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[实用新型]组合陀螺-CN201921542452.7有效
发明人：王晓东 -专利权人：广州市三宝动漫玩具有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种组合陀螺，属于玩具领域。所述组合陀螺包括主体陀螺和附加件，主体陀螺内设有磁吸件；附加件设置于主体陀螺的一端，且附加件设置有与磁吸件配合使用的副磁吸件；磁吸件和副磁吸件均为径向充磁。本实施例中，副磁吸件和磁吸件均为径向充磁，使得副磁吸件和磁吸件相互磁吸，实现主体陀螺和附加件的合体。
组合陀螺

[发明专利]组合陀螺-CN201210431277.0无效
发明人：李松 -专利权人：李松
申请日： 2012-11-02 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： A63H1/18 文献下载
摘要：一种组合陀螺，它在陀螺（1）外壁下面的两侧对称分别设置有凸出的榫头（2），在陀螺套（3）的内壁下面对应榫头（2）的部位分别设置有凹入的榫槽，榫槽对应榫头（2）将陀螺套（3）套在陀螺（1）上而可以变大，取下陀螺套
组合陀螺

[发明专利]一种异构陀螺组合互诊方法-CN201710551073.3有效
发明人：杨盛庆;杜耀珂;王文妍;汪礼成;崔佳 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种异构陀螺组合互诊方法，当作为主份的光纤陀螺组合发生故障时，采用备份的无故障的半球谐振陀螺组合通过代数消元法来诊断主份的光纤陀螺组合中发生故障的陀螺，确认了故障陀螺后，半球谐振陀螺组合变为主份，光纤陀螺组合变为备份，当作为主份的半球谐振陀螺组合发生故障时，采用备份的无故障的光纤陀螺组合来诊断主份的半球谐振陀螺组合中发生故障的陀螺，确认了故障陀螺后，光纤陀螺组合变为主份，半球谐振陀螺组合变为备份。本发明基于代数消元方法建立了光纤陀螺组合和半球谐振陀螺组合之间的互诊关系，提高了卫星自主故障诊断的能力。
一种陀螺组合方法

[发明专利]一种陀螺组合轴向测量量的配置切换方法-CN201710018308.2有效
发明人：林荣峰;张增安;陆智俊;陈为伟;王文妍 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：一种陀螺组合轴向测量量的配置切换方法，将当前使用的陀螺轴向测量量组合状态与陀螺轴向测量量可用状态做“按位与”操作，按照陀螺轴向测量量组合状态全集中的优先级，依次将陀螺轴向测量量可用状态与陀螺轴向测量量组合状态全集中的每个陀螺轴向测量量组合状态做“按位与”操作，将第一个“按位与”操作的结果与陀螺轴向测量量组合状态一致的陀螺轴向测量量组合状态切换设置为当前使用的陀螺轴向测量量组合状态。本发明能够在不改变算法的状态下，灵活便捷的控制和更改陀螺组合配置时的优先级，提高了多冗余陀螺组合使用的可靠性和灵活性，可以广泛应用在使用含有多冗余测试数据的陀螺组合的系统中，提升陀螺测试数据配置、切换和重构的效率
一种陀螺组合轴向测量配置切换方法

[发明专利]一种陀螺仪组合高阶误差系数分离与补偿方法和系统-CN202111045640.0有效
发明人：魏宗康;周姣 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪组合高阶误差系数分离与补偿方法和系统，该方法包括：建立陀螺仪组合高阶误差系数分离测试系统；基于建立的陀螺仪组合高阶误差系数分离测试系统，进行陀螺仪组合高阶误差系数分离测试，得到测试结果；根据测试结果，结合陀螺仪组合误差模型，分离出陀螺仪组合的各项误差系数；根据分离出的陀螺仪组合的各项误差系数，对参与导航解算的陀螺仪组合误差进行修正，进而实现对惯性导航陀螺仪测量误差的补偿。本发明可分离出陀螺仪组合的各项误差系数，通过误差补偿提高了陀螺仪组合的测量精度。
一种陀螺仪组合误差系数分离补偿方法系统

[发明专利]一种基于安装矩阵行列式的最优陀螺组合选取及解算角速度的方法-CN201710334382.5在审
发明人：李利亮;刘川;郑梦兴;孙尚;张艳召 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于安装矩阵行列式的最优陀螺组合选取及解算角速度的方法，该方法包含步骤1将陀螺组件中可用的n个陀螺表头划分成多组备选陀螺组合，每组含有三个安装位置各不相同的陀螺表头；步骤2根据各组备选陀螺组合中三个陀螺表头的安装位置，确定各组备选陀螺组合的安装矩阵An；步骤3解算出各组备选陀螺组合安装矩阵An的行列式det(Αn)；步骤4确定安装矩阵的行列式det(Αn)的评价函数，将评价函数rn按照数值大小排序，rn值最大的陀螺组合为最优陀螺组合本发明的方法能够简单快速地选出最优的陀螺组合，并计算出卫星三个坐标轴的角速度。
一种基于安装矩阵行列式最优陀螺组合选取角速度方法

