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[发明专利]一种手术器械预处理机器人-CN202110838194.2在审
发明人：周刚;何燕;程俊 -专利权人：中国人民解放军陆军特色医学中心
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61B90/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术器械预处理机器人，包括预处理箱、储液箱和滚轮；所述预处理箱内从上往下依次设有相连通的冲洗一层、超声层、冲洗二层和浸泡层，所述冲洗一层的顶部与箱口相连通，所述冲洗一层和冲洗二层的内部均设有喷头，所述超声层内设有超声装置；所述储液箱设置在预处理箱的侧壁上，所述储液箱通过水泵喷与头相连接；所述滚轮设置在预处理箱的底部，所述滚轮通过控制装置与预处理箱相连接，所述控制装置能够驱动滚轮运动。使用上述一种手术器械预处理机器人，能够对使用完的手术器械进行处理，依次进行初步冲洗、超声清洁、进一步冲洗以及浸泡的步骤，达到较好的清洁去污效果，便于后续工作人员处理。
一种手术器械预处理机器人

[实用新型]一种医用手术器械冲洗机-CN201820865266.6有效
发明人：喻莉;刘庆琳;张晓霞;王红 -专利权人：喻莉
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： A61B90/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用手术器械冲洗机，包括冲洗机外壳，所述冲洗机外壳的一侧设置有电机，所述电机的一侧设置有控制器，所述电机上安装有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧设置有第二齿轮，所述第二齿轮的中间部位安装有转动杆，所述转动杆贯穿至冲洗机外壳的内部，所述转动杆远离第二齿轮的一端安装有转板，所述转板上设置有电磁铁，所述电磁铁的一侧设置有铁板，本实用新型设置了喷头和超声波清洗池，经过双重清洗能够使手术器械清洗更干净，同时采用将最初的血液或其他粘液冲刷掉再超声清理的方式，比单独采用超声清理的方法更节省水资源，用少量的水即可冲刷掉最初的血污，使超声波清洗的池水能够连续清理多批次的手术器械。
冲洗机齿轮转动杆电磁铁医用手术器械本实用新型电机手术器械超声转板冲刷清洗超声波清洗池喷头超声波清洗粘液控制器铁板池水血液水资源贯穿

[发明专利]一种手术器械消毒设备-CN201910699572.6在审
发明人：马雪 -专利权人：马雪
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B08B3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术科领域，更具体说是一种手术器械消毒设备，包括器械固定组合体、动力组合体、开门组合体和行走组合体，在手术中，有时会遇到手术器械不方便拿取、不便寻找，或者使术后器械的消毒处理中可能会出现消毒后碰到新的污染源造成消毒后细菌污染，本发明解决了上述问题，可将手术器械插入卡子间方便取用，一个类型的器械放在一个架上，旋转升降外壳带动手术器械架旋转，方便取用不同分类的手术器械，手术器械架子可升降，可以调到使用者方便拿取的高度，调紧方形弹簧，卡子可卡紧手术器械，将手术器械架下降到最低点，动力装置带动手术器械架子开始在消毒液中旋转，将器械表面污物冲刷，同时消毒液与器械表面充分接触消毒。
手术器械组合体消毒手术器械消毒器械手术器械架卡子器械表面消毒液拿取取用架子固定组合体充分接触动力装置方形弹簧细菌污染旋转升降可升降卡紧术后冲刷污染源开门分类

[实用新型]保护套、手术器械及手术器械组件-CN202020029113.5有效
发明人：王建辰;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种保护套，包括：包括本体，用于套设手术器械，并与所述手术器械可拆卸连接，所述保护套处于拉伸状态时其两端与所述手术器械相对静止，所述保护套的近端用于沿轴向插入所述手术器械中的连杆与连接组件的连接区域本实用新型还提供一种手术器械及手术器械组件。通过上述实施例，能够减低对手术器械的清洗消毒难度。
护套手术器械组件

[发明专利]一种提高内窥镜复合手术功能的等离子体手术器械-CN201811222126.8在审
发明人：祖强;何成东;曹正国 -专利权人：江苏邦士医疗科技有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明公开一种提高内窥镜复合手术功能的等离子体手术器械，包括：手术器械本体，包括外鞘和内鞘；内窥镜，设于所述手术器械本体的左端；腔道，贯穿于所述手术器械本体，从手术器械本体的右端延伸至所述内窥镜的左端。该手术器械增加了新的通道，可以在新的通道内使用其它器械，提高手术的复合性，为提高手术的操作时间和降低难度，减轻患者病痛和创伤提供了有力的支持。
手术器械内窥镜等离子体手术功能左端复合患者病痛复合性内鞘腔道外鞘器械创伤延伸贯穿

[实用新型]手术器械安装结构-CN202123095399.0有效
发明人：王晓钫;周华珍;苏晨晖;杨慧娜 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种手术器械安装结构。本实用新型的手术器械安装结构，包括：弹性夹头和紧帽，弹性夹头的一端与机械臂的固定座可拆卸连接，另一端设有夹爪，夹爪设有供手术器械的手柄部插入的连接通道，紧帽可滑动的套设在弹性夹头上，与弹性夹头可拆卸连接本实用新型的手术器械安装结构，手术器械的手柄部插入在夹爪的连接通道内，紧帽在弹性夹头上锁止时，使夹爪夹紧手术器械的手柄部，完成手术器械与机械臂的连接；松开紧帽，手术器械的手柄部与夹爪分离，完成手术器械的拆卸，手术器械安装和拆卸方便快捷。且对应不同的手术器械，只需更换对应的弹性夹头和紧帽即可，提高了装置的适应性和适用性。
手术器械安装结构

