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[发明专利]一种适用于地外天体的低反力复合采样装置-CN202010652610.5有效
发明人：尹忠旺;韩建超;赵曾;李君;曾婷;刘德赟;秦俊杰;梁岩里 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明一种适用于地外天体的低反力复合采样装置，包括：1个转筒组件、1个砂轮组件、2个冲锤组件、2个轮刷组件和2个限位柱。三种采样工具轮刷、砂轮、冲锤均能实现低反力采样，轮刷通过弹性变形对大力载进行避让，砂轮通过控制进给速度实现低反力破岩，冲锤在每次冲击后会绕轴线转动实现回转避让。针对小天体采样对象不确定性强、采样具有低反作用力特性等特点，采用轮刷刮扫、砂轮切削、冲锤冲击等多采样工具高度集成耦合设计的方式，可适应星表的粉尘、块状颗粒及巨石等各种不同的采样对象，提高适应性。
一种适用于天体低反力复合采样装置

[发明专利]一种多机器人柔性装配与协同调姿系统-CN202211457279.7在审
发明人：文科;张加波;徐建萍;赖小明;杨继之;乐毅;周莹皓;陈涛;任明妍;梁岩里 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
一种机器人柔性装配协同系统

[发明专利]一种面向复杂月面工况的无人自主自适应钻进方法-CN201611091886.0有效
发明人：庞勇;赖小明;王国欣;梁岩里;殷参;赵曾;莫桂冬 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：一种面向复杂月面工况的无人自主自适应钻进方法，首先将可选择的螺旋钻具钻进参数组合按照容易钻进模拟月壤组合中模拟月壤的程度进行排序，获得包括多个钻进参数组合的第一结果；然后根据螺旋钻具进尺驱动机构的驱动能力、安全裕度，设定第一结果中各个钻进参数组合的钻进力载判断阈值，并作为第二结果；最后获取当前需要钻进的实际工况月壤，根据第一结果中的多个钻进参数依次对实际月壤进行钻进，并使用第二结果中的钻进力载判断阈值进行判断，直至完成实际月壤钻进取样，并生成第三结果。本发明方法通过对钻进参数组合进行排序，解决了螺旋钻具对月壤的钻进取芯性能评价问题，简单有效，具有很好的使用价值。
钻进钻进参数月壤螺旋钻模拟月壤自适应月面排序安全裕度驱动机构驱动能力实际工况性能评价钻进取芯取样

[发明专利]一种超高密实度模拟月壤制备及检测方法-CN201510801310.8有效
发明人：赵曾;陈轮;殷参;宫顼;庞勇;梁岩里;范天明 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：一种超高密实度模拟月壤制备及检测方法，首先搭建模拟月壤试验槽(3)放置在三维振动平台(1)上，并进行固定紧固，然后选取颗粒形态碱性橄榄玄武岩作为模拟月壤原材料并混合搅拌，得到模拟月壤，多次称取模拟月壤填入到模拟月壤试验槽(3)中，使用三维振动平台(1)及配重(4)振动得到超高密实度模拟月壤，最后测定模拟月壤相对密实度来判断制备的月壤是否达标。本发明方法通过模拟月壤颗粒级配配制与混合搅拌，解决了模拟月壤与实际月壤在粒径级配上存在差异的问题，实现了模拟月壤颗粒粒径分布的高等效模拟，另外，本发明通过对模拟月壤关键特性参数集与指标体系的检测，实现了参数指标量化可控的目的。
一种超高密实模拟制备检测方法

[实用新型]一种薄壁波纹盘柔性成形装置-CN201621379810.3有效
发明人：许爱军;王少华;王博;贾悦荣;王哲;张加波;韩建超;梁岩里 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B21D26/031 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薄壁波纹盘柔性成形装置，包括上模和下模；下模上端面开有凹槽，凹槽底面开有与薄壁波纹盘成形后的形状相吻合的环形波纹沟槽；上模的下端与下模上端面的凹槽相配合，上模的下端面开有环形凹槽与环形波纹沟槽位置对应，当上模和下模对接后，上模下端面的凹槽与下模凹槽底面之间形成封闭的高压液室使得环形波纹沟槽位于高压液室内；在上模的侧面开有充液接口、进液通道，充液接口与进液通道的接头之间采用锥面密封，进液通道与高压液室连通。本实用新型用于解决空间金属可展开结构的薄壁波纹盘传统成形过程中，板材流料困难，波纹易起皱，成形极限低和容易产生开裂的难题。
一种薄壁波纹柔性成形装置

[发明专利]面向网络化实时监控的数控机床加工过程参数采集方法-CN201410505522.7有效
发明人：李星;张加波;张斌;李晓星;梁岩里;刘从华;李群;王文明 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05B19/406 文献下载
摘要：本发明涉及面向网络化实时监控的数控机床加工过程参数采集方法，该方法基于一台服务器是实现对多台不同控制系统类型、不同的通讯接口方式的数控机床的加工状态的网络化实时监控，并能够基于特定后处理格式的NC程序和规则的程序名称完成包含FANUC、SIEMENS、HEIDENHAIN系统机床的工艺过程参数的实时采集和记录，实现了工艺过程参数在流程中自动传递、存储和重用，该方法具有实时性、直观性、完整性和准确性等特点，基于航天器产品数控加工流程和规范化数控程序格式，完成了对数控机床设备状态的实时监控、基于报警编号的自动匹配的报警信息全显示以及对工艺过程参数的自动存储、传递和重用，并基于此完成对数字化车间信息系统的集成应用。
面向网络化实时监控数控机床加工过程参数采集方法

[实用新型]一种薄壁加工装置-CN201420488376.7有效
发明人：谢飞;梁岩里 -专利权人：谢飞;梁岩里
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种薄壁加工装置，在上液压座的下端包覆有圆盘冲压头，对应于圆盘冲压头的位置、在下固定座的顶端表面嵌入有液压支撑盘，在液压支撑顶升盘头的中心设有与下接触头相适应的中心过孔，在圆盘冲压头的中心处且围绕过渡倒圆的侧壁设有环形出料孔，在环形出料孔的顶部设有弹性出料盖，以中心孔冲头的中心轴线为中心、在上液压座的外侧旋转设有若干个气隙喷嘴。本实用新型对传统的冲压模组的结构进行改进，在中心和边缘设置对废料引导的圆弧倒角，同时通过中心的弹性出料盖，能够有效解决金属薄壁盘件在其边缘产生的褶皱等质量问题，同时通过液压支撑盘，能够有效调整、缓冲原料板件的承载压力，提高产品的质量。
一种薄壁加工装置

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