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[发明专利]一种针对化学推进轨道控制的工作模式的管理方法-CN202210168785.8在审
发明人：赵璟;严玲玲;谢祥华;戴正升;刘剑;本立言 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对化学推进轨道控制的工作模式的管理方法，步骤一、根据轨控数据包，到达调姿开始时间进入轨控调姿模式；步骤二、进入轨控调姿模式后，调姿过程进行是否正常的判断，如果正常，继续进行调姿过程，直至到达喷气开始时间；如果异常，退出轨控，并输出退出轨控原因；步骤三、根据轨控数据包，到达喷气开始时间进入轨控喷气模式；步骤四、进入轨控喷气模式后，喷气过程进行是否正常的判断，如果正常，继续进行喷气过程，直至到达喷气结束时间，结束轨控，输出退出轨控原因为：正常结束；如果异常，退出轨控，并输出退出轨控原因。将化学推进轨道控制划分为两个工作模式：轨控调姿模式和轨控喷气模式，便于清晰追踪轨控阶段。
一种针对化学推进轨道控制工作模式管理方法

[发明专利]多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统-CN202210879555.2在审
发明人：丁鹏;钱咏梅 -专利权人：苏州光宝科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及装配技术领域，尤其涉及一种多自由度AI智能调姿设备的控制方法及控制系统，方法包括：中控模块根据历史调姿过程中的误差率平均值与预设误差率平均值的差值将所述检测模块的检测参数发送频率调节至对应值；所述中控模块根据实际棱角数量与预设棱角数量的差值对待调姿构件测量点位数量进行调节；所述中控模块获取待调姿构建的各个点位原始姿态和坐标；中控模块根据实际构件冲击力对调姿速度进行调节；中控模块根据实际调姿所用时间与预设调姿时间的差值将所述单位角度反馈调节次数调节至对应值检测模块、数据预处理模块、中控模块以及控制模块。本发明实现了调姿过程的控制的精准性以及调姿效率的提高。
自由度 ai 智能设备控制方法控制系统

[发明专利]一种硬翼单人飞行器快速调姿模拟试验验证方法及装置-CN202310209629.6在审
发明人：罗冠辰;王斌;闫密;钟秀峰;程宇 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种硬翼单人飞行器快速调姿模拟试验验证方法及装置，用于载人飞行的硬翼单人飞行器，根据人体调姿特性，约束执行机构的调姿能力，模拟人体动作引起重心调节，调姿控制时间短，姿态快速机动。具体的，采用动量轮、飞轮等动量器件作为姿态调整和稳定的执行机构；有一定的启控条件和制导指令。可实现模拟人体进行快速调姿与稳定，以便实现模拟试验验证。
一种单人飞行器快速模拟试验验证方法装置

[发明专利]三坐标定位器调姿运控方法、系统、调姿控制器及存储介质-CN202010534922.6有效
发明人：鄢继红;周玉龙 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种三坐标定位器调姿运控方法、系统、调姿控制器及存储介质，该方法包括：解算刚体的平动移动量和平动方向矢量，以及刚体定轴转动的转动角度和转动轴矢量；解算刚体定轴转动过程的每个定位器的空间圆弧轨迹的圆心和半径本发明可满足加速度要求且有冗余驱动轴，调姿过程平稳无冲击。
坐标定位器调姿运控方法系统控制器存储介质

[发明专利]一种多机器人柔性装配与协同调姿系统-CN202211457279.7在审
发明人：文科;张加波;徐建萍;赖小明;杨继之;乐毅;周莹皓;陈涛;任明妍;梁岩里 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
一种机器人柔性装配协同系统

[实用新型]一种涵道无人机-CN202020204171.7有效
发明人：郭彦铭;徐彬;孙博;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：一种涵道无人机，它包括：机身，安装在机身内的仅用于提供升力的动力涵道，以及安装在机身内能够调整俯仰、滚转双向自由度的调姿涵道。本实用新型在涵道无人机中设置独立的动力涵道以及调姿涵道，调姿涵道用于调整涵道无人机的姿态，进行空中的平移、转向或旋转动作，保证机身整体平稳无倾斜，还可降低飞控的控制难度；调姿涵道不参与飞行动力的提供，仅在无人机机动动作时做功调姿涵道为模块化的结构，可以方便更换。
一种无人机

