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[实用新型]一种焊接机器人及其激光跟踪器连接装置-CN201120278369.0有效
发明人：季雄飞 -专利权人：徕斯机器人（昆山）有限公司
申请日： 2011-08-02 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人及其激光跟踪器连接装置，其中激光跟踪器连接装置，包括第一连接块(1)、第二连接块(2)、连接板(3)、第一连接杆(4)和第二连接杆(5)；所述第一连接块通过紧固螺栓(12)与所述第一连接块(1)连接，所述连接板通过铰轴(32)与所述第二连接块(2)铰接；所述连接板(3)与所述第一连接杆(4)可滑动连接；所述第二连接杆(5)通过设置于所述第一连接杆(4)上的第一滑块(41)连接，其上还设置有可沿其轴线方向移动的第二滑块(51)；所述第一连接块(1)与机架连接，所述第二滑块(51)与激光跟踪器连接。该连接装置能实现激光跟踪器的全方位调整。本实用新型还公开了一种具有上述激光跟踪器连接装置的焊接机器人。
一种焊接机器人及其激光跟踪连接装置

[实用新型]一种保护性能强的车辆跟踪器-CN201820237192.1有效
发明人：罗忠楠 -专利权人：武汉金睛科技开发有限责任公司
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保护性能强的车辆跟踪器，包括车辆跟踪器和汽车底盘，所述汽车底盘的底部固定连接有底板，并且底板的两侧均通过活动轴活动连接有竖板，所述底板的底部固定连接有保护壳，并且保护壳底部的两侧均贯穿有压杆，所述压杆延伸至保护壳内部的一端固定连接有固定板，本实用新型涉及车辆跟踪器技术领域。该保护性能强的车辆跟踪器，通过汽车底盘的底部固定连接有底板，可以提高车辆跟踪器的安全性，也保证了在车辆形式的过程中，车辆跟踪器可以不被破坏，通过卡块延伸至内壳内部的一侧与内壳内壁的一侧之间固定连接有第一弹簧，多重保护，使得车辆跟踪器可以在一个安全的环境中使用，数据也可以完整的保存。
车辆跟踪器底板保护性能汽车底盘保护壳本实用新型活动连接有车辆形式多重保护内壳内壁固定板活动轴延伸弹簧卡块内壳竖板压杆有压保存贯穿安全保证

[实用新型]一种含风光储发电的多功能光伏跟踪支架控制器-CN202122037414.X有效
发明人：马宇栋 -专利权人：领鞅科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种含风光储发电的多功能光伏跟踪支架控制器，包括光伏跟踪支架和控制器，光伏跟踪支架包括竖向支架和水平支架，竖向支架的上端固定有跟踪支架电机，跟踪支架电机的输出轴通过减速机与水平支架的一端连接，用于驱动水平支架转动；水平支架的另一端与竖杆通过轴承固定，水平支架上固定有多个光伏板，竖杆上设有小型风力发电机和风机控制器；控制器固定在水平支架上光伏组件背面的位置；控制器的机壳外部贴装有薄膜光伏组件，薄膜光伏组件、风机控制器和跟踪支架电机均与控制器电连接。利用本实用新型，一方面可以为跟踪支架的控制和发电量的预测提供依据；另一方面最大程度利用光伏发电和风力发电，实现全天候的发电供能。
一种风光发电多功能跟踪支架控制器

[实用新型]减压蒸馏馏分液位跟踪装置-CN201120361538.7有效
发明人：汤博 -专利权人：沈阳施博达仪器仪表有限公司
申请日： 2011-09-26 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： C10G7/06 文献下载
摘要：减压蒸馏馏分液位跟踪装置，包括液位跟踪驱动电机，液位跟踪箱体，丝杠，接收瓶，蒸馏部分，接收瓶托架，接收器旋转杆，接收器框架，放液阀，液位跟踪光栅托板，液位跟踪光栅，馏分存储器，入口，馏分冷凝器；其中：丝杠与液位跟踪光栅连接，安装在液位跟踪箱体上，液位跟踪光栅安装在液位跟踪光栅托板上，接收瓶与蒸馏部分连通，放液阀安装在馏分存储器下方，馏分冷凝器的下方通过入口与馏分存储器连接。
减压蒸馏馏分跟踪装置

[实用新型]内置式视觉跟踪激光焊接头-CN202121616145.6有效
发明人：范景强;候言坤;郝世康 -专利权人：青岛海朋激光科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了内置式视觉跟踪激光焊接头，包括激光焊接头本体，所述激光焊接头本体的左侧固定连接有收纳板，所述收纳板的底部开设有收纳槽，所述收纳板的内部设置有视觉跟踪摄像头，所述视觉跟踪摄像头的底部固定连接有转板，所述转板的右侧通过铰链与激光焊接头本体活动连接，所述视觉跟踪摄像头的表面固定连接有固定机构，所述固定机构包括螺杆、螺套、升降板、卡杆和定位套。本实用新型通过设置固定机构，可以对视觉跟踪摄像头本体进行固定，使视觉跟踪摄像头本体位于收纳槽的内部，从而达到了可以对视觉跟踪摄像头进行内藏的效果，解决了现有的视觉跟踪激光焊接头不能对视觉跟踪摄像头进行内藏的问题
内置视觉跟踪激光焊接

