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[发明专利]应用于光电子封装的六自由度串并联混合驱动运动平台-CN201810200420.2有效
发明人：段吉安;周海波;侯富龙;孔志平;张威 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度串并联混合驱动运动平台，包括：三自由度柔性并联子运动平台、单自由度旋转子运动平台和两自由度串联子运动平台；单自由度旋转子运动平台设置于两自由度串联子运动平台的正上方，与所述两自由度串联子运动平台固定连接；三自由度柔性并联子运动平台设置于单自由度旋转子运动平台的正上方，与所述单自由度旋转子运动平台固定连接。本发明提供的六自由度串并联混合驱动运动平台，通过将并联子运动平台、旋转子运动平台和串联子运动平台混合设置，使运动平台的结构简单紧凑、布局合理，可以实现大行程的运动范围和高精度的定位。
应用于光电子封装自由度串并联混合驱动运动平台

[发明专利]一种受油机模拟系统-CN201710817036.2在审
发明人：弥晓亮;任恒英 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：所述受油机模拟系统包括受油连接接头平台，所述受油连接接头平台用于与受油连接接头连接；三自由度转动平台，所述受油连接接头平台设置在三自由度转动平台上，所述三自由度转动平台能够为所述受油连接接头平台提供以三转动自由度的正交点为中心的三转动自由度；三自由度运动平台，所述三自由度运动平台与所述三自由度转动平台连接，所述三自由度运动平台用于为所述三自由度转动平台提供三平动自由度。本申请的受油机模拟系统能够、实现了受油机前后、左右、升降、俯仰、偏航、横滚六自由度运动功能。能够寻找加油杆不同姿态角下的位置，达到对接的目的。
一种油机模拟系统

[发明专利]垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法-CN202111559796.0在审
发明人：吴桂林;刘华忠;叶江 -专利权人：江苏普旭科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25H1/16 文献下载
摘要：本发明涉及多自由度运动平台技术领域，具体涉及垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法，包括六自由度运动平台，用于多自由度的升降和转向运动；三自由度运动底座，用于实现三个自由度空间内的调整，其对六自由度运动平台的进行高度和角度的辅助增强，承载台，设置在六自由度运动平台和三自由度运动底座之间，所述三自由度运动底座的顶部对承载台进行承托，本发明将六自由度运动平台的驱动部件设计为横置式的双独立丝杠驱动的电动线性导轨，可在垂直的方向上提供更多的空间调节范围；通过三自由度运动底座设在六自由度运动平台的下方作为辅助，进一步扩展在垂直方向上的偏转角度，实现垂直方向大幅可控的多自由度仿真运动。
垂直向上大幅可控自由度运动平台方法

[实用新型]运动模拟系统及复合机器人系统-CN202220335298.1有效
发明人：赵志强;陈兆芃;黎田;王争;顾海巍 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种运动模拟系统，其包括：平台框架，多自由度运动平台，所述多自由度运动平台设置于平台框架；支架，所述支架设置于所述多自由度运动平台，以通过多自由度运动平台驱动支架，并使得支架能够产生多自由度运动；以及操作对象，所述操作对象设置于所述支架，以通过多自由度运动平台提供的多自由度运动使得操作对象产生多自由度运动。
运动模拟系统复合机器人

[发明专利]一种大行程五自由度纳米操作器-CN202110149639.6有效
发明人：吴高华;杨依领;宋帅官;李存尧;吴豫席;王帅;张申廷 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种大行程五自由度纳米操作器，包含三自由度柔顺放大微动平台、底座、二自由度柔顺放大微动平台、垫片、支架和柔顺放大微夹持器；三自由度柔顺放大微动平台安装在底座上，二自由度柔顺放大微动平台与三自由度柔顺放大微动平台的输出端相连，柔顺放大微夹持器通过支架与二自由度柔顺放大微动平台的输出端连接；三自由度柔顺放大微动平台具有输出沿横向平动、沿纵向平动以及绕竖直线旋转的自由度，二自由度柔顺放大微动平台具有输出绕水平线旋转和沿竖向平动的自由度
一种行程自由度纳米操作

[发明专利]一种六自由度主动补偿式海上平台登乘栈桥的使用方法-CN201711044216.8有效
发明人：黄兴;袁成建;李达;吕浩 -专利权人：福建省新能海上风电研发中心有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： E01D15/24 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度主动补偿式海上平台登乘栈桥，其特征在于：包括控制器、六自由度补偿平台、登乘平台和栈桥，所述登乘平台与栈桥连接，所述六自由度补偿平台设置在登乘平台下方并与登乘平台连接；所述控制器与六自由度补偿平台电连接本发明的有益效果在于：在登乘平台底部设置六自由度补偿平台，通过控制器控制六自由度补偿平台，可为登乘栈桥提供六自由度运动补偿，实现对船舶运动的快速响应，无需顶靠固定式平台，通过六自由度主动补偿平台消除海浪对船舶六自由度的影响，可直接实现船舶与海上平台安全对接，自由通行，极大提高海上作业平台可及性。
六自由度补偿平台栈桥海上平台主动补偿控制器海上作业平台六自由度运动固定式平台控制器控制船舶船舶运动快速响应电连接顶靠海浪通行自由安全

[发明专利]一种六自由度主动补偿式海上平台登乘栈桥-CN201610965454.1有效
发明人：黄兴;袁成建;李达;吕浩 -专利权人：福建省新能海上风电研发中心有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： E01D15/24 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度主动补偿式海上平台登乘栈桥，其特征在于包括控制器、六自由度补偿平台、登乘平台和栈桥，所述登乘平台与栈桥连接，所述六自由度补偿平台设置在登乘平台下方并与登乘平台连接；所述控制器与六自由度补偿平台电连接本发明的有益效果在于在登乘平台底部设置六自由度补偿平台，通过控制器控制六自由度补偿平台，可为登乘栈桥提供六自由度运动补偿，实现对船舶运动的快速响应，无需顶靠固定式平台，通过六自由度主动补偿平台消除海浪对船舶六自由度的影响，可直接实现船舶与海上平台安全对接，自由通行，极大提高海上作业平台可及性。
一种自由度主动补偿海上平台栈桥

