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[发明专利]水下高速航行体抗空化方法-CN201110341661.7无效
发明人：王聪;曹伟;魏英杰 -专利权人：王聪
申请日： 2011-11-03 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：一种水下高速航行体抗空化方法，在水下高速航行体头部压力驻点外设计进水口，在航行体肩部低压区设计环形排水口，二者内部联通。当航行体在水下高速运动时，航行体头部压力较高水从进水口进入并从航行体肩部低压区排水口排出，从而提高航行体肩部流场压力，抑制空化的产生，减小空化对航行体周围流场及航行体流体动力的影响。
水下高速航行体抗空化方法

[发明专利]一种内波影响下航行体姿态的修正方法-CN202211108710.7在审
发明人：杜鹏;程路;胡海豹;汪超;张淼;李卓越;唐子建;赵森;陈效鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种内波影响下航行体姿态的修正方法，首先建立航行体的运动姿态模型，然后建立航行体运动姿态的数学模型，再通过数值模拟分析航行体遭遇内孤立波时的运动响应；然后设置PD控制器修正航行体运动姿态，经过PD控制器控制将系统响应偏差转化为航行体各个推力器所需要的推力，然后传输给航行体的响应系统，从而使航行体的运动状态发生变化，完成对航行体姿态的修正。本发明可有效减小航行体遭遇内波时运动姿态的变化幅度，避免在航行过程中运动失稳发生危险，从而减少航行体被内孤立波压碎的风险。
一种影响航行姿态修正方法

[发明专利]一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置-CN202111281382.6在审
发明人：吕海宁;秦睿;彭涛;毛竞航;孙鹏飞;陈佳华;李双 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置，涉及海洋航行器试验领域，包括如下步骤：根据试验要求设定航行体航行的初始参数；设定闭环目标，并将闭环目标下发给水下控制模块，由控制模块生成闭环指令；周期性采集各个传感器的实时数据，并通过显示模块在计算机中显示；控制模块将采集的传感器数据和闭环指令发送给驱动模块；驱动模块驱动航行体调整机构，完成航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度的调整；显示模块显示航行体的调整结果本发明提供的试验方法，可以实时采集航行体航行数据，并实现航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度准确控制，为以后的深水自动控制试验提供指导意义。
一种基于航行姿态感知智能化水下试验方法试验装置

[发明专利]一种多航行体并联入水实验装置-CN201910148937.6有效
发明人：宗智;李尧;孙铁志 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多航行体并联入水实验装置，包括三脚架，三脚架云台上设有发射装置整体固定架；所述三脚架云台上方设有发射装置，所述发射装置包括航行体滑道固定架，所述航行体滑道固定架上设有多个航行体滑道固定环，所述航行体滑道固定环内设有航行体滑道，所述航行体滑道的一端的外壁上固定有测速装置，所述航行体滑道的另一端内设有航行体，所述航行体通过电磁铁固定在所述航行体滑道内，所述三脚架上固定有水平仪。本发明可靠性高，成本低，操作简便，精度及效率较高，并且通过电磁铁可实现多个航行体滑道内的航行体的同步、异步入水。
一种航行并联实验装置

[发明专利]一种抑制空化及控制出水姿态的航行体装置-CN201611105176.9有效
发明人：李国良;白葵;田俊武 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B63G6/00 文献下载
摘要：一种抑制空化及控制出水姿态的航行体装置，涉及潜射导弹水下发射技术领域；包括航行体头部、航行体柱体和尾部控制舵面；其中，航行体柱体为细长圆柱体结构，航行体头部固定安装在航行体柱体的顶部；尾部控制舵面垂直于航行体柱体的轴线方向，固定安装在航行体柱体的底部；航行体包括两个尾部控制舵面；两个尾部控制舵面对称安装在航行体柱体的两侧；且两个尾部控制舵面位于航行体柱体的径向直径的两端；提供了一种既可以回避跨越水气界面空泡溃灭带来冲击载荷
一种抑制控制出水姿态航行装置