[发明专利]双轴跟踪光伏发电装置的驱动装置-CN202010557193.6在审
发明人：丁奕筝 -专利权人：丁奕筝
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：一种双轴跟踪光伏发电装置的驱动装置，用来驱动太阳能电池板跟随阳光转动。其包括电池板安装架、底板（97）、主轴（5），电池板安装架背面连接有横梁（8），横梁插在主轴的顶端，在底板上安装有驱动主轴转动的水平跟踪系统，主轴中部连接有固定板（49），固定板上安装有驱动横梁的转动垂直跟踪系统底板上设有搁置有固定盘（33）的托辊，固定盘套在主轴上，固定盘由压辊压住，在底板上还对称固定连接有两根支承杆（31），支承杆的顶端与套在横梁的套筒连接。水平跟踪系统和垂直跟踪系统采用齿轮及螺杆螺母结构，自锁性能好。
跟踪发电装置驱动

[发明专利]直流电机驱动单杆系统的变长度PD型迭代学习控制方法-CN202211295280.4在审
发明人：陶洪峰;韩洋;陶新悦 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了直流电机驱动单杆系统的变长度PD型迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法针对变批次长度造成的跟踪误差信息缺失问题，选择使用零补偿方法进行修正，从而得到修正跟踪误差并将其用于控制律；针对由网络传输造成的输入时滞问题根据数学期望与λ范数进行收敛性分析，证明了跟踪误差在初始状态有界变化时期望意义下的收敛性。该方法可以适用于变批次长度直流电机驱动单杆系统的轨迹跟踪控制问题，实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪。
直流电机驱动系统长度 pd 型迭代学习控制方法

[实用新型]双轴跟踪光伏发电装置的驱动装置-CN202021131051.5有效
发明人：丁奕筝 -专利权人：丁奕筝
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：一种双轴跟踪光伏发电装置的驱动装置，用来驱动太阳能电池板跟随阳光转动。其包括电池板安装架、底板（97）、主轴（5），电池板安装架背面连接有横梁（8），横梁插在主轴的顶端，在底板上安装有驱动主轴转动的水平跟踪系统，主轴中部连接有固定板（49），固定板上安装有驱动横梁的转动垂直跟踪系统底板上设有搁置有固定盘（33）的托辊，固定盘套在主轴上，固定盘由压辊压住，在底板上还对称固定连接有两根支承杆（31），支承杆的顶端与套在横梁的套筒连接。水平跟踪系统和垂直跟踪系统采用齿轮及螺杆螺母结构，自锁性能好。
跟踪发电装置驱动

[发明专利]一种跟踪阳光式光伏发电装置-CN201910564300.5在审
发明人：韦德泉;宗良;许锡明;赵树山 -专利权人：枣庄学院;山东鑫宏光电科技有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种跟踪阳光式光伏发电装置，包括跟踪式底座、电机传动杆、光伏板固定支撑架、锁定螺母、高度调节杆、光伏板顶支撑、电机传动杆连接螺栓、光伏板底防护、传动杆穿孔、光伏板，所述跟踪式底座通过电机传动杆与光伏板固定支撑架，所述光伏板固定支撑架为水平放置的三棱柱结构，其中两直角边中心都设置有传动杆穿孔，电机传动杆穿过传动杆穿孔在顶部通过电机传动杆连接螺栓进行固定，所述光伏板固定支撑架垂直的直角边内设置穿孔，解决了现有的光伏发电装置多为固定设置
电机传动杆光伏板固定支撑架穿孔光伏发电装置传动杆光伏板连接螺栓跟踪式直角边底座螺母能源转换效率高度调节杆三棱柱结构固定设置能源转换垂直的跟踪锁定穿过防护支撑

[实用新型]一种钢管导航线跟踪检测装置-CN200820057462.7无效
发明人：吴吉华;韩莉 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2008-04-18 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢管导航线跟踪检测装置，其包括：上红外线检测头、下红外线检测头、上检测杆、下检测杆、检测装置本体、高度调节杆和两个导轮，所述上红外线检测头和下红外线检测头分别安装在所述上检测杆和下检测杆上，上检测杆和下检测杆固定在所述检测装置本体上，所述两个导轮分别安装在检测装置本体的两侧，检测装置本体可相对所述高度调节杆上下移动并通过螺栓在高度调节杆上定位。本实用新型的钢管导航线跟踪检测装置，跟踪精度高，可以适用现场恶劣的工况条件，可以有效避免出现误报和漏检等质量事故。
一种钢管导航跟踪检测装置

