升轨迹规划效率和移动工具的运行安全。
移动工具轨迹规划方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备-CN202310050604.6在审
发明人：李名甜 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备，涉及自动泊车技术领域。具体实现方案为：将车身信息、车位信息、车辆起始位置信息和道路信息输入自动泊车规划模型，得到泊车规划轨迹；基于泊车规划轨迹中的规划点信息，对泊车规划轨迹进行合理性检测，其中，规划点信息包括坐标信息、航向角信息根据本公开的技术方案，可以根据生成的泊车规划轨迹的规划点信息，对泊车规划轨迹进行合理性检测，确定出不合理的泊车规划轨迹，既可以提高筛选最佳泊车规划轨迹的效率，又可以利用确定出的不合理轨迹优化泊车规划算法，提高泊车规划轨迹的生成效果，提高用户体验感。
自动泊车轨迹规划合理性检测方法电子设备

[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210399297.8在审
发明人：徐鑫 -专利权人：京东鲲鹏（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆轨迹规划方法、车辆轨迹规划装置、存储介质及电子设备。该车辆轨迹规划方法包括将车辆的当前位置作为规划轨迹曲线的起点；基于起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，以根据起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线；根据规划轨迹代价函数对多条规划轨迹曲线进行评估得到轨迹评估结果；规划轨迹代价函数包括基于车辆的共驾系统中驾驶员目标轨迹的前向预测结果构建的第一代价函数和基于驾驶员目标轨迹的后向估计结果构建的第二代价函数；基于评估结果从多条规划轨迹曲线中确定一目标规划轨迹曲线。本公开提供的方法能够解决人机共驾系统中决策冲突条件下的人机目标轨迹快速同步问题。
车辆轨迹规划方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于机器视觉和轨迹规划的机器人控制系统-CN202310658632.6有效
发明人：巫飞彪;张少华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉和轨迹规划的机器人控制系统，包括：实时获取模块，用于控制机器人按照初始规划轨迹移动和控制机器人在移动过程中实时获取规划轨迹物景视频；视频筛选模块，用于基于预设周期内所有机器人的初始规划轨迹的时空重合性分析结果和规划轨迹物景视频的视频帧连贯度，在当前获取的规划轨迹物景视频中筛选出真实轨迹物景视频；轨迹更新模块，用于基于真实轨迹物景视频和初始规划轨迹更新初始规划轨迹，获得机器人的重新规划轨迹；移动控制模块，用于基于重新规划轨迹对机器人继续进行移动控制，获得机器人移动控制结果；用以使得轨迹物景视频的更新更加及时准确，并使得机器人的移动控制轨迹的规划和更新更合理及时。
一种基于机器视觉轨迹规划机器人控制系统

[发明专利]轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202310856961.1在审
发明人：杭宸;王文宇;刘佳东;徐宇宏;夏锌;王明明 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取轨迹生成模型输出的第一规划轨迹；对第一规划轨迹进行评估，并根据评估结果对应的轨迹修正规则进行轨迹修正，得到第二规划轨迹；控制车辆按照第二规划轨迹行驶。如此，对轨迹生成模型输出的第一规划轨迹进行评估，并根据评估结果对应的轨迹修正规则进行轨迹修正，提高了第一规划轨迹的可靠性，从而使得车辆在进行轨迹修正后得到的第二规划轨迹上行驶时的安全性，提高了车辆自动驾驶的安全性
轨迹规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法-CN202210437503.X在审
发明人：大方 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的多目标预测轨迹集合；根据多目标预测轨迹集合构建未来时段的一个或多个多目标运动场景；根据所有多目标运动场景对未来时段的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；根据规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；在当前工作周期的各个规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向控制模块回发与规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。通过本发明解决了常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题。
一种基于规划分支时间进行轨迹查询处理方法

[发明专利]用于空电梯轿厢和已占用电梯轿厢的运动轨迹规划-CN201711290054.6有效
发明人：徐阿特;D.金斯伯格;J.M.帕西尼 -专利权人：奥的斯电梯公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：所述方法包括：检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一；响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一；以及根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢。
用于电梯占用运动轨迹规划

[发明专利]一种机器人的轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202111565697.3在审
发明人：叶根 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的轨迹规划方法、装置、设备及介质，包括：获取机器人对应的运动指令；其中，所述运动指令携带所述机器人的轨迹规划参数，并且，所述轨迹规划参数包括第一路径规划参数；基于所述第一路径规划参数匹配缓冲区中的历史规划轨迹，以得到与所述第一路径规划参数匹配的目标匹配轨迹；其中，所述历史规划轨迹为基于历史运动指令确定的规划轨迹；基于所述目标匹配轨迹确定当前运动指令对应的规划轨迹。能够提升机器人的轨迹规划效率，并且无需用户指定重复运动指令区间，避免了用户使用复杂度的提升，进行插补时，无需等到前面的运动指令执行完，轨迹速度降为0再进行规划，避免了对机器人动作流畅度的影响。
一种机器人轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]轨迹规划方法、装置、车辆、电子设备和存储介质-CN202310559309.3在审
发明人：王丕阁 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹规划方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶以及轨迹规划领域。具体实现方案为：在车辆行驶至规划轨迹中的中间目的点、并且所述车辆的行驶速度变为零的情况下，基于所述中间目的点，确定所述规划轨迹是否存在异常；在所述规划轨迹存在异常的情况下，针对所述车辆重新规划轨迹，得到所述车辆的重规划轨迹采用本公开的技术方案，可以提升非实时轨迹规划算法的重规划效率。
轨迹规划方法装置车辆电子设备存储介质

[发明专利]一种农机轨迹规划及循轨方法和系统-CN202111231580.1在审
发明人：詹前运;朱杰;郭子明 -专利权人：深圳市赛格导航科技股份有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机轨迹规划及循轨方法和系统，农机轨迹规划及循轨方法，包括以下步骤：步骤S1、设置农机耕作的规划轨迹；步骤S2、驱动农机沿着规划轨迹行驶并耕作；获取农机的位置信息，再根据农机的位置信息判断农机是否处于规划轨迹上；步骤S3、当农机没有处于规划轨迹上时，控制农机停止耕作并驱动农机回到规划轨迹上。本发明的农机轨迹规划及循轨方法和系统设计新颖，实用性强。
一种农机轨迹规划方法系统

[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202210351879.9在审
发明人：尹杨;蓝小明;赵明新 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前定位位置、目标终点以及距离目标车辆预设范围内的交通参与体的行驶信息；根据行驶信息，获得交通参与体的预测轨迹点；根据当前定位位置、目标终点和预测轨迹点，获得目标车辆的多个规划轨迹，每个规划轨迹中包括多个轨迹点；根据每个规划轨迹中包括的各轨迹点信息得到每个规划轨迹的运动学代价；基于各规划轨迹的运动学代价从多个规划轨迹中确定一目标轨迹因此，采用本申请的上述方法，充分考虑了交通参与体的运动状态进行目标车辆的轨迹规划获得目标轨迹，提高了目标车辆基于目标轨迹行驶的安全性和舒适性。
一种轨迹规划方法装置设备存储介质

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