[发明专利]一种超空泡水下航行器-CN201710895504.8有效
发明人：付强;李梦圆;朱荣生;刘刚;王秀礼 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种超空泡水下航行器，包括航行体和环形裙部；所述航行体包括前段圆锥部分和圆柱部分；所述前段圆锥部分表面设有若干环形凹槽，所述航行体圆柱部分的尾部外表面安装环形裙部，所述环形裙部内部设有若干互不连通的环形的气囊，所述气囊内部的航行体圆柱部分的尾部外设有供气孔，用于连通所述气囊和所述航行体内部空腔；当所述气囊未充气时，所述环形裙部不突出航行体圆柱部分外表面。本发明可以通过改善航行体的结构设计，有效实现稳定航行体前段形成的超空泡，降低航行体的运行阻力、降噪，提高水下航行体航速。
一种空泡水下航行

[发明专利]一种水下火箭增程超空泡航行体-CN201910829659.0在审
发明人：赵子杰;王安华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F42B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下火箭增程超空泡航行体，水下超空泡航行体身部（3）尾端安装火箭推进器（4），水下超空泡航行体身部（3）前端安装流线型航行体头部（2），流线型航行体头部（2）安装柱形超空泡发生器（1）。本发明通过火箭增程技术实现超空泡航行体的水下长距离稳定航行。
一种水下火箭增程超空泡航行

[发明专利]一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法-CN202210851026.1有效
发明人：白瑜亮;王小刚;张梓晨;荣思远;单永志;王帅;周宏宇;张龙;徐天富;郭建明;王晓光;马晓冬;张欢 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析
一种切换空泡航行加速动力学特性分析方法

[发明专利]一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法-CN202310458911.8在审
发明人：徐明;王海了;白雪;丁纪昕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法，属于超空泡航行体技术领域。控制方法为：S1、获取超空泡航行体的几何外形与动力学参数、控制目标；S2、建立巡航超空泡航行体动力学模型；S3、建立入水超空泡航行体动力学模型；S4、设计水下转平与巡航阶段控制模块，通过水下转平与巡航阶段控制模块结合巡航超空泡航行体动力学模型、入水超空泡航行体动力学模型控制超空泡航行体航行。本发明解决了目前超空泡航行体尚未形成从入水、转平到巡航的全过程稳定航行控制技术，动力学特性与环境配置不够全面，未形成全面整体的全过程弹道控制策略的问题，具有控制全面稳定的优点。
一种空泡航行远距离稳定控制方法

[发明专利]一种上下表面不相等的拖曳航行体支撑件-CN202110372667.4有效
发明人：孙铁志;张迪;张桂勇;姜宜辰 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B63B21/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种上下表面不相等的拖曳航行体支撑件，该支撑件为顶端宽底端尖的翼型结构，包括：位于前部的拖曳航行体支撑件头部以及位于后部的拖曳航行体支撑件尾部，所述拖曳航行体支撑件头部和拖曳航行体支撑件尾部之间设置有位于拖曳航行体支撑件两侧表面的最大厚度处的涡流发生器单元；所述拖曳航行体支撑件的上下表面的翼型中心在同一垂线上；所述拖曳航行体支撑件头部和拖曳航行体支撑件尾部通过振幅、波长与翼型弦长相关的正弦函数进行优化；所述涡流发生器单元根据拖曳航行体支撑件头部优化的正弦函数对称分布在拖曳航行体支撑件表面最大厚度处；所述涡流发生器单元的高度和长度与翼型弦长相关、并对称分布在拖曳航行体支撑件表面最大厚度处。
一种上下表面不相等拖曳航行支撑

[发明专利]一种航行体模型装置-CN202111506101.2有效
发明人：马贵辉;汪帅;张王凯;张洪图;陈聪;曲昭宇;郭金媛;陈莹玉;杨志勇;刘同新;高港 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航行体模型装置，包括航行体模型主体和气体喷射系统，航行体模型主体通过连接件与电机滑动端固定连接；航行体模型装置受电机滑动端拖曳垂直移动；气体喷射系统模拟发动机向水介质中进行空气喷流的过程本发明用于航行体缩比模型装置的运动出水试验，用于研究航行体拖曳出水过程尾部喷嘴向下超音速射流演化机制及航行体尾部载荷变化特征。探究改变喷管形状、喷管入口压力、航行体运动速度等因素对超音速射流形态、演化及航行体尾部载荷变化的影响规律。
一种航行模型装置