[发明专利]一种空间用四轴高精度光纤陀螺组合-CN202011020191.X在审
发明人：赵万良;胡小毛;齐轶楠;张强;赵永涛;赵思晗 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间用四轴高精度光纤陀螺组合，陀螺组合包括：底座、陀螺支架、侧板、顶盖和电路板；第一高精度光纤陀螺，安装于陀螺支架；第二高精度光纤陀螺，安装于陀螺支架；第三高精度光纤陀螺，安装于陀螺支架；第四高精度光纤陀螺，安装于陀螺支架；其中，第一高精度光纤陀螺的测量轴、第二高精度光纤陀螺的测量轴和第三高精度光纤陀螺的测量轴中的任意两个相互垂直；上述的光纤陀螺组合由三个正交和一个斜装的陀螺构成，其中一个光纤陀螺故障不会导致光纤陀螺组合无法同时测量卫星三个轴向角速度，使得卫星可以继续实现姿态控制，提高该光纤陀螺组合的容错性，四轴光纤陀螺组合可以满足空间长寿命、高可靠度的要求。
一种空间用四轴高精度光纤陀螺组合

[发明专利]一种小体积低功耗高可靠性的微机械陀螺组合-CN202011021742.4在审
发明人：胡小毛;赵万良;荣义杰;陈家伟;秦荦晟;应俊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种小体积低功耗高可靠性的微机械陀螺组合，所述陀螺组合包括：主体，其具有第一平面、第二平面和第三平面，其中，所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面之间的相对位置固定；第一MEMS陀螺和第二MEMS陀螺，安装于所述第一平面；第三MEMS陀螺和第六MEMS陀螺，安装于所述第二平面；第四MEMS陀螺和第五MEMS陀螺，安装于所述第三平面；其中，所述第一MEMS陀螺组合的测量轴、所述第三MEMS陀螺组合的测量轴和所述第五MEMS陀螺组合的测量轴中的任意两个相互垂直。本发明为满足微小卫星对星载陀螺组合的体积小、功耗低和高可靠性等要求对陀螺组合进行了小型化、低功耗处理。本发明选用MEMS陀螺作为角速度敏感器件，其具有体积小、高精度、低功耗等特点。
一种体积功耗可靠性微机陀螺组合

[发明专利]一种陀螺组合的角速度信号模拟方法-CN201710089994.2有效
发明人：石晓涵;钟超;张云霞;钟金凤;李小斌 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：一种陀螺组合的角速度信号模拟方法，将陀螺组合水平放置在地基上，陀螺组合分别与地面动力学仿真计算机和星上计算机硬件连接，地面动力学仿真计算机将仿真计算获得的卫星姿态角速度与陀螺组合三轴上的地球自转角速度分量的差值作为陀螺组合需要模拟的角速度值输出给陀螺组合，陀螺组合接收地面动力学仿真计算机的输入数据后，输出卫星姿态角速度数据给星上计算机。本发明解决了使用陀螺组合测试口时地球自转角速度带来的影响，同时也解决了地面闭环试验时无运动模拟器不能接入使用陀螺数据的问题，使陀螺组合接入卫星姿态控制系统不再受限于运动模拟器，加强了陀螺组合地面验证的有效性和真实性
一种陀螺组合角速度信号模拟方法

[发明专利]陀螺组合常值漂移的标定方法和系统-CN201611076068.3有效
发明人：余维;何益康;沈怡颹;谢任远;周连文 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种陀螺组合常值漂移的标定方法，该方法包含：采集陀螺组合三个正交陀螺表头的测量值；根据陀螺组合三个正交陀螺表头的测量值与地球自转转速的关系获取陀螺组合三个正交陀螺表头的常值漂移。本发明的标定方法对地球自转转速与陀螺组合摆放关系没有严格要求，不需专业且精密的工艺装备来明确地球自转转速在被测陀螺表头敏感轴上的分量值，对测试保障条件的要求更宽松；有利于陀螺组合交付后，在卫星控制系统或整星试验条件下实现常值漂移参数的便捷标定，避免常值漂移重复性指标不高的陀螺组合在专用工艺装备上测好常值漂移后再接入控制系统或零次通电后参数发生变化，特别适用于陀螺组合交付卫星控制系统或装星后的简便测定需要。
陀螺组合漂移标定方法系统

