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[发明专利]一种可实现两转三移的混联解耦机床-CN201810722393.5有效
发明人：屈淑维;郭志宏;梁世杰;李瑞琴 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，为了解决现有混联机床存在的运动惯性大、稳定性差、可控性弱、精度低等问题，本发明提供了一种可实现两转三移的混联解耦机床，包括三支链各向同性并联移动解耦机构、两支链并联转动解耦机构和底座夹持装置，三支链各向同性并联移动解耦机构，完成机床三个方向的平移；两支链并联转动解耦机构，完成机床两个方向的转动；底座夹持装置，完成工件在机床上的准确定位。该机床由两个并联机构通过U副串联构成，具有较大的运动空间及运动刚度，控制容易，运动精度高，刚度大；且在运行过程转动轴线的方向不会发生改变。
一种实现两转三移混联解耦机床

[发明专利]隔离型三端口DC-DC变换器控制方法和系统-CN202111248738.6在审
发明人：吴悠;何绍清 -专利权人：中汽数据（天津）有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种隔离型三端口DC‑DC变换器控制方法和系统，涉及电力控制技术。其中，方法包括：采用第一控制器对变换器的负载端输出电压进行闭环恒压控制，得到解耦前第一移相角；同时，采用第二控制器对变换器的发电端输入电流进行闭环恒流控制，得到解耦前第二移相角；根据解耦环节对解耦前第一移相角和解耦前第二移相角进行解耦，得到新的第一移相角和新的第二移相角，用于对变换器进行移相调制；其中，解耦环节通过以下方法得到：对发电端与负载端的平均电流变化量，与解耦前第一移相角变化量、解耦前第二移相角变化量之间的关系进行解耦，得到解耦环节
隔离端口 dc 变换器控制方法系统

[发明专利]对称两转一移完全解耦并联机构-CN201910257810.8有效
发明人：曾达幸;吴华芳;周建华;荣令魁 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种对称两转一移完全解耦并联机构，包括基座、动平台以及三个分支，第一分支和第二分支均为PRR分支，由连杆、P副和R副组成，第三分支为CPU分支，由连杆、C副、P副和U副组成；第一分支和第二分支中，第一连杆的第一端通过P副与基座的滑轨连接，第二端与第二连杆的第一端通过R副连接，第二连杆的第二端与动平台的支架通过R副连接；第三分支中，第一连杆的第一端与基座的支架通过C副连接，第二端与第二连杆的第一端通过本发明实现了机构的完全解耦，机构具有对称性且分支运动副少便于提高控制的精确性，机构结构紧凑、稳定性好。
对称两转一移完全并联机构

[发明专利]三端口直流变换器的功率解耦方法及系统-CN202310654607.0在审
发明人：王涵宇;吴克;肖相飞;舒正鹤;马一鸣;张兴 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开一种三端口直流变换器的功率解耦方法及系统，方法包括将TAB变换器拓扑变换为型等效电路，并以型等效电路中需要解耦的两个端口的工作电流为输入，以相应两移相角为输出对神经网络进行训练；计算训练好的神经网络所得移相角与实际移相角之间的误差，并基于所述误差确定各端口功率传输范围的边界区域和中间区域；在对两个端口的工作电流进行控制时，在各端口功率传输范围的边界区域采用局部查表法进行功率解耦，在各端口功率传输范围的中间区域采用训练好的神经网络进行功率解耦；本发明可在保证解耦精度的同时，有效降低所需要的存储成本。
端口直流变换器功率方法系统

[发明专利]一种调压与移相解耦的双芯式移相变压器-CN202110526458.0在审
发明人：赵成勇;杨用春;贾秀芳;唐健雄 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H01F27/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种调压与移相解耦的双芯式移相变压器，它包括两台变压器，分别是变压器1和变压器2，以及带有极性选择功能的有载分接开关装置K1和K2。变压器1和变压器2由一次线圈、二次线圈和有载分接开关装置构成，变压器1的一次线圈星型连接，变压器2的一次线圈三角型连接，两台变压器二次线圈串联后组合输出。本发明的有益效果是通过双芯式调压与移相解耦的移相变压器的变压器1调节电压幅值大小，通过其变压器2调节电压相位，两台变压器所调节的电压大小和相位相互独立，可以解耦控制，进而达到保障电力系统的安全稳定运行，
一种调压移相解耦双芯式移相变

[发明专利]两转一移三自由度非对称解耦并联机构-CN201310078088.4有效
发明人：丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本发明分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
两转一移三自由度对称并联机构