[发明专利]一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置-CN202011506801.7在审
发明人：陈欣欣;安健;孙艳涛;钱程远 -专利权人：内蒙航天动力机械测试所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置。包括底板、力传感器下托板、六分力传感器、力传感器上顶板、校准力源、姿/轨控钟状托盘、固体姿/轨控发动机、T型螺杆、螺纹调平装置、轨控共用校准力源安装平台、姿/轨控共用校准力源安装平台、氮气瓶、单向阀、精密压力表和测控采集装置本发明可对姿控推力矢量和轨控推力矢量进行分别校准，也可同时校准。校准力源采用气动加载的方式，易于控制，且具有较高的动态精度。
一种固体发动机推力矢量测试装置

[实用新型]一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置-CN202023059212.7有效
发明人：陈欣欣;安健;孙艳涛;钱程远 -专利权人：内蒙航天动力机械测试所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种固体姿/轨控发动机推力矢量测试装置。包括底板、力传感器下托板、六分力传感器、力传感器上顶板、校准力源、姿/轨控钟状托盘、固体姿/轨控发动机、T型螺杆、螺纹调平装置、轨控共用校准力源安装平台、姿/轨控共用校准力源安装平台、氮气瓶、单向阀、精密压力表和测控采集装置本实用新型可对姿控推力矢量和轨控推力矢量进行分别校准，也可同时校准。校准力源采用气动加载的方式，易于控制，且具有较高的动态精度。
一种固体发动机推力矢量测试装置

[发明专利]一种两自由度力控末端执行器-CN202111524619.9有效
发明人：张卜鑫;吴淑晶;周舒;谷顾全;张烨锴;朱大伟;孙鹏飞;张诚;卢琨;王大中 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种两自由度力控末端执行器，包括接触轮、径向微动调姿装置、音圈电机、张紧机构、动力轮装置、十二轴传感器、支架和砂带。音圈电机固定于支架上，音圈电机的伸出杆带动径向微动调姿装置沿着其调姿气缸的轴向运动；动力轮装置包括一步进电机、一谐波减速器和一动力带轮。砂带绕过接触轮、张紧轮和动力带轮形成闭环，并通过张紧轮、接触轮、调姿气缸和音圈电机的作用，张紧在接触轮上；十二轴传感器连接在支架上，十二轴传感器的末端连接机械臂末端；接触轮、张紧轮和动力带轮的旋转轴均相互平行；本发明的执行器采用机气电混合式力控装置，实现两个自由度上的力控制，并实时补偿重力分量，保证抛磨均匀性，提高打磨质量。
一种自由度末端执行

[实用新型]一种姿控驱导式玉米高速精量排种器-CN202220960027.5有效
发明人：黄玉祥;董建鑫;高筱钧 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿控驱导式玉米高速精量排种器，包括裤型导种管、前壳体、后壳体、排种轮、护种板、镜像护种板、边缘曲面、镜像边缘曲面及传动轴；排种轮部分由型孔插件、排种盘、递种隔板、运种轮、镜像递种隔板、镜像排种盘、镜像型孔插件、递种格仓、搅种齿、调姿齿及几何体种室构成。本发明采用由护种板与壳体壁面构成的调姿槽结构，有效克服了种室内种子大量堆积结拱对充种造成的不利影响；通过充种前调整种子姿态的方法，有效解决了机械式排种器充种时种子姿态各异，型孔结构不匹配而充不上种的问题
一种姿控驱导式玉米高速精量排种器

[发明专利]一种飞机前机身部件复杂曲面叠层制孔及柔性装配系统-CN202110711830.5有效
发明人：刘均;徐玉飞;谢颖;马振博;杨京京;康志文;许博;吴琦;王浩 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机前机身部件复杂曲面叠层制孔及柔性装配系统，包括蒙皮预装工位与蒙皮制孔工位之间滑动设置的第一转运装置、蒙皮制孔工位与人工装配工位之间滑动设置的第二转运装置，第一转运装置的顶部依次滑动设置有数控调姿装置，数控调姿装置的顶部设置有预装维形架；第二转运装置的顶部依次滑动设置有人工装配定位装置；蒙皮制孔工位的顶部和底部均滑动设置有制孔机床，蒙皮制孔工位的两侧上分别设置有侧面支撑定位装置；蒙皮预装工位、蒙皮制孔工位
一种飞机机身部件复杂曲面叠层制孔柔性装配系统