[发明专利]一种基于奇偶检测方程的异构陀螺组合混合诊断方法-CN201811522706.9有效
发明人：沈怡颹;何益康;彭妮;谢侃;王禹;吴伟清;李剑 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的一种基于奇偶检测方程的异构陀螺组合混合诊断方法中，重复以下的步骤：确定陀螺表头默认使用状态，明确不同陀螺组合在星体的安装极性，排除不能同时接入的表头；根据陀螺表头的故障状态，确定陀螺表头的接入状态，计算奇偶检测方程，并根据奇偶检测方程得到的陀螺表头一致性判据，与卫星控制系统设置的陀螺表头基准值比对，诊断确定状态异常和故障的陀螺表头。本发明可以剔除由于陀螺组合在星上的安装关系不适合比较的陀螺表头，综合所有陀螺组合的表头信息和故障状态，计算奇偶检测方程，实现不同种类的陀螺组合间混合智能故障诊断，有效满足卫星控制系统敏感器单机异构长寿命和控制系统高可靠性要求
一种基于奇偶检测方程陀螺组合混合诊断方法

[发明专利]多轴斜置光纤陀螺组合标度因数性能的测试方法-CN201610343419.6有效
发明人：周一览;郭云鹏;舒晓武;刘承 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴斜置光纤陀螺组合标度因数性能的测试方法，该方法包括以下步骤：多轴斜置光纤陀螺组合安装在三轴转台上，先测算出多轴斜置光纤陀螺组合中各陀螺的敏感轴相对三轴转台外框旋转轴的安装误差，再根据测算出的安装误差和标度因数测试规定的速率点通过本测试方法可以同时计算出多轴斜置光纤陀螺组合中各只陀螺的标度因数性能参数的数值。本发明对陀螺组合的安装形式没有严格要求，对陀螺组合安装的工装精度没有要求，将原有方法的测试时间缩短到1/N(N为多轴斜置光纤陀螺组合中陀螺轴的个数)。
多轴斜置光纤陀螺组合标度因数性能测试方法

[发明专利]一种卫星用三轴高精度光纤陀螺组合-CN202011020192.4在审
发明人：赵万良;胡小毛;蔡雄;荣义杰;秦荦晟;赵永涛 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星用三轴高精度光纤陀螺组合，所述陀螺组合包括：底座、罩壳和电路组件；第一高精度光纤陀螺，安装于所述底座；第二高精度光纤陀螺，安装于所述底座；第三高精度光纤陀螺，安装于所述底座；其中，所述第一高精度光纤陀螺、所述第二高精度光纤陀螺和所述第三高精度光纤陀螺中的任意两个相互垂直，特别适用于大动态、高精度卫星的光纤陀螺组合。
一种卫星用三轴高精度光纤陀螺组合

[其他]组合陀螺玩具-CN86200415无效
发明人：赵兴龙 -专利权人：赵兴龙
申请日： 1986-01-19 - 公布日： 1987-10-28 - 主分类号： A63H1/00 文献下载
摘要：组合陀螺玩具，有二种组合形式。一是一副陀螺部件，经装合可作为转动陀螺，绳拉来回转陀螺，绳吊牵势动能转换陀螺。另一种组合形式是，超强角动量陀螺与传统玩具的组合，它可使四个轮玩具汽车立起来用一只轮子行驶，也可使大象用鼻子顶在茶杯的缘上不会摔倒。
组合陀螺玩具

[发明专利]一种微机电双轴陀螺组合低成本冗余设计方法-CN202210450028.X在审
发明人：张钰;王雨萌 -专利权人：北京开拓航宇导控科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了惯性测量单元技术领域的一种微机电双轴陀螺组合低成本冗余设计方法，具体包括以下步骤：S1：将微机电双轴陀螺组合电路上增加一个低成本MEMS三轴陀螺仪：低成本MEMS三轴陀螺仪的坐标系与微机电双轴陀螺组合坐标系重合，同时测量三个轴向X轴、Y轴和Z轴的角速率，分别标定微机电双轴陀螺组合和低成本MEMS三轴陀螺仪，使其分别输出独立的角速率信息；S2：微机电双轴陀螺组合包括两只高精度陀螺仪，建立计算简单的冗余判断方法，通过合理的阈值来判断高精度陀螺仪是否出现故障，若出现高精度陀螺仪故障，则使用低成本MEMS三轴陀螺仪来替换该轴向高精度陀螺仪，该方法成本低，体积小，计算简单。
一种微机电双轴陀螺组合低成本冗余设计方法

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