[实用新型]两转一移三自由度非对称解耦并联机构-CN201320111345.5有效
发明人：丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本实用新型分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
两转一移三自由度对称并联机构

[发明专利]一种实现电流应力优化及多目标解耦的控制方法及系统-CN202110116143.9有效
发明人：张宇;胡燕;陈杨帆 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现电流应力优化及多目标解耦的控制方法及系统，属于直流变换器控制领域，方法包括：将小信号模型矩阵表达式中的系数矩阵转换为对角矩阵与转换矩阵的乘积，以将各DAB模块输入电压、直流变压器输出电压的控制进行解耦；根据解耦之后矩阵表达式中的控制关系式分别进行输出稳压控制、以及各DAB模块的输入均压控制；分别计算令各DAB模块的电流应力最小且传输功率为标幺化传输功率时各DAB模块的最优桥内移相角和最优桥间移相角，以控制各DAB模块的桥内移相角和桥间移相角。该控制方法实现直流变压器输出电压的精准控制、各DAB模块输入电压的均衡控制以及各DAB模块电流应力最小化这三个控制目标之间的相互解耦，提高变压器的运行效率。
一种实现电流应力优化多目标控制方法系统

[发明专利]一种1T&(1T1R)&1T1R五自由度解耦混联机构-CN201410625211.4在审
发明人：曹毅;秦友蕾;陈海;李佳桐;李可 -专利权人：江南大学
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联分支三1T1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由一个移动副和一个转动副组成本发明实现三移两转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
一种 t1r 自由度解耦混联机

[发明专利]一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构-CN201610389690.3有效
发明人：许允斗;王贝;胡建华;陈亮亮;闫文楠;郭金伟;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构

[发明专利]一种两转一移三自由度解耦并联机构-CN202010987437.4在审
发明人：张彦斌;芦风林;王科峰;王科明;魏雪敏;王继文 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本发明中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。从而实现该并联机构在空间内的两转动一移动三个自由度，从而使得本发明中并联机构的移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。
一种两转一移三自由度并联机构

[实用新型]一种两转一移三自由度解耦并联机构-CN202022059619.3有效
发明人：芦风林;王科峰;魏雪敏;王继文;张彦斌 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本实用新型中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。从而实现该并联机构在空间内的两转动一移动三个自由度，从而使得本实用新型中并联机构的移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。
一种两转一移三自由度并联机构

[发明专利]具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构-CN201510876263.3在审
发明人：曹其新;陈鹏;陶元发;白卫邦;张昊若 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构，包括：平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱，其中：四个支撑柱的末端与底座固定连接，支撑柱的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连；球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称本发明采用四个电机驱动，机构结构简单，能够保证加工精度，四个电机驱动三个自由度平台能够提高平台的稳定性，平台的四个支撑位置为中心对称，电机位置输入和平台位置输出为半解耦状态，并联机构的正逆运动学计算简单
具有两转一移三自由度对称并联机构

[发明专利]具有三转一移性质的广义解耦并联机构-CN201710519769.8有效
发明人：曾达幸;王华明;郑旭;李明;樊明洲 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有三转一移性质的广义解耦并联机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，每个分支的一端均通过转动副或移动副与基座连接，其中第一和第二分支的一端均通过移动副与基座连接，其另一端均通过转动副与动平台连接，且与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端均通过转动副与基座连接，其另一端分别通过移动副和转动副与动平台连接，上述四个分支的机构及连接副各不相同，不同分支间完全解耦。本发明刚度高、结构简单、易于控制，能够实现三个转动及一个方向移动的完全解耦。
具有三转一移性质广义并联机构

[发明专利]一种大行程二维压电定位台-CN202110948467.9有效
发明人：潘巧生;汪权;陈立蔚;李英豪;黄梓良;李瑞君;张连生;黄强先 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大行程和大有效行程面积比的二维压电定位台，属于压电驱动技术领域。包括底板、压电定位台、载物平台和预紧机构；预紧机构包括第一预紧机构和第二预紧机构，分别设于与两个位移放大机构的压电定位台对应侧边的底板上；压电定位台包括载物平台框架、第一位移放大机构、第一解耦机构、第二位移放大机构和第二解耦机构；第一位移放大机构和第一解耦机构为一组实现所述压电定位台在Y方向的位移输出，第二位移放大机构和第二解耦机构为一组实现压电定位台在X方向的位移输出。本发明通过两个位移放大机构的结构设计，使整体放大比达到14.4；通过调整两个解耦机构的机械机构参数，使压电定位台在X方向和Y方向的耦合误差降低至0.35%。
一种行程二维压电定位

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