[发明专利]一种对航行体出水的运动与其尾空泡的发展进行预报的方法-CN202111122909.0有效
发明人：李帅;张赛;张阿漫;韩蕊;王诗平;张帅;熊骋望 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种对航行体出水的运动与其尾空泡的发展进行预报的方法，属于预报航行体运动和预报航行体尾空泡发展技术领域。包括：步骤一、确定航行体的结构尺寸及初始气体参数，采用Fluent软件进行建模，根据所述建模，采用VOF方法、k‑ε模型和动网格技术数值模拟航行体未完全出筒前的运动，计算出所述航行体刚完全出筒时的各项参数；步骤二、采用步骤一中计算得到的所述航行体刚完全出筒时的各项参数，对边界元法的初始时刻的气泡及结构表面进行离散；步骤三、采用边界元法与辅助函数法对航行体完全出筒后的时刻进行数值模拟，直至航行体尾空泡掐断本发明极大地降低了航行体运动预报和航行体尾空泡发展预报所需的时间。
一种航行出水运动与其空泡发展进行预报方法

[发明专利]一种小尺度水下航行体高速出水试验测量装置-CN201910026640.2在审
发明人：肖巍;姚熊亮;孙龙泉;黄祥宏;王文普;杨娜娜;陆豪;陈祥斌;苏标;李志鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小尺度水下航行体高速出水试验测量装置，包括航行体首部、航行体中部、航行体底部和发射底座；所述航行体中部上端与航行体首部连接，下端与航行体底部连接，所述航行体底部与发射底座连接；所述航行体中部上设置有测压孔本发明结构紧凑、装配简便、适应范围广，解决结构可简易变换、多参数测量等问题，结合高速摄影技术，来探索小尺度水下航行体高速出水问题，旨在深入研究其演化机理，为推动水下发射发展提供有价值的参考依据。
航行体水下航行体测压孔小尺度出水试验测量装置阳极安装发射首部高速摄影技术多参数测量阳极参考依据冲击压力底部连接底座连接脉冲压力演化机理上端堵头下端底座装配简易配合探索研究

[实用新型]一种小尺度水下航行体高速出水试验测量装置-CN201920045959.5有效
发明人：肖巍;姚熊亮;孙龙泉;黄祥宏;王文普;杨娜娜;陆豪;陈祥斌;苏标;李志鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小尺度水下航行体高速出水试验测量装置，包括航行体首部、航行体中部、航行体底部和发射底座；所述航行体中部上端与航行体首部连接，下端与航行体底部连接，所述航行体底部与发射底座连接；所述航行体中部上设置有测压孔本实用新型结构紧凑、装配简便、适应范围广，解决结构可简易变换、多参数测量等问题，结合高速摄影技术，来探索小尺度水下航行体高速出水问题，旨在深入研究其演化机理，为推动水下发射发展提供有价值的参考依据。
航行体水下航行体测压孔小尺度出水试验测量装置本实用新型阳极安装发射首部高速摄影技术多参数测量阳极参考依据冲击压力底部连接底座连接脉冲压力演化机理上端堵头下端底座装配简易配合探索研究

[发明专利]一种无缆自治水下航行体的航迹控制方法-CN201210485195.4无效
发明人：刘健;于闯;林扬;贾松力;刘爱民;刘铁军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无缆自治水下航行体的航行控制技术，控制方法包括：计算水下航行体当前位置到规划路径的距离ΔS；将距离ΔS带入PID算法得到航行路径偏移量的控制量ΔS控制；计算水下航行体到达目标点的航向控制量ΔH控制；将控制量ΔS控制与航向控制量ΔH控制的和作为总控制量，根据水下航行体的推进器布置情况将控制量分配至各螺旋桨电机，实现水下航行体的航迹控制。本发明可在有海流的情况下实现无缆自治水下航行体的精确航迹控制，稳定航行时AUV实际航迹距规划航路的距离可控制在2米以内，为无缆自治水下航行体精确完成航迹跟踪任务提供航行保障。
一种自治水下航行航迹控制方法

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