[发明专利]一种适用于变电站广域运维的服务管理系统-CN201711224094.0在审
发明人：万书鹏;张凯;易强;葛以踊;雷宝龙;郭海龙;高宝山 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国家电网公司;国网江苏省电力有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司;南瑞集团有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于变电站广域运维的服务管理系统，包括省调变电站、地调变电站、省调服务管理中心、地调服务管理中心、省调检修点和地调检修点；地调变电站和地调检修点均与地调服务管理中心通信，省调变电站和省调检修点均与省调服务管理中心通信，地调服务管理中心与省调服务管理中心通信。本发明设计广域运维服务管理中心的架构，提出服务注册、监视等服务全过程管控，实现了对广域范围内变电站运维服务的统一展现、监视和管理，提高变电站自动化系统运维管理效率，提升广域运维规范化水平。
一种适用于变电站广域服务管理系统

[发明专利]一种电网运行风险管理系统-CN202111086510.1在审
发明人：徐长飞;余杰文;马海鑫 -专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明涉及电网运行技术领域，具体为一种电网运行风险管理系统，包括稳控管理模块、定检管理模块、设备检修模块与网安日志模块，所述稳控管理模块包括方式处端、总调风险端与定值单模块，所述总调风险端包括风险组单元、运策组单元与总调核验单元，所述风险组单元用于审核所述方式处端发送的稳控策略信息，所述总调核验单元用于执行编制经所述运策组单元会签后且核验通过的稳控策略信息，本发明能够集稳控策略动作风险、安自装置定检、网络安全设备检修于一体化管控，能够增加电网风险管控功能性，使得电网风险得到稳定全面管控，有利于改善电网风险管控效果，保障电网风险管控可靠稳定性。
一种电网运行风险管理系统

[发明专利]一种快速可重构数控调姿装置及调姿方法-CN202310685890.3在审
发明人：闫喜强;王伟华;王强;何斌;王麒翔 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种快速可重构数控调姿装置及调姿方法。该装置包含多个调姿单元，每个调姿单元包括托件组、锁紧定位组件、数控调姿机构、控制系统。该方法通过锁紧定位组件与托件组快速定位连接，实现多个数控调姿机构快速定位锁紧，结合数控调姿机构携带待调姿产品移动的精确数据，计算出多个数控调姿机构的空间位置关系，进而对待调姿产品进行精确的位置、姿态调整，最终实现数控调姿装置的快速可重构及对待调姿产品的快速精确调姿定位。
一种快速可重构数控装置方法

[发明专利]一种飞机大蒙皮柔性主动式吊装装置及其吊装方法-CN201811408681.X在审
发明人：付春林;王喆鑫;韦芙芽;高鑫;杨思远;李阳;徐雪峰 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机大蒙皮柔性主动式吊装装置及其吊装方法，其装置包括门式框架、真空系统、纵梁、调形系统、调姿系统和控制系统，调形系统包括若干横梁和若干电动推杆，若干横梁与纵梁连接且纵向间距可调；若干电动推杆两两对称活动设置在若干横梁的两端，电动推杆由控制系统控制，电动推杆的输出端设有挠性接头，挠性接头远离电动推杆的一端设有吸盘，真空系统和吸盘连接，调姿系统能够控制纵梁绕着门式框架转动，其方法包括步骤一、水平吊运；步骤二、水平翻转上架；步骤三本发明可适应蒙皮曲率变化，适用于单曲度和双曲度蒙皮吊装；同时，可通过调姿机构调整蒙皮姿态以便上下装配型架的多点柔性主动式真空吊装装备。
电动推杆蒙皮吊装主动式横梁纵梁吊装装置调姿系统控制系统门式框架挠性接头真空系统调形曲度吸盘对称活动设置垂直翻转调姿机构间距可调曲率变化水平翻转吸盘连接装配型架输出端吊运上架下架飞机转动

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