[发明专利]一种海上平台登乘栈桥-CN201711044237.X有效
发明人：黄兴;袁成建;李达;吕浩 -专利权人：福建省新能海上风电研发中心有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B63B27/30 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度主动补偿式海上平台登乘栈桥，其特征在于：包括控制器、六自由度补偿平台、登乘平台和栈桥，所述登乘平台与栈桥连接，所述六自由度补偿平台设置在登乘平台下方并与登乘平台连接；所述控制器与六自由度补偿平台电连接本发明的有益效果在于：在登乘平台底部设置六自由度补偿平台，通过控制器控制六自由度补偿平台，可为登乘栈桥提供六自由度运动补偿，实现对船舶运动的快速响应，无需顶靠固定式平台，通过六自由度主动补偿平台消除海浪对船舶六自由度的影响，可直接实现船舶与海上平台安全对接，自由通行，极大提高海上作业平台可及性。
一种海上平台栈桥

[实用新型]一种用于海上登临训练的组合训练系统-CN202221118096.8有效
发明人：李培凯;王蕊;陈海啸 -专利权人：中国人民武装警察部队海警学院
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于海上登临训练的组合训练系统，包括大船舱段架、六自由度平台、四自由度平台和执法船平台，所述六自由度平台和四自由度平台均位于大船舱段架的一侧，且六自由度平台安装在四自由度平台的顶部，所述六自由度平台的顶部安装有执法船平台，可模拟执法船平台的海上摆动，所述六自由度平台和大船舱段架之间设有感应装置；通过设置的组合训练系统，可以为执法人员提供一个整套的海上登临训练平台，实现整套环节的无缝衔接训练，解决了现有技术中多个项目逐一训练所存在的弊端，同时通过采用六自由度平台和四自由度平台，可有效的模拟船只在海上的横摇、纵摇和升沉运动，模拟不同的海况，提升训练效果。
一种用于海上登临训练组合系统

[发明专利]过山车模拟装置及VR系统-CN202010257701.9在审
发明人：史少军 -专利权人：北京齐乐无穷文化科技有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A63G23/00 文献下载
摘要：该装置包括活动基板、六自由度平台和安全座椅，六自由度平台的下平台与活动基板固定，六自由度平台的上平台与安全座椅固定；六自由度平台用于根据自由度控制信号做多自由度运动；安全座椅被六自由度平台承载模拟过山车的运动体验
过山车模拟装置 vr 系统

[实用新型]过山车模拟装置及VR系统-CN202020483682.7有效
发明人：史少军 -专利权人：北京齐乐无穷文化科技有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A63G23/00 文献下载
摘要：该装置包括活动基板、六自由度平台和安全座椅，六自由度平台的下平台与活动基板固定，六自由度平台的上平台与安全座椅固定；六自由度平台用于根据自由度控制信号做多自由度运动；安全座椅被六自由度平台承载模拟过山车的运动体验
过山车模拟装置 vr 系统

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]一种大平动行程和高响应速度的运动模拟器-CN202010053721.4有效
发明人：杜建男 -专利权人：杜建男
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G09B9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大平动行程和高响应速度的六自由度运动模拟器，属于机构学和运动模拟器领域。所述运动模拟器由一个并联四自由度运动模块和一个并联二自由度运动模块以串联形式组合而成，即将二自由度运动模块的静平台以特定相对位置关系固定在四自由度运动模块的动平台上，以四自由度模块的静平台作为运动模拟器的静平台，以二自由度模块的动平台作为运动模拟器的动平台，通过协同控制四自由度模块的四个驱动装置和二自由度模块的两个驱动装置，实现运动模拟器动平台相对于其静平台的六自由度运动。本发明动平台运动惯性较小，降低控制难度，动态响应快。
一种平动行程响应速度运动模拟器

[实用新型]一种九自由度飞行错觉训练台-CN201720301691.8有效
发明人：孟自明 -专利权人：力姆泰克（北京）传动设备股份有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种九自由度飞行错觉训练台，包括六自由度平台与三自由度运动单元，所述六自由度平台与三自由度运动单元通过小转盘将两部分连接到一起。本实用新型的优点是结构简单，包括六自由度平台与三自由度运动单元，所述六自由度平台与三自由度运动单元通过小转盘将两部分连接到一起，可以实现9个自由度的复合运动，其用途是可以弥补六自由度平台的空间运动限制，
一种自由度飞行错觉训练

[实用新型]飞行模拟仿真平台-CN201621237898.5有效
发明人：相铁武;王赛进;蒋亚斌 -专利权人：南京全控航空科技有限公司
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G09B9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行模拟仿真平台，包括单自由度平台和三自由度平台，所述三自由度平台通过中间运动平台设置在单自由度平台上；所述单自由度平台包括基座，所述基座上设置有若干个导向杆和伺服电动缸，所述导向杆一端固定在基座上，另一端活动穿过中间运动平台，所述伺服电动缸一端固定在基座上，另一端固定在中间运动平台上；所述三自由度平台包括三个电动缸和上部运动平台，三个所述电动缸的一端分布设置在中间运动平台上，另一端与上部运动平台连接本专利单自由度平台与三自由度平台串联，可模拟的范围更大，相对于市场上三自由度运动模拟平台可以更好的满足单人或者多人体验的需求。
飞行模拟仿真平台

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