[发明专利]用于手术器械的传动机构、手术器械及手术机器人-CN202211455339.1在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;何裕源;蒋友坤;袁帅;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于手术器械的传动机构、手术器械及手术机器人。手术机器人包括手术器械，手术器械包括传动机构，传动机构包括器械盒，器械盒具有自转轴和器械盒动力轴，自转轴用于连接手术器械的器械末端，器械盒动力轴与自转轴形成至少一个传动链路，以使器械末端能够进行多自由度运动，每个传动链路的传动比配置为能使器械末端在安装至器械盒时自动回归至一零位，使得在将器械末端安装至手术器械时，实现了器械末端在安装时即回零的功能，节省了手术器械安装调整时间，保证了手术过程中的安全性，还简化了控制算法的复杂度，提高了手术器械归零能力的可靠性。
用于手术器械传动机构手术机器人

[发明专利]一种用于微创外科手术机器人手术器械-CN201710004766.0在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;张光永;田兆辉;姜秀新 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创外科手术机器人手术器械，手术器械由左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构、腕部执行机构、钢丝绳张紧机构、刀具耳轴、第一至第八导向机构和手术器械壳体等组成。手术器械的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、腕部执行机构通过钢丝传动；操作管驱动机构通过齿轮传动。手术器械上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械的固定。将解耦机构安装在接口底座上，可以简化手术器械的结构设计，有利于手术器械的量产。本发明的用于微创外科手术机器人手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
一种用于外科手术机器人手术器械

[发明专利]一种用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械-CN201810159752.0在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第二至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
手术器械关节单孔手术移动定位机器人关节驱动机构导向机构定位准确方便拆装钢丝传动固定销轴机构壳体接口底座解耦机构张紧机构钢丝绳离合盘轻量化力臂量产单列

[发明专利]一种用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械-CN201810159570.3在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第一至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
手术器械单孔手术定位关节自转机器人关节关节驱动机构导向机构定位准确方便拆装钢丝传动固定销轴机构壳体接口底座解耦机构张紧机构钢丝绳离合盘轻量化力臂量产单列

[发明专利]手术器械导引方法、手术机器人和介质-CN202211019900.1在审
发明人：袁帅;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械导引方法、手术机器人和存储介质，该方法包括：获取待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，其中，目标位姿位于内窥镜的当前视野内；根据内窥镜采集的术中图像以及待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划待导引手术器械的运动路径，以使得待导引手术器械能够在不发生碰撞的条件下运动至目标位姿；根据待导引手术器械的运动路径，控制待导引手术器械进行相应运动。该手术机器人包括控制器和机械臂，控制器配置为实现该手术器械导引方法。本发明不仅可以有效引导位于内窥镜的视野外的手术器械移动至内窥镜的视野内，而且可以保证该手术器械在移动过程中不会发生碰撞。
手术器械导引方法手术机器人和介质

[实用新型]一种用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械-CN201820275013.3有效
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第一至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本实用新型的用于单孔手术机器人的具有自转定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
手术器械单孔手术定位关节自转机器人本实用新型关节关节驱动机构导向机构定位准确方便拆装钢丝传动固定销轴机构壳体接口底座解耦机构张紧机构钢丝绳离合盘轻量化力臂量产单列

[实用新型]一种用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械-CN201820275211.X有效
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械，手术器械执行机构由第一至第八关节执行机构、钢丝绳张紧机构、固定销轴、导向机构和手术器械执行机构壳体等组成。手术器械执行机构的第二至第八关节执行机构通过钢丝传动。手术器械执行机构上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械执行机构的固定。将解耦机构安装在关节驱动机构上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本实用新型的用于单孔手术机器人的具有移动定位关节的手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
手术器械关节单孔手术移动定位机器人本实用新型关节驱动机构导向机构定位准确方便拆装钢丝传动固定销轴机构壳体接口底座解耦机构张紧机构钢丝绳离合盘轻量化力臂量产单列

[发明专利]机器人手术系统的事件启动的功能选择控件的释放-CN201880033791.4有效
发明人：雷内恩·巴锡克 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种通过用户界面的输入来控制手术机器人的手术器械的功能的方法包括选择手术器械的功能以将用户界面的输入与手术器械的功能相链接，致动所述输入以激活手术器械的功能，并响应于手术机器人或用户界面的事件而使所述输入与手术器械断开链接
机器人手术系统事件启动功能选择控件释放

[实用新型]一种微创手术机器人-CN201921573138.5有效
发明人：李耀;龚俊杰;陈超;罗栓;张俊平 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件固定在所述滑台上，并能够进行开合运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件；该微创手术机器人能够通过伸缩臂控制手术器械的前后运动，能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；能够控制手术器械能够做开合运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。
一种手术机器人

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