[实用新型]自动跟踪太阳光伏充电桩-CN201721052608.4有效
发明人：陈培成 -专利权人：福建天成新能源科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：一种自动跟踪太阳光伏充电桩，包括太阳能光伏板、太阳跟踪器、变配电系统、充电口。太阳跟踪器包括双轴自动跟踪太阳光伏支架、自动跟踪控制器和执行元件。双轴自动跟踪太阳光伏支架包括座体、四角的外框、四根臂杆，座体和支臂为可拆卸连接，拆装方便，易于运输；支臂结构简单，可增强支架的强度。自动跟踪控制器通过串口实现了对各个子模块运行状态进行实时的监控、分析和处理，再反馈给各个子模块，从而达到高精度与全自动控制。自动跟踪控制器驱动执行元件使双轴自动跟踪太阳光伏支架运动，双轴自动跟踪太阳光伏支架支撑太阳能光伏板，太阳能光伏板将太阳能转化为电能经由变配电系统最终传送至充电口。 1
自动跟踪太阳光双轴自动跟踪控制器太阳能光伏板变配电系统太阳跟踪器充电口充电桩子模块支架座体串口可拆卸连接全自动控制太阳能转化拆装方便运行状态增强支架支臂结构支架运动支架支撑臂杆外框支臂传送反馈驱动监控运输分析

[实用新型]一种跟踪式柔性光伏支架平台系统-CN202120884659.3有效
发明人：张宇;刘丹;杭浩然 -专利权人：信息产业电子第十一设计研究院科技工程股份有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种跟踪式柔性光伏支架平台系统，光伏组件安装在三根拉锁上，中间拉锁为支撑索，承受主要的预拉力，为光伏组件提供支撑；光伏组件两端连接转动索，转动索端部连接转动杆，在驱动装置的驱动下，传动杆推动推拉杆和转动杆转动，使得光伏组件可以绕支撑索转动，跟踪光照方向。本实用新型采用的柔性支架构造简单，用钢量少，且跟踪式的光伏组件发电模式可以提高发电量、增加收益。
一种跟踪柔性支架平台系统

[发明专利]一种能跟踪太阳光的双斜坡活动屋顶-CN201611098135.1在审
发明人：李峰 -专利权人：合肥俊刚机械科技有限公司
申请日： 2016-12-03 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： E04B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能跟踪太阳光的双斜坡活动屋顶，包括连接轴、第一太阳能板、第二太阳能板、太阳光跟踪器、光位置敏感探测器、风力传感器、屋顶、边侧液压杆、中间液压杆、电力阀、控制箱和横梁，连接轴的两侧均设有第一太阳能板和第二太阳能板，且第一太阳能板和第二太阳能板的中部均设有太阳光跟踪器，连接轴的一端设有风力传感器，且横梁的两测均设有边侧液压杆，屋顶的下端设有控制箱，本发明所达到的有益效果是通过太阳光跟踪器进行太阳光精准跟踪，便于高效的利用太阳光
一种跟踪太阳光斜坡活动屋顶

[发明专利]一种电动静液弹性作动器的力跟踪控制方法-CN202211280167.9在审
发明人：聂勇;刘佳佳;黄一驰;张琼;孙向伟;李贞辉;陈正;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动静液弹性作动器的力跟踪控制方法。方法包括：建立电动静液弹性作动器的动力学模型；建立鲁棒位置控制器，输入活塞杆的位移，输出电机的控制转速，控制电机获取电动静液弹性作动器与外界环境的接触力和负载质量块的位移；输入环境参数估计器，输出环境弹性系数估计值；将接触力和环境弹性系数估计值输入阻抗位置信号生成器，输出液压缸的活塞杆的位移的位置跟踪信号，对液压缸的活塞杆的位移进行位置跟踪。本发明方法在未知的外界环境下针对电动静液弹性作动器进行力跟踪控制，在稳态时力跟踪误差可收敛至零，在动态过程中相比于PID控制，具有更快的动态响应，可应用在力控制精度要求较高的液压驱动领域。
一种动静弹性作动器跟踪控制方法

[实用新型]光伏跟踪系统的共轴曲轴装置-CN201621013640.7有效
发明人：吴建农;周孝水;郑道涛 -专利权人：浙江同景新能源集团有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16C3/06 文献下载
摘要：一种光伏跟踪系统的共轴曲轴装置，所述光伏跟踪系统包括用以带动光伏组件转向的光伏主轴和支架轴承，所述共轴曲轴装置包括套装在所述支架轴承内的共轴轴杆，以及连接在所述共轴轴杆两端的曲轴连接板，所述曲轴连接板用以连接所述光伏主轴根据本实用新型的光伏跟踪系统的共轴曲轴装置，由于将原本需要的两个曲轴通过共轴轴杆连接成一个整体，故可以使得曲轴两边连接的光伏主轴的转动角度相同，从而使得曲轴两边连接的光伏组件达到相同的跟踪精度，而且，该整体化的结构设计可以使得曲轴两边的光伏组件在转动过程中所产生的扭力相同，曲轴结构受力均匀，延长了传动机构的使用寿命，保证光伏跟踪系统的安全运行。
跟踪系统曲轴装置